制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人，包括一端设置在窑车导轨端部上方的龙门吊导轨支架，龙门吊导轨支架上依次设置有受PLC控制器控制的卸砖机构、码垛机构、搬运机构；所述的卸砖机构、码垛机构以及搬运机构分别设置在卸砖机构位移架、码垛机构位移架和搬运机构位移架上，进而实现在龙门吊导轨支架上纵向滑移和自身旋转。本发明专利技术能实现砖剁搬移、砖剁缝隙消除及改变砖的摆放方向的自动卸砖成套设备，使该产品具备价格低廉、便于操作维护、高可靠性等特点，不仅解决了烧结砖厂招工难、用工贵的问题，还进一步降低了制砖企业工人的劳动强度，提高了制砖企业的生产效率，节约了经济成本，增强了制砖企业的市场竞争力。

Integrated robot for brick unloading, palletizing and loading in brick making plant

The invention discloses a brick by brick unloading, palletizing and loading integration robot, which is set on the crane rail bracket kiln car rail over the ends of the gantry crane rail bracket is provided with the PLC controller to control the brick discharging mechanism and a stacking mechanism and handling mechanism; the unloading mechanism, palletizing brick mechanism and handling mechanism are respectively arranged at the unloader mechanism displacement frame, stacking mechanism displacement frame and conveying mechanism of displacement of frame, then the gantry crane rail bracket longitudinal slip and its rotation. The invention can realize the removal, brick brick chop chop and change the gap eliminating brick brick automatic unloading equipment placement direction, so that the product has the characteristics of low price, easy maintenance, high reliability, not only solve the sintered brick factory recruitment is difficult, expensive labor problems, and further reduces the labor intensity of brick enterprise workers, improve the brick production efficiency, save cost, enhance the market competitiveness of enterprises brick.

