一种手型清障工具以及清障方法技术

本发明专利技术涉及一种手型清障工具，包括机壳、夹持装置、夹臂驱动装置、砂轮切割装置、手持杆；所述机壳包括上腔、下腔；所述夹持装置包括固定夹臂、铰接夹臂；所述夹臂驱动装置包括第一滑杆、驱动滑块、驱动螺杆、第一电机、第二滑杆、调节螺杆、调节螺母、调节弹簧、限位螺栓；所述砂轮切割装置包括切割装置主体、滑动插头、复位弹簧、插接杆、切割轮盘；一种清障方法，包括以下步骤：步骤1，移动手型清障工具；步骤2，切断障碍物；步骤3，复位；本发明专利技术所述的手型清障工具夹持更加牢固，切割更高效，有效避免障碍物倾斜甚至脱出；所述调节螺杆、调节螺母、调节弹簧、限位螺栓内置在所述下腔内，所述调节弹簧避免与障碍物缠绕打结可靠性好。

【技术实现步骤摘要】
一种手型清障工具以及清障方法
本专利技术涉及巡线机器人机构领域，具体涉及一种手型清障工具以及清障方法。
技术介绍
为保证超高压输电线路运行的安全性和稳定性，需要对输电线路开展定期巡检工作，输电线路上经常会勾上一些异物如风筝线、塑料布等，这对于输电线路的安全性和稳定性是极为不利的，因此需要及时将异物清除掉，以往在清除输电线路上的异物时，需要维护工人登上输电线进行清除，维护强度大、难度高，且安全性低。申请日2014.01.15，申请号201410016819.7的专利公开了了一种巡线作业清障机构，包括夹爪装置和位于夹爪装置一侧的切割装置，夹爪装置包括夹爪，夹爪的两侧分别设有固定板和活动块，夹爪的两个夹臂分别通过第一固定销安装在固定板上，夹爪的两个夹臂上分别固定有第二固定销，活动块上设有与第二固定销位置相对应的斜槽，第二固定销贯穿斜槽，第二固定销位于第一固定销的下部。但是上述专利存在以下问题：一、夹爪只有一只，因此只能夹持障碍物的一个位置，切割装置切割的作用点显然与障碍物的被夹持点不重合，因此障碍物极易受到切割装置作用而倾斜甚至脱出；二、切割装置一次动作只能切割一个位置；三、上述专利说明书中记载：“由于弹簧的拉力使得切割装置相对固定板保持不动，螺杆电机位置相对固定”，为了实现螺杆电机的相对固定，需要设置弹簧，但是上述弹簧裸露在外，反而容易与障碍物缠绕在一起，不但无法切割障碍物，反而使得装置受损。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供一种手型清障工具以及清障方法，夹持更加牢固；切割更高效，有效避免障碍物倾斜甚至脱出；所述调节螺杆、调节螺母、调节弹簧、限位螺栓内置在所述下腔内，所述调节弹簧避免与障碍物缠绕打结，可靠性好。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种手型清障工具，包括机壳、夹持装置、夹臂驱动装置、砂轮切割装置、手持杆；所述机壳包括空心矩形状的上腔、设在所述上腔下方并与所述上腔连通的空心矩形状的下腔，所述上腔上端面中部沿左右方向设有切割开口，所述上腔左右两侧内壁设有纵向设置的升降滑道，所述上腔位于所述切割开口前后两侧分别设有夹持滑道；所述夹持装置设有前后两组，每只夹持滑道分别对应一组夹持装置，每组夹持装置包括：固定夹臂，对称式设有左右两只，设在所述机壳上端面位于对应的夹持滑道两侧；铰接夹臂，对称式设有左右两只，通过铰接轴铰接在所述机壳内，上端插入对应的夹持滑道内，所述铰接夹臂下端设有驱动插头；所述夹臂驱动装置包括：第一滑杆，设有一对，对称式设在所述上腔下端面左右两侧，包括螺接在所述上腔下端面的第一螺杆、插设在所述上腔内的第一光杆；驱动滑块，其左右两侧分别设有纵向贯通的、与对应的第一光杆套接配合的第一滑孔，所述驱动滑块左右两侧还设有一对驱动插孔，一对驱动插孔呈“八”字型分布，所述驱动插孔前端面与位于前端的左右两只铰接夹臂的