康复训练机器人制造技术

本发明专利技术康复训练机器人，包括手部运动装置、脚部运动装置、髋关节纠正装置、减重装置和人体重心调整装置，所述手部运动装置包括左手部运动装置和右手部运动装置，所述脚部运动装置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置。本发明专利技术结构简单，操作方便、快捷，能够对人体四肢及其他身体部位进行联动康复训练。

Rehabilitation training robot

The invention of rehabilitation training robot, including hand movement device, a device for foot movement, hip joint, weight reducing device and correcting device body barycenter adjusting device, the hand moving device comprises a moving device and the right hand left hand movement device, the device comprises a left foot movement movement device and moving foot device. The invention has the advantages of simple structure, convenient operation and quick operation, and can carry out the linkage and rehabilitation training for the human body, the limbs and other body parts.

【技术实现步骤摘要】
康复训练机器人
本专利技术涉及一种康复训练机器人。
技术介绍
传统的康复训练一般由多名专业的医务人员协助患者完成脚部及躯干的练习。医护人员不仅劳动强度大，而且很难保证稳定持续性运动训练。为解决上述技术问题，目前提供了一种专门用于患者对下肢进行康复训练的机器人，在使用时，患者依靠机器人实现站立，并通过机器人的动作实现对患者脚部的运动训练，从而达到帮助患者恢复下肢体的运动机能。但是，目前该下肢康复训练机器人结构较为单一，患者不能根据实际情况对四肢及其他身体部位进行联动康复训练。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题，提供一种结构简单，操作方便、快捷，能够对人体四肢及其他身体部位进行联动康复训练的康复训练机器人。本专利技术通过以下技术方案实现：康复训练机器人，包括手部运动装置、脚部运动装置、髋关节纠正装置、减重装置和人体重心调整装置，所述手部运动装置包括左手部运动装置和右手部运动装置，所述脚部运动装置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置。所述手部运动装置包括扶手、手部摆动装置和手部调整装置，所述手部摆动装置包括依次连接的手摆电机、手摆片和手摆绑手护套，手摆电机带动手摆片运动从而驱动设置于手摆绑手护套内的手臂进行摆动。所述手部调整装置包括依次连接的手部X轴调整装置、手部Y轴调整装置和手部Z轴调整装置，所述手部X轴调整装置包括手部X轴调节手轮和与所述手摆绑手护套连接的手部X轴调节丝杠，所述手部X轴调节手轮带动手部X轴调节丝杠运动从而驱动所述手摆绑手护套沿X轴方向运动；所述手部Y轴调整装置包括手部Y轴调节手轮、手部Y轴调节齿轮和手部Y轴调节齿条，所述手部Y轴调节手轮带动Y轴手部调齿轮与手部Y轴调节齿条啮合从而驱动所述X轴手部调节装置沿Y轴方向运动；所述Z轴手部调节装置包括手部Z轴调节电机和手部Z轴丝杠组件，所述手部Z轴调节电机带动手部Z轴丝杠组件运动从而驱动所述X轴手部调节装置和Y轴手部调节装置沿Z轴方向运动。所述脚部运动装置包括脚部Y轴运动装置、脚部Z轴运动装置、脚部旋转装置和脚部调节装置，所述脚部Y轴运动装置包括脚部Y轴电机、脚部Y轴丝杠、脚部Y轴丝杠轴承座、脚部Y轴导轨、脚部Y轴滑块和脚踏板，所述脚踏板设置于支撑板上，所述支撑板设置于所述脚部Y轴滑块上，所述脚部Y轴电机带动脚部Y轴丝杠运动从而驱动支撑板与设置于所述支撑板上的脚踏板沿Y轴运动。所述脚部Z轴运动装置包括脚部Z轴电机、脚部Z轴丝杠、脚部Z轴导轨和脚部Z轴滑块，所述脚部Z轴电机调节脚部Y轴丝杠运动从而驱动所述脚踏板沿Z轴运动。所述脚部旋转装置包括脚部旋转电机、脚板齿轮组、旋转轴和支撑架，所述旋转轴设置于所述脚踏板下方中部，支撑架设置于所述脚踏板的前后两端，所述脚部旋转电机通过脚板齿轮组带动旋转轴运动从而驱动脚踏板旋转运动。所述脚部调节装置包括膝关节绑带和膝关节绑带高度可调节装置。