一种AGV交通管制方法和系统技术方案

本发明专利技术揭示了一种AGV交通管制方法:1)当AGV行驶进入路口时，读取路口入口处的工位卡信息；2)根据读取的工位卡信息判断工位卡当前状态，若为锁定状态则执行3)，若为非锁定状态，则执行4)；3)AGV停止，并按照设定频率获取该路口入口处的工位卡信息，并返回2)；4)AGV根据设定路线行驶通过该路口，并将该路口所有的工位卡状态定义为锁定；5)当AGV驶出该路口时，将该路口所有的工位卡状态定义为非锁定。本发明专利技术的优点在于适应范围广，无需单独布置控制卡，可以和工位卡统一部署，可有效解决因信号等原因导致的无法在交叉处解锁问题，由于控制方法简单，从而保证了AGV交通管制的可靠性和稳定性。

AGV traffic control method and system

The invention discloses a AGV method of traffic control: 1) when AGV is running into the intersection, intersection at the entrance of the station to read card information; 2) according to the read station card information to determine the current state for the station card, if the lock state is executed 3), if it is not locked, then the implementation of 4); 3) AGV stop, and in accordance with the set frequency to obtain the intersection at the entrance to the station and return the card information, 2); 4) AGV according to the set route through the intersection, and the intersection of all the station card lock state is defined as 5); when AGV pulled out of the intersection, the intersection of all the station card state is defined as non locking. The invention has the advantages of wide adaptability, without a separate arrangement of control card, and the card can station deployment, which can effectively solve the problem of signal due to other causes cannot be unlocked at the intersection of the problem, because the control method is simple, so as to ensure the AGV traffic control reliability and stability.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV交通管制方法和系统
本专利技术涉及交通管制领域。
技术介绍
AGV(AutomaticGuidedVehicle)，即自动引导小车，是指装备有电磁或者光学等自动引导装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，是一种常见的工业设备，随着工厂自动化程度的提高，AGV行业迎来很大的发展前景。但是，由于工厂中有很多AGV的行驶，在直线行驶中的AGV能通过避障传感器实现很好的避障作用而不会碰撞，但是磁轨道交错复杂，在交叉路口AGV的控制相对复杂，并且有的AGV需要按照多方向行驶，导致能让AGV们能按照统一的交通规则来有序行驶是一件非常棘手而且困难的事。一般的，为解决这个问题，现在一般是通过上位机的统一调度系统来解决，统一调度系统和AGV的车载控制系统以及通信系统统一协调工作，可以实现多AGV的正常工作而不发生碰撞。例如已公开的专利申请，申请号201610055696.7，专利名称《一种AGV的自主式交通管制方法、装置及AGV》，旨在提供一种解决在拐角出因为信号问题导致的无法接收到相应控制信号而导致的无法交管控制等问题，但是无法解决因为信号问题导致的无法接收到解锁信息等问题，同样这样也会导致AGV长时间停留在交管处，影响工厂使用效率。例如已公开的专利申请，申请号201410265253.1，专利名称《AGV调度系统》，也是提供了一种可以提供解决AGV交管问题。但是该方法仅对三岔道口和二岔道口有效，对四岔道无法适用，并无法提供按照一定规则放行AGV，而且，双向AGV也无法适用。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是实现一种适应范围广、运行稳定、控制方法简单可靠的AGV交通管制方法。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为一种AGV交通管制方法:1)当AGV行驶进入路口时，读取路口入口处的工位卡信息；2)根据读取的工位卡信息判断工位卡当前状态，若为锁定状态则执行3)，若为非锁定状态，则执行4)；3)AGV停止，并按照设定频率获取该路口入口处的工位卡信息，并返回2)；4)AGV根据设定路线行驶通过该路口，并将该路口所有的工位卡状态定义为锁定；5)当AGV驶出该路口时，将该路口所有的工位卡状态定义为非锁定。所述3)中将停止的AGV编号和停止时刻写入工位卡，并在该工位卡的路口等待数量加一。当路口等待的AGV数量超过1个，则根据预设的判断规则顺序让AGV驶出路口。所述的判断规则包括优先原则和时间原则；优先原则：每个AGV编号设有优先级别，当存在优先级别高于其他AGV时，忽略时间原则，优先级别高的AGV先驶出路口，若存在多辆相同优先级别的级别高的AGV时，以级别高的AGV以时间原则放行；时间原则：停止时刻早的AGV先行。所述4)当AGV驶出路口时，在工位卡上填写当前驶出路口的AGV编号，之后再清空该AGV编号在该工位卡内的信息，信息包括AGV编号和停止时刻。当同时有两个工位卡内有同一个AGV编号时，清空填写时间早的工位卡内该AGV的信息，若被清空信息的工位卡因该编号AGV而为锁止状态，则对该工位卡解锁。当AGV交通线路为双向通行线路时，每个路口两侧各设有一个工位卡，AGV仅读取通行一侧路口的工位卡信息。一种执行所述AGV交通管制方法的系统，每个AGV车辆上设有读取工位卡信息的读卡器，读卡器通过无线通信装置与用于总调度的控制系统通信，所述AGV行径区域的每个路口的均设有与岔口数量相同工位卡。当AGV交通线路为双向通行线路时，每个路口两侧各设有一个工位卡。本专利技术的优点在于适应范围广，不仅适应于单向AGV，对双向AGV同样适用，而且能够处理拐弯岔道、三岔道和四岔道的交通调度，本方法统无需单独布置控制卡，可以和工位卡统一部署，无需设置卡的性质，只需知道卡号，不用分区域去划分，整个工厂可以统一管理，并且系统内存和CPU开销小，分为锁定卡和不锁定卡，可有效解决因信号等原因导致的无法在交叉处解锁问题，由于控制方法简单，从而保证了AGV交通管制的可靠性和稳定性。附图说明下面对本专利技术说明书中每幅附图表达的内容作简要说明：图1为AGV交通管制方法流程图；图2为执行AGV交通管制方法的系统的原理框图；图3为模拟厂区AGV行驶路线图。具体实施方式如图2所示，每个AGV车辆上均设有一个读取工位卡信息的读卡器，调度系统和AGV的读卡器之间通过无线方式来实现信号的传输，即读卡器通过无线通信装置与用于总调度的控制系统通信，AGV的控制指令通过调度系统来获得，调度系统可以使得AGV前进、后退、停止、复位等远程操作。在AGV行径区域的每个路口的均设有与岔口数量相同工位卡，路口可以是弯道(二岔路口)、三岔口路、四岔路口等，在每个路口的驶入口处均设有一个工位卡，即弯道设有两个工位卡，三岔路口设有三个工位卡，四岔路口设有四个工位卡。当AGV交通线路为双向通行线路时，每个路口两侧各设有一个工位卡，这样弯道设有四个工位卡，三岔路口设有六个工位卡，四岔路口设有八个工位卡，对应不同来向上的AGV。每个工位卡所记录的信息包括：路口号、锁定卡1、锁定卡2、锁定卡3、是否锁定、卡1时间、卡2时间、卡3时间、卡1对应AGV号、卡2对应AGV号、卡3对应AGV号、正在通过路口AGV号，以及路口等待车数量。基于上述系统，如图1所示，AGV交通管制方法如下:1)当AGV行驶进入路口时，读取路口入口处的工位卡信息；2)根据读取的工位卡信息判断工位卡当前状态，若为锁定状态则执行3)，若为非锁定状态，则执行4)；3)AGV停止，并按照设定频率获取该路口入口处的工位卡信息，同时将AGV编号和停止时刻写入工位卡，并在该工位卡的路口等待数量加一，并返回2)；若返回2)获得的工位卡信息为非锁定状态，并且当路口等待的AGV数量超过1个，则根据预设的判断规则顺序让AGV驶出路口。判断规则包括优先原则和时间原则；优先原则：每个AGV编号设有优先级别，当存在优先级别高于其他AGV时，忽略时间原则，优先级别高的AGV先驶出路口，若存在多辆相同优先级别的级别高的AGV时，以级别高的AGV以时间原则放行；时间原则：停止时刻早的AGV先行。4)AGV根据设定路线行驶通过该路口，并将该路口所有的工位卡状态定义为锁定，当AGV驶出路口时，在工位卡上填写当前驶出路口的AGV编号，之后再清空该AGV编号在该工位卡内的信息，信息包括AGV编号和停止时刻；5)当AGV驶出该路口时，将该路口所有的工位卡状态定义为非锁定。为了避免因读卡异常而导致路口堵塞，当同时有两个工位卡内有同一个AGV编号时，清空填写时间早的工位卡内该AGV的信息，若被清空信息的工位卡因该编号AGV而为锁止状态，则对该工位卡解锁，从而实现任意点都能释放相应的岔道口，保证路口通行的可靠性。该系统和方法可以按照对应的工位卡号实现交管，无需单独设置交管卡，且无需对现场进行分片处理。如图3所示，模拟一个包括二岔道拐弯、三岔道以及四岔道路口最小闭合路径，通过该示意图来描述本专利技术方法的过程和使用方法。第一步，先确认路径下包括一个转弯3、四岔道8和三岔道15(为方便描述，只选择三种岔道口)，每个岔道口都需要维护一个表1，岔道附近都有相应的工位卡，本方法工位卡可以替代交管卡，无需设置交管卡，在四岔道口8本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV交通管制方法，其特征在于：1)当AGV行驶进入路口时，读取路口入口处的工位卡信息；2)根据读取的工位卡信息判断工位卡当前状态，若为锁定状态则执行3)，若为非锁定状态，则执行4)；3)AGV停止，并按照设定频率获取该路口入口处的工位卡信息，并返回2)；4)AGV根据设定路线行驶通过该路口，并将该路口所有的工位卡状态定义为锁定；5)当AGV驶出该路口时，将该路口所有的工位卡状态定义为非锁定。

