一种自动驾驶障碍物视觉检测系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动驾驶障碍物视觉检测系统，包括搭载在车辆上的双目摄像机、红外摄像机、图像处理模块和车辆控制器，图像处理模块包括CPU模块和GPU模块；双目摄像机经GPU模块与CPU模块连接，红外摄像机与CPU模块连接，CPU模块与车辆控制器连接，车辆控制器与车辆的刹车系统相连接；双目摄像机对称安装在车辆头部左右两侧，且双目摄像机的朝向与车辆前进方向平行，红外摄像机安装在双目摄像机的正中位置，并向上扬起，与车辆前进方向形成一定角度。本实用新型专利技术相比于传统系统，对障碍物的漏检率大大降低，提高了障碍物检测的精度，在自动驾驶领域具备很高的实用性。

Vision detecting system for automatic driving obstacle

The utility model discloses an automatic driving obstacle visual inspection system, including the camera mounted on the vehicle, binocular infrared camera, image processing module and image processing module includes a vehicle controller, CPU module and GPU module; binocular camera with GPU module is connected with the CPU module, the infrared camera is connected with the CPU module, CPU module and the vehicle controller is connected to the vehicle controller and vehicle braking system is connected; binocular camera are symmetrically arranged at two sides of the vehicle around the head, and towards the binocular camera and vehicle direction parallel to the infrared camera mounted on the binocular camera center position, and lifted up, and the vehicle direction to form a certain angle. Compared with the traditional system, the utility model greatly reduces the undetected error rate of the obstacle, improves the accuracy of obstacle detection, and has high practicability in the field of automatic driving.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶障碍物视觉检测系统
本技术涉及一种自动驾驶障碍物视觉检测系统，属于无人驾驶汽车环境感知

技术介绍
障碍物检测技术是智能汽车自动驾驶系统中的诸多关键技术之一，其可靠性、快速性和准确性是衡量智能汽车自动驾驶系统中的重要指标。基于视觉的障碍物检测系统通常工作于被动工作方式，具有仿生学、结构简单、成本低廉、经济性好、应用范围广等特点。相比于基于超声波、激光雷达等主动传感器的避障系统，视觉避障系统响应速度更快，精度更高，可以提供如颜色、纹理、几何形状等更加丰富的信息，与人类观察感知环境的原理一致，因此得到了越来越多的关注。双目视觉与单目视觉相比，可以获得与摄像头垂直的距离信息，能更加有效的判断出障碍物与车辆的相对位置，也有助于将障碍物从复杂背景中快速、准确的进行分割；目前双目视觉已经广泛应用在机器人导航、自动驾驶等多个领域。但与单目视觉一样，双目视觉受光照影响较大，在光照条件不好的情况下其使用效果将大大降低。红外成像系统可以在烟雾、微光、黑暗等特殊环境下对目标物体进行成像，已被广泛运用于安防、监控等诸多领域。但红外图像无法获得目标物体的纹理、颜色以及深度信息，且成像对比度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶障碍物视觉检测系统，其特征在于，包括搭载在车辆上的双目摄像机、红外摄像机、图像处理模块和车辆控制器，所述图像处理模块包括CPU模块和GPU模块；所述双目摄像机经GPU模块采集数据后与CPU模块连接，红外摄像机与CPU模块连接，CPU模块与车辆控制器连接，车辆控制器与车辆的刹车系统相连接；所述双目摄像机对称安装在车辆头部左右两侧，且双目摄像机的朝向与车辆前进方向平行，红外摄像机安装在双目摄像机的正中位置，并向上扬起，与车辆前进方向形成设定角度。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶障碍物视觉检测系统，其特征在于，包括搭载在车辆上的双目摄像机、红外摄像机、图像处理模块和车辆控制器，所述图像处理模块包括CPU模块和GPU模块；所述双目摄像机经GPU模块采集数据后与CPU模块连接，红外摄像机与CPU模块连接，CPU模块与车辆控制器连接，车辆控制器与车辆的刹车系统相连接；所述双目摄像机对称安装在车辆头部左右两侧，且双目摄像机的朝向与车辆前进方向平行，红外摄像机安装在双目摄像机的正中位置，并向上扬起，与车辆前进方向形成设定角度。2.根据权利要求1所述自动驾驶障碍物视觉检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天翼，杨忠，韩家明，胡国雄，宋佳蓉，朱家远，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32