所述髋关节纠正装置包括髋关节调节装置和髋关节升降装置，髋关节升降装置包括髋关节电机和髋关节升降丝杠组件，髋关节升降丝杠组件包括间隔设置的两纵杆，两纵杆上均设置有丝杠，丝杠上均设置有滑块，两滑块之间连接有一横杆，髋关节电机带动丝杠运动从而驱动滑块及与滑块连接的横杆上下运动，髋关节调节装置设置于横杆上，可随横杆上下运动，髋关节调节装置包括髋关节调节手轮、髋关节调节丝杠、髋关节调节块、髋关节固定轮和髋关节调节轮；髋关节固定轮和髋关节调节轮呈圆弧型，髋关节调节轮位于髋关节固定轮的内侧，且可沿髋关节固定轮转动，髋关节调节轮上设置有凸块，髋关节调节块设置于髋关节调节丝杠上，髋关节调节块上设置有凹槽，所述凸起与所述凹槽相互配合，髋关节调节手轮带动髋关节调节丝杠运动从而驱动髋关节调节块及与髋关节调节块相互配合的髋关节调节轮运动。所述减重装置包括蜗轮蜗杆减速电机、减速齿轮、收线轮、拉绳及绑带组件，所述蜗轮蜗杆电机通过减速齿轮带动收线轮转动从而驱动与拉绳连接的绑带组件沿Z轴运动。所述人体重心调节装置包括斜台阶、底座和设于底座内的推杆电机、与推杆电机的推杆连接的倾斜平台，所述倾斜平台的中心设有倾斜轴，所述倾斜轴固定于轴承座内。本专利技术有益效果：康复训练机器人，包括手部运动装置、脚部运动装置、髋关节纠正装置、减重装置和人体重心调整装置，手部运动装置包括左手部运动装置和右手部运动装置，脚部运动装置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置。本专利技术结构简单，操作方便、快捷，能够对人体四肢及其他身体部位进行联动康复训练。附图说明图1为本专利技术康复训练机器人整体结构示意图；图2为本专利技术康复训练机器人的手部运动装置示意图；图3为本专利技术康复训练机器人的脚部运动装置示意图；图4为本专利技术康复训练机器人的髋关节纠正装置示意图；图5为本专利技术康复训练机器人的减重装置示意图；图6为本专利技术康复训练机器人的人体重心调整装置。其中，1-手部运动装置，2-脚部运动装置，3-髋关节纠正装置，4-减重装置，5-人体重心调整装置，11-扶手，12-手摆电机，13-手摆片，14-手摆绑手护套，15-手部X轴调节手轮，16-手部X轴调节丝杠，17-手部Y轴调节手轮，18-手部Y轴调节齿轮，19-手部Y轴调节齿条，110-手部Z轴调节电机，111-手部Z轴丝杠组件，21-脚部Y轴电机，22-脚部Y轴滑块，23-脚部Y轴导轨，24-脚踏板，25-脚部Y轴丝杠，26-脚部Y轴丝杠轴承座，27-脚部Z轴电机，28-脚部Z轴丝杠，29-脚部Z轴导轨，210-脚部Z轴滑块，211-脚板齿轮组，212-旋转轴，213-膝关节绑带，214-膝关节绑带高度可调节装置，215-支撑板，216-支撑架，31-髋关节调节手轮，32-髋关节调节丝杠，33-髋关节调节块，34-髋关节固定轮，35-髋关节调节轮，36-髋关节电机，37-髋关节升降丝杠组件，38-靠垫，41-蜗轮蜗杆减速电机，42-减速齿轮，43-收线轮，44-轴承座，45-导向轮，46-拉绳，47-绑带组件，51-斜台阶，52-底座，53-推杆电机，54-倾斜平台。具体实施例如图1至6所示，康复训练机器人，包括手部运动装置1、脚部运动装置2、髋关节纠正装置3、减重装置4和人体重心调整装置5，手部运动装置1包括左手部运动装置和右手部运动装置，脚部运动装置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置。本实施例中，康复训练机器人，还包括上壳体和下壳体，上壳体包括左上壳体和右上壳体，下壳体包括左下壳体和右下壳体，左手部运动装置和右手部运动装置分别对应设置于左上壳体和右上壳体上，左脚部运动装置和右脚部运动装置分别对应设置于左下壳体和右下壳体上。左下壳体和右下壳体内设有供养系统、心电监测系统和电刺激系统。本实施例中，手部运动装置1包括扶手11、手部摆动装置和手部调整装置，手部摆动装置包括依次连接的手摆电机12、手摆片13和手摆绑手护套14，手摆电机12带动手摆片13运动从而驱动设置于手摆绑手护套14内的手臂进行摆动。该设置中当患者不需要康复训练上肢时，可手握左右扶手，当患者需要康复训练上肢时，左右手臂放置在对应的左右手摆绑手套内，手摆电机12带动手摆片13运动从而带动手摆绑手护套14内的手臂前后运动，实现仿真人体手部前后摆动的康复训练且训练效果更佳。本实施例中，手部调整装置包括依次连接的手部X轴调整装置、手部Y轴调整装置和手部Z轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
康复训练机器人，其特征在于：包括手部运动装置、脚部运动装置、髋关节纠正装置、减重装置和人体重心调整装置，所述手部运动装置包括左手部运动装置和右手部运动装置，所述脚部运动装置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置。

