An automatic calibration plate, checkerboard pattern with black and white, black and white squares which are square lattice. The checkerboard pattern along the X axis and Y axis of each interval of the same number of squares (q) with a m*m (M = 2, m even) no lattice size Hague region, no region with Hague identifier. The identifier system in the different no Haig region is represented by 10 dot markers in different positions, and the positions of the 10 dot markers are arranged in the upper and lower four rows and arranged in a positive triangle. Among them, the top 1 ranked individual dots mark the top row and fixed in a triangle, below 2 No. 3 and staggered dot markers in 1 dot markers, 4 6 dot markers from left to right in order and staggered below 2 No. 3 dot marks No. 7, No. 10 dots mark the bottom from left to right in order and staggered at No. 4 No. 6 dot marks. The invention realizes the automatic calibration and reduces the interference of personnel.
【技术实现步骤摘要】
自动化标定板及自动化标定方法
本专利技术涉及一种标定板,尤其是一种自动化标定板及自动化标定方法。
技术介绍
标定过程就是已知标定控制点的世界坐标和像素坐标我们去解算这个映射关系,一旦这个关系解算出来了我们就可以由点的像素坐标去反推它的世界坐标。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算,可以得出相机的几何模型,从而得到高精度的测量和重建结果,其中,带有固定间距图案阵列的平板就是标定板(CalibrationTarget)。标定板已在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等领域中广泛应用。现有的标定板,均需要人工预先设定标定板格式,使得标定过程复杂。
技术实现思路
为了克服上述缺陷,本专利技术提供一种自动化标定板及自动化标定方法,所述自动化标定板用于机器视觉中对相机的内部参数进行标定,所述自动化标定方法可减少标定过程的人员干预,实现自动化标定。本专利技术为了解决其技术问题所采用的技术方案一是:一种自动化标定板,设有黑白交错的棋盘格图样,其中白格和黑格均为正方形,棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2,m为偶数)格子大小的无黑格区域,无黑格区域内设有标识符,不同无黑格区域内的标识符系通过10个圆点标记在其位置上是否存在表现为不同的形态,所述10个圆点标记的位置设定为上下四排且呈正三角形排列,其中,1号圆点标记单独位列于最上面一排且固定存在于三角形的上顶点,2号、3号圆点标记左右且错位排列于1号圆点标记的下方,4号、5号和6号圆点标记从左至右依序且错位排列于2号、3号圆点标记的下方,7号、8号、9号、10号圆点标记从左至右 ...
【技术保护点】
一种自动化标定板,其特征是:所述标定板上设有黑白交错的棋盘格图样,其中白格和黑格均为正方形,棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2,m为偶数)格子大小的无黑格区域,无黑格区域内设有标识符,不同无黑格区域内的标识符系通过10个圆点标记在其位置上是否存在表现为不同的形态,所述10个圆点标记的位置设定为上下四排且呈正三角形排列,其中,1号圆点标记单独位列于最上面一排且固定存在于三角形的上顶点,2号、3号圆点标记左右且错位排列于1号圆点标记的下方,4号、5号和6号圆点标记从左至右依序且错位排列于2号、3号圆点标记的下方,7号、8号、9号、10号圆点标记从左至右依序且错位排列于4号、5号和6号圆点标记的下方。
【技术特征摘要】
1.一种自动化标定板,其特征是:所述标定板上设有黑白交错的棋盘格图样,其中白格和黑格均为正方形,棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2,m为偶数)格子大小的无黑格区域,无黑格区域内设有标识符,不同无黑格区域内的标识符系通过10个圆点标记在其位置上是否存在表现为不同的形态,所述10个圆点标记的位置设定为上下四排且呈正三角形排列,其中,1号圆点标记单独位列于最上面一排且固定存在于三角形的上顶点,2号、3号圆点标记左右且错位排列于1号圆点标记的下方,4号、5号和6号圆点标记从左至右依序且错位排列于2号、3号圆点标记的下方,7号、8号、9号、10号圆点标记从左至右依序且错位排列于4号、5号和6号圆点标记的下方。2.根据权利要求1所述的自动化标定板,其特征是:所述1号、2号和3号圆点标记组成一个最小的正三角形,1号-2号、2号-3号、3号-1号的连线组成最小正三角形的三个边。3.根据权利要求2所述的自动化标定板,其特征是:所述1号至6号圆点标记组成一个中等大小的正三角形,1号-2号-4号、4号-5号-6号以及6号-3号-1号的连线组成中等大小正三角形的三个边,且2号、4号和5号圆点标记以及3号、5号和6号圆点标记分别组成如1号、2号和3号圆点标记那样大小的正三角形。4.根据权利要求3所述的自动化标定板,其特征是:所述1号至10号圆点标记组成一个最大的正三角形,1号-2号-4号-7号、7号-8号-9号-10号以及10号-6号-3号-1号的连线组成最大正三角形的三个边,且4号、7号和8号圆点标记以及5号、8号和9号圆点标记还有6号、9...
【专利技术属性】
技术研发人员:张易功,
申请(专利权)人:昆山鹰之眼软件技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。