驱动插头插接配合，所述驱动插孔后端面与位于后端的左右两只铰接夹臂的驱动插头插接配合；驱动螺杆，螺接在所述驱动滑块中部；第一电机，设在所述驱动螺杆下方并驱动所述驱动螺杆转动，所述第一电机设在所述下腔内，所述第一电机电连接有控制装置，所述第一电机左右两侧分别设有第二滑孔；第二滑杆，设有一对，对称式设在所述下腔下端面左右两侧，包括螺接在所述下腔下端面的第二螺杆、插设在所述下腔内的第二光杆，所述第二光杆分别与对应的第二滑孔插接配合；调节螺杆，设在所述第一电机下方；调节螺母，螺接在所述调节螺杆下方；调节弹簧，套接在所述调节螺杆上；限位螺栓，沿前后方向螺接在所述下腔内，挡止在调节弹簧上方；所述砂轮切割装置包括切割装置主体、设在所述切割装置主体左右两侧并与所述升降滑道插接配合的滑动插头、设在所述升降滑道内并驱动滑动插头向下步进的复位弹簧、设在所述切割装置主体下端并插设在所述调节螺杆上端的插接杆、设在所述切割装置主体上端左右两侧的切割轮盘；所述手持杆可拆卸固定在所述下腔侧壁。进一步的，所述砂轮切割装置内设有第二电机，所述第二电机同时与一对切割轮盘传动连接。进一步的，任一夹持滑道内还设有用以限制所述铰接夹臂上端向内摆动的限制螺栓。一种清障方法，包括以下步骤：步骤1，移动手型清障工具：手持所述手持杆并移动所述手型清障工具，通过位于左侧的前后两只铰接夹臂与对应的固定夹臂将障碍物初步夹住，或者通过位于右侧的前后两只铰接夹臂与对应的固定夹臂将障碍物初步夹住；步骤2，切断障碍物：步骤2.1，第一电机正转：控制装置控制所述第一电机正转进而带动驱动螺杆正转，所述驱动螺杆与驱动滑块的螺接配合，实现所述驱动滑块与第一电机做相互靠近的步进运动：步骤2.2，夹紧障碍物：所述调节弹簧给予所述调节螺母向下的作用力，使得所述第一电机抵靠在所述限位螺栓上，此时第一电机姿态稳定，所述驱动滑块与第一电机之间的相互靠近运动表现为：所述驱动滑块受所述驱动螺杆作用而下行；所述驱动插孔作用于所述驱动插头，使得每只铰接夹臂上端向对应的固定夹臂摆动，将障碍物夹紧；步骤2.3，切断障碍物：当所述驱动滑块运行至最低位置而无法下行，或者，当障碍物已经被夹紧而导致驱动滑块无法继续下行时，所述驱动滑块停止下行而保持姿态稳定，所述驱动滑块与第一电机之间的相互靠近运动表现为：所述第一电机受所述驱动螺杆作用而上行；所述驱动螺杆随之上行，并通过所述插接杆带动所述砂轮切割装置上行，所述切割轮盘将所障碍物切断；步骤3，复位：控制装置控制所述第一电机反转，所述驱动螺杆受所述第一电机驱动进而反转，然后带动所述驱动滑块与第一电机做相互远离的步进运动：步骤3.1，所述驱动滑块保持稳定姿态，所述第一电机受所述调节弹簧作用进而下行，所述砂轮切割装置4受所述复位弹簧作用同步下行；步骤3.2，所述第一电机下行至与所述限位螺栓抵接时停止，所述驱动滑块上行，所述驱动插孔作用于所述驱动插头,使得所述铰接夹臂复位。进一步的，所述步骤1、2、3中，所述第二电机持续转动，带动一对切割轮盘转动。本专利技术的有益效果：本专利技术所述的手型清障工具，设置有前后两组夹持装置，每一组夹持装置均设有左右两只固定夹臂和铰接夹臂；夹持一件障碍物时，通过位于左侧前后两只铰接夹臂与对应的固定夹臂进行夹持，或者通过位于右侧的前后两只铰接夹臂与对应的固定夹臂进行夹持，其通过前后两个夹持点进行夹持固定，夹持更加牢固。本专利技术所述的手型清障工具，通过位于前后两组夹持装置之间的砂轮切割装置进行切割，其切割作用点位于两个夹持点之间，切割更高效，有效避免障碍物倾斜甚至脱出。本专利技术所述的手型清障工具，可以一次性通过夹持左右两个障碍物，然后通过砂轮切割装置同步进行切割，增加切割效率。本专利技术所述的手型清障工具，所述调节螺杆、调节螺母、调节弹簧、限位螺栓内置在所述下腔内，所述调节弹簧避免与障碍物缠绕打结，可靠性好。