【技术实现步骤摘要】
制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人
本专利技术涉及砖厂用砖块码垛移动装置，具体为一种集卸砖、码垛、装车为一体的机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展与提高，尤其是城镇化建设的不断加快，无论是从传统的红砖到现有的环保型的免烧砖、再到陶瓷砖等，传统的方式多数为人工将已经烧制好的砖块从砖窑内运出，不仅仅搬运效率低下，而且高温的砖窑，对劳动者的身体伤害也比较大；为了适应社会的发展需要，现有的砖块的烧制已经不再是传统的砖窑窑门封闭后烧制，而是采用将砖坯放置在窑车2上，窑车2则放置在铺设在砖窑内，且两端延伸至砖窑外的窑车导轨1上；面对刚刚走出砖窑的高温砖体，要么人工卸砖，要么就是利用现有技术中已经有的机械手进行熟砖的卸载；然后采用人工进行熟砖的码垛，最后根据需要进行运输车辆装载。上述传统的方法，不仅仅机械化程度低，而且人工的转运，不仅仅增加劳动力的投入，同时也降低了转块转运效率，并且砖体人工的毁损率大大增加，且砖体装车也会再次增加砖的毁损率。因此，提供一种能够大大提高砖体的转运和装卸效率，并且降低毁损率的设备，已经是一个值得研究的问题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中的不足，本专利技术提供了一种结构简单，且集卸砖、码垛、装车为一体，自动化程度大大提高的砖块搬运机器人。本专利技术的目的是这样实现的：制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人，包括一端设置在窑车导轨端部上方的龙门吊导轨支架，所述的龙门吊导轨支架上依次设置有受PLC控制器控制的卸砖机构8、码垛机构10、搬运机构12；所述的卸砖机构8、码垛机构10以及搬运机构12分别设置在卸砖机构位移架7、码垛机构位移架9和搬运机构位移架11上，进而实现在龙门吊导轨支架上纵向滑移和自身旋转；所述的龙门吊导轨支架包括两组纵向设置的支腿方钢5，支腿方钢5的下端焊接有与地面通过紧固螺栓固定的底座4；支腿方钢5的上端与水平导轨6接固定；所述的水平导轨6上设置有导轨槽a，导轨槽a内设置有导轨滑轮或位移钢丝绳；所述的卸砖机构8包括设置在卸砖机构位移架7上的驱动控制装置，以及与驱动控制装置连接的卸砖机构伸缩轴8-1的上端，卸砖机构伸缩轴8-1的穿过吊梁卡座8-2与限位装置8-8连接；所述的吊梁卡座8-2与左右吊梁8-3铰接，左右吊梁8-3同时与限位装置8-8铰接，且开合收放通过位于铰接处的吊梁收放绳8-4控制；所述的限位装置8-8的上方连接卡座8-7，下端与左右抓取臂8-5的一端铰接，同时在左右抓取臂8-5铰接处设置有位于左右抓取臂8-5铰接处下方的限位块b；所述的左右抓取臂8-5的下端内侧分别设置有夹持板8-6；所述的驱动控制装置内同时设置有卷扬机，卷扬机连接设置在导轨槽a内的卸砖机构驱动绳，通过卸砖机构驱动绳的收放来实现卸砖机构位移架7沿设置有导轨槽a的水平导轨6的水平方向移动；所述的码垛机构10包括设置在码垛机构位移架9上方的提升控制机构10-1，提升控制机构10-1两侧设置有提升辅助油缸10-2；所述的提升控制机构10-1的下方设置设置有提升油缸10-3；提升油缸10-3及提升辅助油缸10-2点两端分别与旋转支架10-4固定，旋转支架10-4的下方设置有受PLC控制的旋转驱动10-6；旋转驱动10-6的下方连接夹持臂连接固定板10-5，夹持臂连接固定板10-5的下端设置有夹持臂107；所述的搬运机构12的结构与卸砖机构8的结构一样，同时受PLC控制器控制，其距离搬运机构位移架11所在端较近的水平导轨6下方设置有砖体搬运车13。积极有益效果：本专利技术能实现砖剁搬移、砖剁缝隙消除及改变砖的摆放方向的自动卸砖成套设备，使该产品具备价格低廉、便于操作维护、高可靠性等特点，通过本项目的实施，不仅解决了烧结砖厂招工难、用工贵的问题，还进一步降低了制砖企业工人的劳动强度，提高了制砖企业的生产效率，节约了经济成本，增强了制砖企业的市场竞争力。附图说明图1为本专利技术的结构示意图一；图2为本专利技术的结构示意图二；图3为本专利技术的结构示意图三；图4为本专利技术的码垛机构结构示意图；图5为卸砖机构的结构示意图一；图6为卸砖机构的结构示意图二；图7为卸砖机构的结构示意图三；图中为：窑车导轨1、窑车2、砖垛3、底座4、支腿方钢5、水平导轨6、卸砖机构位移架7、卸砖机构8、卸砖机构伸缩轴8-1、吊梁卡座8-2、左右吊梁8-3、吊梁收放绳8-4、左右抓取臂8-5、夹持板8-6、卡座8-7、限位装置8-8、码垛机构位移架9、码垛机构10、提升控制机构10-1、提升辅助油缸10-2、提升油缸10-3、旋转支架10-4、夹持臂连接固定板10-5、旋转驱动10-6、夹持臂107、搬运机构位移架11、搬运机构12、砖体搬运车13、自动升降平台14、导轨槽a、限位块b。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术做进一步的说明：如图1、图2、图4、图4所示，制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人，包括一端设置在窑车导轨端部上方的龙门吊导轨支架，所述的龙门吊导轨支架上依次设置有受PLC控制器控制的卸砖机构8、码垛机构10、搬运机构12；所述的卸砖机构8、码垛机构10以及搬运机构12分别设置在卸砖机构位移架7、码垛机构位移架9和搬运机构位移架11上，进而实现在龙门吊导轨支架上纵向滑移和自身旋转；所述的龙门吊导轨支架包括两组纵向设置的支腿方钢5，支腿方钢5的下端焊接有与地面通过紧固螺栓固定的底座4；支腿方钢5的上端与水平导轨6接固定；所述的水平导轨6上设置有导轨槽a，导轨槽a内设置有导轨滑轮或位移钢丝绳；如图5、图6、图7所示，所述的卸砖机构8为重力自动开合式搬砖装置，包括设置在卸砖机构位移架7上的驱动控制装置，以及与驱动控制装置连接的卸砖机构伸缩轴8-1的上端，卸砖机构伸缩轴8-1的穿过吊梁卡座8-2与限位装置8-8连接；所述的吊梁卡座8-2与左右吊梁8-3铰接，左右吊梁8-3同时与限位装置8-8铰接，且开合收放通过位于铰接处的吊梁收放绳8-4控制；所述的限位装置8-8的上方连接卡座8-7，下端与左右抓取臂8-5的一端铰接，同时在左右抓取臂8-5铰接处设置有位于左右抓取臂8-5铰接处下方的限位块b；所述的左右抓取臂8-5的下端内侧分别设置有夹持板8-6；所述的驱动控制装置内同时设置有卷扬机，卷扬机连接设置在导轨槽a内的卸砖机构驱动绳，通过卸砖机构驱动绳的收放来实现卸砖机构位移架7沿设置有导轨槽a的水平导轨6的水平方向移动；所述的码垛机构10包括设置在码垛机构位移架9上方的提升控制机构10-1，提升控制机构10-1两侧设置有提升辅助油缸10-2；所述的提升控制机构10-1的下方设置设置有提升油缸10-3；提升油缸10-3及提升辅助油缸10-2点两端分别与旋转支架10-4固定，旋转支架10-4的下方设置有受PLC控制的旋转驱动10-6；旋转驱动10-6的下方连接夹持臂连接固定板10-5，夹持臂连接固定板10-5的下端设置有夹持臂107；所述的搬运机构12的结构与卸砖机构8的结构一样，同时受PLC控制器控制，其距离搬运机构位移架11所在端较近的水平导轨6下方设置有砖体搬运车13。本专利技术的控制系统的设计主要由机械、气动、控制、传感器四大部份组成，使其能够实现搬运机器人运动部位的移动、定位准确，夹紧可靠。所述的卸砖机构8为重力自动开合式搬砖装置，能够依靠自本文档来自技高网...