【技术特征摘要】
1.一种AGV交通管制方法，其特征在于：1)当AGV行驶进入路口时，读取路口入口处的工位卡信息；2)根据读取的工位卡信息判断工位卡当前状态，若为锁定状态则执行3)，若为非锁定状态，则执行4)；3)AGV停止，并按照设定频率获取该路口入口处的工位卡信息，并返回2)；4)AGV根据设定路线行驶通过该路口，并将该路口所有的工位卡状态定义为锁定；5)当AGV驶出该路口时，将该路口所有的工位卡状态定义为非锁定。2.根据权利要求1所述的AGV交通管制方法，其特征在于：所述3)中将停止的AGV编号和停止时刻写入工位卡，并在该工位卡的路口等待数量加一。3.根据权利要求2所述的AGV交通管制方法，其特征在于：当路口等待的AGV数量超过1个，则根据预设的判断规则顺序让AGV驶出路口。4.根据权利要求3所述的AGV交通管制方法，其特征在于：所述的判断规则包括优先原则和时间原则；优先原则：每个AGV编号设有优先级别，当存在优先级别高于其他AGV时，忽略时间原则，优先级别高的AGV先驶出路口，若存在多辆相同优先级别的级别高的AGV时，以级别高的AGV以时间原则放行；...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭龙，万立浩，胡超，陈双，高云峰，曹雏清，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34