【技术特征摘要】
1.康复训练机器人，其特征在于：包括手部运动装置、脚部运动装置、髋关节纠正装置、减重装置和人体重心调整装置，所述手部运动装置包括左手部运动装置和右手部运动装置，所述脚部运动装置包括左脚部运动装置和右脚部运动装置。2.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于：所述手部运动装置包括扶手、手部摆动装置和手部调整装置，所述手部摆动装置包括依次连接的手摆电机、手摆片和手摆绑手护套，手摆电机带动手摆片运动从而驱动设置于手摆绑手护套内的手臂进行摆动。3.根据权利要求2所述的康复训练机器人，其特征在于：所述手部调整装置包括依次连接的手部X轴调整装置、手部Y轴调整装置和手部Z轴调整装置，所述手部X轴调整装置包括手部X轴调节手轮和与所述手摆绑手护套连接的手部X轴调节丝杠，所述手部X轴调节手轮带动手部X轴调节丝杠运动从而驱动所述手摆绑手护套沿X轴方向运动；所述手部Y轴调整装置包括手部Y轴调节手轮、手部Y轴调节齿轮和手部Y轴调节齿条，所述手部Y轴调节手轮带动Y轴手部调齿轮与手部Y轴调节齿条啮合从而驱动所述X轴手部调节装置沿Y轴方向运动；所述Z轴手部调节装置包括手部Z轴调节电机和手部Z轴丝杠组件，所述手部Z轴调节电机带动手部Z轴丝杠组件运动从而驱动所述X轴手部调节装置和Y轴手部调节装置沿Z轴方向运动。4.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于：所述脚部运动装置包括脚部Y轴运动装置、脚部Z轴运动装置、脚部旋转装置和脚部调节装置，所述脚部Y轴运动装置包括脚部Y轴电机、脚部Y轴丝杠、脚部Y轴丝杠轴承座、脚部Y轴导轨、脚部Y轴滑块和脚踏板，所述脚踏板设置于支撑板上，所述支撑板设置于所述脚部Y轴滑块上，所述脚部Y轴电机带动脚部Y轴丝杠运动从而驱动支撑板与设置于所述支撑板上的脚踏板沿Y轴运动。5.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于：所述脚部Z轴运动装置包括脚部Z轴电机、脚部Z轴丝杠、脚部Z轴导轨和脚部Z...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭广茂，
申请(专利权)人：广州兴龙智慧医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44