A parking space detecting device based on computer vision includes the installation of the roadside, panoramic vision sensor, with parking road roadside parking state analysis for microprocessor based on panoramic vision sensor captured parking video data, the microprocessor comprises a panoramic image acquisition unit, parking customization module, based on the sampling point model the parking state detection module and parking status information release module. The present invention provides a wide detection range, high detection precision, real-time detection, convenient maintenance, high cost performance, environmental adaptability, expansibility and sustainable development is good, easy to implement in embedded system on computer vision based on the roadside parking detection device.
【技术实现步骤摘要】
一种基于微机视觉的路边停车位检测装置
本专利技术属于光学、计算机视觉技术、模式识别技术、嵌入式系统软硬件技术和智能交通技术在道路两侧的停车位检测、停车收费管理以及停车诱导等方面的应用，尤其是一种基于计算机视觉的停车场车位状态检测装置。
技术介绍
当今交通问题已经成为全球性的“城市通病”，而交通拥堵是城市“交通病症”的主要表现。城市交通拥堵的“病因”源于多种因素，且交通拥堵直接影响着人们的出行质量，特别是利用车辆交通的人们。“停车难”问题目前已经成为城市交通拥堵的一个主要“病因”。资料显示，机动车处于静态交通状态下的时间明显超过动态交通状态下的时间，两者的比例约为7：1。动态交通为车辆提供车行道空间，静态交通为车辆提供停放场所。先进的停车诱导系统可以提高停车场利用率，减少车辆由于寻找停车位而在道路上或者在停车场内的巡游时间以及排放的尾气和噪声造成的环境污染，提高整个交通效率，改善停车场的经营条件以及增加商业区域的经济活力等。停车诱导系统一般由停车信息采集、信息加工、信息传输以及信息诱导等四部分组成。其中停车信息采集模块为停车诱导系统提供了信息源，它是成功实现停车诱导...
【技术保护点】
一种基于计算机视觉的路边停车位检测装置，其特征在于包括安装在有停车位的 道路路边的全景视觉传感器、用于根据全景视觉传感器所拍摄的停车位视频数据进行分析 停车位状态的微处理器，所述的全景视觉传感器通过视频接口与所述的微处理器连接，所 述的全景视觉传感器和所述的微处理器固定在道路路边的立杆上；所述的全景视觉传感器 的视场范围包括沿道路方向的停车场所内的停车位，所述的微处理器包括全景图像获取模块，用于获取初始化信息和视频图像，包括系统初始化单元和图像获取单元；所述的系统初始化单元中，将阈值指标数据、车位定制数据和采样点空间位置信息 读入到动态存储单元中，以备后续处理过程中调用；所...
【技术特征摘要】
1.一种基于计算机视觉的路边停车位检测装置，其特征在于包括安装在有停车位的道路路边的全景视觉传感器、用于根据全景视觉传感器所拍摄的停车位视频数据进行分析停车位状态的微处理器，所述的全景视觉传感器通过视频接口与所述的微处理器连接，所述的全景视觉传感器和所述的微处理器固定在道路路边的立杆上；所述的全景视觉传感器的视场范围包括沿道路方向的停车场所内的停车位，所述的微处理器包括全景图像获取模块，用于获取初始化信息和视频图像，包括系统初始化单元和图像获取单元；所述的系统初始化单元中，将阈值指标数据、车位定制数据和采样点空间位置信息读入到动态存储单元中，以备后续处理过程中调用；所述的图像获取单元中，读取从全景视觉传感器传过来的视频图像信息并将视频图像信息保存在动态存储单元中；停车位定制模块，用于根据道路上划定的停车位在获取的全景图像上定制与实际停车情况下的停车位相吻合的虚拟停车位，在定制好虚拟停车位后需要再定制检测采样点，本发明中在每个虚拟停车位内定制设定数量的检测采样点，定制好的虚拟车位信息以及虚拟车位中采样点的信息保存在存储单元中；基于采样点模型的停车位状态检测模块，用于检测虚拟停车位内被车辆占有状态；停车位状态信息发布模块，用于将停车场所内的所有停车位状态发送给停车诱导装置，所述的停车诱导装置根据停车场所内的车位占有情况动态地通过各种发布装置发布某地的停车场所停车位的占有情况。2.根据权利要求1所述的基于计算机视觉的路边停车位检测装置，其特征在于所述的全景视觉传感器由两片成夹角的镜面以及镜头正朝着镜面的摄像机所构成；两片镜面之间的夹角为180°-2Y，两片镜面在正视图上的宽度值为W、在侧视图上的高度值为R，两片镜面的宽度值W和高度值R位于摄像机的成像范围内；在侧视图上，所述摄像机的中心轴与所述立杆的中心轴成Π角度，镜面与水平面方向道路侧成Ε角度；在正视图上，镜面与所述立杆的角度为90°-Y，摄像机的中心轴与立杆的中心轴平行，摄像机的焦距为F；全景视觉传感器的安装高度为H，路面沿道路方向的视觉范围为L，两片镜面之间的夹角180°-2Y，公式(1)为H、L值与Γ的关系，R=/H/2(O式中，Γ表示镜面与水平面的夹角，L为全景视觉传感器的沿水平面方向道路上的视觉长度，H为全景视觉传感器的安装高度，·Χ为摄像机的最大视角；其特征在于所述的全景视觉传感器的采用圆弧镜面，所述摄像机到圆弧镜面的距离为F，摄像机视场范围为WXR，全景视觉传感器安装高度为H，沿道路方向上的视觉长度为L，圆弧镜面的曲率半径为W，圆弧的中心角为60°，圆弧镜面的弧长为JiXW/3，Ε为圆弧镜面在侧视图上与水平面的夹角，Π为摄像机与立杆之间的夹角。3.根据权利要求2所述的基于计算机视觉的路边停车位检测装置，其特征在于所述摄像机的最大视角为45°，全景视觉传感器的安装高度H为3米，全景视觉传感器的沿道路方向上的视觉长度L为100米，通过公式(1)求得镜面与水平面的夹角Y为32°，镜面的长度大于W/2Xcos(Y),每片镜面的宽度大于R/Cos(Ε-Η)。4.根据权利要求1-3之一所述的基于计算机视觉的路边停车位检测装置，其特征在于所述的基于采样点模型的停车位状态检测中，检测在虚拟车位中的...
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