The invention discloses an industrial robot of six axis force sensor mounted position calibration method by controlling the robot motion along the axis of its own, because of the inertial force in motion, resulting in each axis six axis force sensor readings can be changed by the corresponding sensor readings are calibrated sensor coordinate axes and the corresponding robot the axial direction, the calibration of relative attitude sensor coordinates and robot coordinates. The invention of the mounted position calibration method can determine the transformation between the sensor coordinates and robot coordinates, and then the sensor data conversion to the robot coordinates for robot motion control.
【技术实现步骤摘要】
工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法
本专利技术属于工业机器人传感控制
,具体涉及一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法。
技术介绍
六维力传感器常安装在机器人末端,用于测量机器人工作过程中的末端受力信息。六维力传感器具有其自身固有的坐标系,能够测量空间任意力系中的三维正交力和三维正交力矩。六维力传感器直接测得的数据基于其自身的坐标系。此外,工业机器人也具有其自身固有的坐标系,将六维力传感器安装在机器人末端后,希望通过力传感器的数据反馈控制机器人运动,这样,首先需要明确传感器与机器人间的安装关系,从而确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系,进而可以将传感器数据转换至机器人坐标系下,用于机器人的运动控制。目前,传感器与机器人间的安装关系主要依靠机械定位确定,通过设计机器人与传感器的转接件,并在转接件上设计定位特征,如销钉、销孔等,与机器人末端、传感器上的销钉、销孔配合,确保传感器与机器人间的安装关系。通过转接件的设计尺寸,直接获得传感器与机器人坐标系间的姿态转换关系。这种方法得到的姿态转换关系依赖于机器人末端接口、转接件、传感器安装接口三者的机械加工精度,机械加工误差会带来相应的姿态转换误差。为解决姿态转换精度对各部件机械加工精度的依赖问题,本专利技术提出工业机器人末端六维力传感器安装姿态在线标定方法,在传感器与机器人以任意姿态安装固定后,均可以标定出传感器与机器人间的安装关系,得到的决姿态转换关系与部件机械加工精度无关,这有助于突破部件机械加工精度对姿态转换精度的限制,进一步提高机器人相应的感应控制精度。
技术实现思路
基于此,本专利 ...
【技术保护点】
工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法,包括如下步骤:1)在六维力传感器工具端固定设置具有一定质量的工件,在工业机器人的静止状态下,读取六维力传感器三个轴的力数据,作为初始值,其中:
【技术特征摘要】
1.工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法,包括如下步骤:1)在六维力传感器工具端固定设置具有一定质量的工件,在工业机器人的静止状态下,读取六维力传感器三个轴的力数据,作为初始值,其中:2)控制工业机器人沿工具坐标系X轴做正向加速运动,期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系X轴在六维力传感器坐标系下的单位向量:3)控制工业机器人沿工具坐标系Y轴做正向加速运动,期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系Y轴在六维力传感器坐标系下的单位向量为:4)控制工业机器人沿工具坐标系Z轴做正向加速运动,期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系Z轴在六维力传感器坐标系下的单位向量为:5)由步骤2)、3)、4)的计算结果,得到由机器人工具坐标系到六维力传感器坐标系的姿态变换矩阵:
【专利技术属性】
技术研发人员:胡瑞钦,张立建,孟少华,王鹏飞,刘同辉,雷文仿,樊志国,刘福全,王振,董悫,
申请(专利权)人:北京卫星环境工程研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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