本专利技术所述的清障方法，操作简单，夹持牢固，切割高效，可靠性好。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是所述手型清障工具的一种实施例的俯视图。图2是所述手型清障工具的一种实施例的正面剖视图(略去砂轮切割装置)。图3是所述手型清障工具的一种实施例的正面剖视图(略去砂轮切割装置)。图4是所述手型清障工具的一种实施例的正面剖视图。图5是所述手型清障工具的一种实施例的侧面剖视图。图中:1.机壳，11.上腔本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手型清障工具，其特征在于：包括机壳(1)、夹持装置(2)、夹臂驱动装置(3)、砂轮切割装置(4)、手持杆(5)；所述机壳(1)包括空心矩形状的上腔(11)、设在所述上腔(11)下方并与所述上腔(11)连通的空心矩形状的下腔(12)，所述上腔(11)上端面中部沿左右方向设有切割开口(11a)，所述上腔(11)左右两侧内壁设有纵向设置的升降滑道(11b)，所述上腔(11)位于所述切割开口(11a)前后两侧分别设有夹持滑道(11c)；所述夹持装置(2)设有前后两组，每只夹持滑道(11c)分别对应一组夹持装置(2)，每组夹持装置(2)包括：固定夹臂(21)，对称式设有左右两只，设在所述机壳(11)上端面位于对应的夹持滑道(11c)两侧；铰接夹臂(22)，对称式设有左右两只，通过铰接轴(22a)铰接在所述机壳(11)内，上端插入对应的夹持滑道(11c)内，所述铰接夹臂(22)下端设有驱动插头(22b)；所述夹臂驱动装置(3)包括：第一滑杆(31)，设有一对，对称式设在所述上腔(11)下端面左右两侧，包括螺接在所述上腔(11)下端面的第一螺杆(31a)、插设在所述上腔(11)内的第一光杆(31b)；驱动滑块(32)，其左右两侧分别设有纵向贯通的、与对应的第一光杆(31b)套接配合的第一滑孔(32a)，所述驱动滑块(32)左右两侧还设有一对驱动插孔(32b)，一对驱动插孔(32b)呈“八”字型分布，所述驱动插孔(32b)前端面与位于前端的左右两只铰接夹臂(22)的驱动插头(22b)插接配合，所述驱动插孔(32b)后端面与位于后端的左右两只铰接夹臂(22)的驱动插头(22b)插接配合；驱动螺杆(33)，螺接在所述驱动滑块(32)中部；第一电机(34)，设在所述驱动螺杆(33)下方并驱动所述驱动螺杆(33)转动，所述第一电机(34)设在所述下腔(12)内，所述第一电机(34)电连接有控制装置，所述第一电机(34)左右两侧分别设有第二滑孔(34a)；第二滑杆(35)，设有一对，对称式设在所述下腔(12)下端面左右两侧，包括螺接在所述下腔(12)下端面的第二螺杆(35a)、插设在所述下腔(12)内的第二光杆(35b)，所述第二光杆(35b)分别与对应的第二滑孔(34a)插接配合；调节螺杆(36)，设在所述第一电机(34)下方；调节螺母(37)，螺接在所述调节螺杆(36)下方；调节弹簧(38)，套接在所述调节螺杆(36)上；限位螺栓(39)，沿前后方向螺接在所述下腔(12)内，挡止在调节弹簧(38)上方；所述砂轮切割装置(4)包括切割装置主体(41)、设在所述切割装置主体(41)左右两侧并与所述升降滑道(11b)插接配合的滑动插头(42)、设在所述升降滑道(11b)内并驱动滑动插头(42)向下步进的复位弹簧(43)、设在所述切割装置主体(41)下端并插设在所述调节螺杆(36)上端的插接杆(44)、设在所述切割装置主体(41)上端左右两侧的切割轮盘(45)；所述手持杆(5)可拆卸固定在所述下腔(12)侧壁。...