【技术保护点】
制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人，其特征在于：包括一端设置在窑车导轨端部上方的龙门吊导轨支架，所述的龙门吊导轨支架上依次设置有受PLC控制器控制的卸砖机构、码垛机构、搬运机构；所述的卸砖机构、码垛机构以及搬运机构分别设置在卸砖机构位移架、码垛机构位移架和搬运机构位移架上，进而实现在龙门吊导轨支架上纵向滑移和自身旋转。

【技术特征摘要】
1.制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人，其特征在于：包括一端设置在窑车导轨端部上方的龙门吊导轨支架，所述的龙门吊导轨支架上依次设置有受PLC控制器控制的卸砖机构、码垛机构、搬运机构；所述的卸砖机构、码垛机构以及搬运机构分别设置在卸砖机构位移架、码垛机构位移架和搬运机构位移架上，进而实现在龙门吊导轨支架上纵向滑移和自身旋转。2.根据权利要求1所述的制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人，其特征在于：所述的龙门吊导轨支架包括两组纵向设置的支腿方钢，支腿方钢的下端焊接有与地面通过紧固螺栓固定的底座；支腿方钢的上端与水平导轨接固定；所述的水平导轨上设置有导轨槽，导轨槽内设置有导轨滑轮或位移钢丝绳。3.根据权利要求1所述的制砖厂用卸砖、码垛、装车一体化机器人，其特征在于：所述的卸砖机构包括设置在卸砖机构位移架上的驱动控制装置，以及与驱动控制装置连接的卸砖机构伸缩轴的上端，卸砖机构伸缩轴的穿过吊梁卡座与限位装置连接；所述的吊梁卡座与左右吊梁铰接，左右吊梁同时与限位装置铰接，且开合收放通过位于铰接处的吊梁收放绳控制；所述的限位装置的上方连接卡座，下...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨彦涛，张宏祥，黄志伟，连萌，沈艳河，袁志杰，
申请(专利权)人：黄河水利职业技术学院，
类型：发明
国别省市：河南,41