直立车模调试方法技术

直立车模调试方法，包括下述步骤：S1.调试环境与工具，包括下述步骤：S2.Code Warrior编程与参数设定；S3.传感器参数调整；S4.传感器参数‑陀螺仪比例调整；S5.控制参数调整；S6.车模动态参数调整：通过现场的调试，对车模控制参数寻找一组配合最有的数值；S7.传感器机械调整。

【技术实现步骤摘要】
直立车模调试方法
本专利技术属于车模调试领域，具体地说是一种直立车模调试方法。
技术介绍
车模调试分为调试准备和实际调试两个过程，精心制作的车模只有通过仔细调整，获得最优的控制参数和最佳的机械性能才能够获得最后的比赛胜利。所以调试对于车模竞赛至关重要，同时也非常锻炼参赛学生的能力。
技术实现思路
本专利技术提供一种直立车模调试方法，用以解决现有技术中的缺陷。本专利技术通过以下技术方案予以实现：直立车模调试方法，包括下述步骤：S1调试环境与工具，包括下述步骤：S2CodeWarrior编程与参数设定；S3传感器参数调整；S4传感器参数-陀螺仪比例调整；S5控制参数调整S6车模动态参数调整：通过现场的调试，对车模控制参数寻找一组配合最有的数值；S7传感器机械调整。如上所述的直立车模调试方法，所述的S1调试环境与工具，包括下述步骤：S1-1调试桌面：在桌面调试环境中可以对车模的传感器参数以及静态控制参数进行调整；S1-2测试赛道：在测试赛道上对车模的动态参数以及机械结构进行调整与测试；S1-3车模急停无线遥控开关：由于车模在调试过程中，参数不合适容易造成车模角度和速度失控，容易冲撞环境物体，造成车模的损坏；通过无线遥控开关给出车模紧急停车开关指令，可以减小冲撞的可能性，从而保护与环境；S1-4参数设定与监控软件：显示车模实时返回的参数；设定车模各种参数；通过BDM下载器下载车模软件。如上所述的直立车模调试方法，所述的S3传感器参数调整包括下述步骤：S3-1零偏确定：车模保持垂直静止；S3-2Z轴最小极值：保持车模正面水平静止；S3-3Z轴最大极值：保持车模反面水平静止；S3-4确定陀螺仪比率：首先设定重力加速度角度补偿时间常数Tz在（1-4）之间的某个常数；选择RGYRO从0逐步增大，重负以下步骤：保持车模正面倾倒45°，静止10秒钟，将车模转到反面倾倒45°，观察角度输出数值或者曲线；找到角度输出值刚刚不过冲时的RGYRO为陀螺仪比率的正确数值。如上所述的直立车模调试方法，所述的传感器参数-陀螺仪比例调整包括下述步骤：S4-1首先选择了Rgyro分别为0、0.5，1.0做实验，判断Rgyro应该在0～0.5之间；S4-2选择了Rgyro分别为0.25，0.75做实验，判断Rgyro应该在0.25-0.5之间；S4-3选择了Rgyro分别0.3.0.35做实验；判断Rgyro应该在0.3—0.35之间；S4-4选择Rgyro为0.325，可以判断该参数比较合适。如上所述的直立车模调试方法，所述的控制参数调整包括下述步骤：S5-1角度控制：S5-1-1角度控制：参数调整路线一般先设定D=0，逐步增加P参数，直到车模开始发生震荡；然后逐步增加D以消除震荡，直到车模开设抖动；然后在适当增加P参数，消除抖动；反复几次之后便可以找到合适的P，D参数；S5-2速度控制：设定车模给定速度为0；首先增加I参数，直到车模出现来回摆动，然后逐步增加P参数同时适当增加I参数，直到车模在外部干扰作用下可以迅速恢复到平衡点；S5-4输出死区；S5-5角度测量参数：首先选取TD参数为较大的值，逐步减少该值，同时适当增加DANGLE的数值使得车模在外部干扰的情况下非常稳定。本专利技术的优点是：本专利技术车模在经过制作与初步调试之后，具有直立行走的功能。车模内的控制软件已经可以采集各个传感器的信息，可以控制车轮的运行。再准备一些调试工具与调试环境，便可以进行车模的的调整与测试了。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的电路框图；图2是5V稳压电路图；图3是MC9S12XS128最小单片机系统电路图；图4是MOS电机驱动输出电路图；图5是MOS电机驱动输入电路图；图6是OLED显示电路图；图7是拨码开关按键电路图；图8是单片机外接端口电路图；图9是电机驱动电路图；图10是电源稳压电路图；图11是正反向测速模块电路图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。直立车模调试方法，包括下述步骤：S1调试环境与工具，包括下述步骤：S1-1调试桌面：在桌面调试环境中可以对车模的传感器参数以及静态控制参数进行调整；S1-2测试赛道：在测试赛道上对车模的动态参数以及机械结构进行调整与测试；赛道的形状和复杂程度可以根据允许的场地进行合理的设计，在比赛规则允许的范围内尽量设计有丰富的赛道元素。S1-3车模急停无线遥控开关：由于车模在调试过程中，参数不合适容易造成车模角度和速度失控，容易冲撞环境物体，造成车模的损坏；通过无线遥控开关给出车模紧急停车开关指令，可以减小冲撞的可能性，从而保护与环境；S1-4参数设定与监控软件：显示车模实时返回的参数；设定车模各种参数；通过BDM下载器下载车模软件；配有无线通讯模块可以方便监控计算机与车模之间的通信。S2MC9S12XS128Flash编程与参数设定。MC9S12XS128单片机具有内部128kB的FLASH，Flash可以被应用程序自行编程。基于此，MC9S12XS128具有ISP、IAP功能。S3传感器参数调整；S3-1零偏确定：车模保持垂直静止；S3-2Z轴最小极值：保持车模正面水平静止；S3-3Z轴最大极值：保持车模反面水平静止；S3-4确定陀螺仪比率：首先设定重力加速度角度补偿时间常数Tz在（1-4）之间的某个常数；选择RGYRO从0逐步增大，重负以下步骤：保持车模正面倾倒45°，静止10秒钟，将车模转到反面倾倒45°，观察角度输出数值或者曲线；找到角度输出值刚刚不过冲时的RGYRO为陀螺仪比率的正确数值；S4传感器参数-陀螺仪比例调整：通过观察角度跟随曲线判断是否过冲来判断陀螺仪比例参数的大小，通过几次试验便可以确定陀螺仪的比例参数。通过上面理论计算，对比实际通过实验测定的最优数值，可以看出两者之间相差不大。由于电路中存在着各种误差，所以理论计算只能作为参数的参考值，实际的参数还需要通过实验进行整定；S4-1首先选择了Rgyro分别为0、0.5，1.0做实验，判断Rgyro应该在0～0.5之间；S4-2选择了Rgyro分别为0.25，0.75做实验，判断Rgyro应该在0.25-0.5之间；S4-3选择了Rgyro分别0.3.0.35做实验；判断Rgyro应该在0.3—0.35之间；S4-4选择Rgyro为0.325，可以判断该参数比较合适，选择Rgyro-0.32做实验；通过车模反复几次改变角度，可以看到输出角度跟踪效果很好。S5控制参数调整：S5-1角度控制：S5-1-1角度控制：参数调整路线一般先设定D=0，逐步增加P参数，直到车模开始发生震荡；然后逐步增加D以消除震荡，直到车模开设抖动；然后在适当增加P参本文档来自技高网...