【技术特征摘要】
1.一种手型清障工具，其特征在于：包括机壳(1)、夹持装置(2)、夹臂驱动装置(3)、砂轮切割装置(4)、手持杆(5)；所述机壳(1)包括空心矩形状的上腔(11)、设在所述上腔(11)下方并与所述上腔(11)连通的空心矩形状的下腔(12)，所述上腔(11)上端面中部沿左右方向设有切割开口(11a)，所述上腔(11)左右两侧内壁设有纵向设置的升降滑道(11b)，所述上腔(11)位于所述切割开口(11a)前后两侧分别设有夹持滑道(11c)；所述夹持装置(2)设有前后两组，每只夹持滑道(11c)分别对应一组夹持装置(2)，每组夹持装置(2)包括：固定夹臂(21)，对称式设有左右两只，设在所述机壳(11)上端面位于对应的夹持滑道(11c)两侧；铰接夹臂(22)，对称式设有左右两只，通过铰接轴(22a)铰接在所述机壳(11)内，上端插入对应的夹持滑道(11c)内，所述铰接夹臂(22)下端设有驱动插头(22b)；所述夹臂驱动装置(3)包括：第一滑杆(31)，设有一对，对称式设在所述上腔(11)下端面左右两侧，包括螺接在所述上腔(11)下端面的第一螺杆(31a)、插设在所述上腔(11)内的第一光杆(31b)；驱动滑块(32)，其左右两侧分别设有纵向贯通的、与对应的第一光杆(31b)套接配合的第一滑孔(32a)，所述驱动滑块(32)左右两侧还设有一对驱动插孔(32b)，一对驱动插孔(32b)呈“八”字型分布，所述驱动插孔(32b)前端面与位于前端的左右两只铰接夹臂(22)的驱动插头(22b)插接配合，所述驱动插孔(32b)后端面与位于后端的左右两只铰接夹臂(22)的驱动插头(22b)插接配合；驱动螺杆(33)，螺接在所述驱动滑块(32)中部；第一电机(34)，设在所述驱动螺杆(33)下方并驱动所述驱动螺杆(33)转动，所述第一电机(34)设在所述下腔(12)内，所述第一电机(34)电连接有控制装置，所述第一电机(34)左右两侧分别设有第二滑孔(34a)；第二滑杆(35)，设有一对，对称式设在所述下腔(12)下端面左右两侧，包括螺接在所述下腔(12)下端面的第二螺杆(35a)、插设在所述下腔(12)内的第二光杆(35b)，所述第二光杆(35b)分别与对应的第二滑孔(34a)插接配合；调节螺杆(36)，设在所述第一电机(34)下方；调节螺母(37)，螺接在所述调节螺杆(36)下方；调节弹簧(38)，套接在所述调节螺杆(36)上；限位螺栓(39)，沿前后方向螺接在所述下腔(12)内，挡止在调节弹簧(38)上方；所述砂轮切割装置(4)包括切割装置主体(41)、设在所述切割装置主体(41)左右两侧并与所述升降滑道(11b)插接配合的滑动插头(42)、设在所述升降滑道(11b)内并驱动滑动插头(42)向下步进的复位弹簧(43)、设在所述切割装置主体(41)下端并插设在所述调节螺杆(36)上端的插接杆(44)、设在所述切割装置主体(41)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明，毕铭瑜，杜华芳，孙泽桐，毕崇贵，李涛，隋玉川，季海清，杨宗华，王军利，陈义鸣，孙晓军，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司威海市文登区供电公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：山东,37