【技术保护点】
直立车模调试方法，其特征在于：包括下述步骤：S1调试环境与工具，包括下述步骤： S2 Code Warrior编程与参数设定；S3 传感器参数调整；S4 传感器参数‑陀螺仪比例调整； S5控制参数调整；S6 车模动态参数调整：通过现场的调试，对车模控制参数寻找一组配合最有的数值；S7传感器机械调整。

【技术特征摘要】
1.直立车模调试方法，其特征在于：包括下述步骤：S1调试环境与工具，包括下述步骤：S2CodeWarrior编程与参数设定；S3传感器参数调整；S4传感器参数-陀螺仪比例调整；S5控制参数调整；S6车模动态参数调整：通过现场的调试，对车模控制参数寻找一组配合最有的数值；S7传感器机械调整。2.根据权利要求1所述的直立车模调试方法，其特征在于：所述的S1调试环境与工具，包括下述步骤：S1-1桌面：在桌面调试环境中可以对车模的传感器参数以及静态控制参数进行调整；S1-2测试赛道：在测试赛道上对车模的动态参数以及机械结构进行调整与测试；S1-3车模急停无线遥控开关：由于车模在调试过程中，参数不合适容易造成车模角度和速度失控，容易冲撞环境物体，造成车模的损坏；通过无线遥控开关给出车模紧急停车开关指令，可以减小冲撞的可能性，从而保护与环境；S1-4参数设定与监控软件：显示车模实时返回的参数；设定车模各种参数；通过BDM下载器下载车模软件。3.根据权利要求1所述的直立车模调试方法，其特征在于：所述的S3传感器参数调整包括下述步骤：S3-1零偏确定：车模保持垂直静止；S3-2Z轴最小极值：保持车模正面水平静止；S3-3Z轴最大极值：保持车模反面水平静止；S3-4确定陀螺仪比率：首先设定重力加速度角度补偿时间常数Tz在（1-4）之间的某个常数；选择RGYRO从0逐步增大，重负以下步骤：保持车模正面倾倒...

【专利技术属性】
技术研发人员：许苗，胡珺如，杨瑞琳，莫旭颖，刘泽宇，
申请(专利权)人：许苗，
类型：发明
国别省市：江苏,32