棋盘格中三条互不平行直线求解抛物折反射摄像机内参数制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算机研究领域，涉及一种用于求解抛物折反射摄像机内参数的直线模板。利用棋盘格上三条互不平行的直线作为标定模板，利用圆的几何性质和交比不变性得到六组正交隐消点，线性确定抛物折反射摄像机内参数。
技术介绍
计算机视觉的基本任务之一，就是从摄像机获得的二维图像信息出发恢复物体在三维空间中的几何信息，从而识别和重建三维空间中物体的几何形状。在此过程中必须确定空间物体点的三维几何位置与其图像中的对应点之间的相互关系，而这种关系又由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型的参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数都是通过实验得到的，这就是摄像机标定。它一般分为传统标定和自标定两种方法，无论哪种标定方法，标定物体都是采用一些特殊的几何模型，例如：平面正方形、三角形、圆、空间立方体及圆柱等等。如何建立这些几何模型与摄像机参数之间的关系尤其是某种线性的关系，是目前摄像机标定所追求的目标，也是目前计算机视觉领域研究的热点之一。抛物折反射摄像机由一个抛物镜面和一个正交摄像机组成，可视范围大且保持单视点约束，是现代视觉领域研究热点。文献...
【技术保护点】
本专利技术利用棋盘格上三条相互不平行的直线实现了抛物折反射摄像机的线性标定，其特征在于只利用直线元素，此模板是由棋盘格上三条不平行直线构成；直线的抛物折反射图像是二次曲线，首先从图像上提取二次曲线的点，然后根据圆的几何性质及交比不变性，得出图像平面上六组正交隐消点，利用正交隐消点对绝对二次曲线的像的约束线性求解抛物折反射摄像机内参数；具体步骤包括：拟合图像中曲线方程，求解曲线的交点对相应曲线的切线方程，求解交线及切线方向的隐消点，求解抛物折反射摄像机内参数矩阵中的等5个参数；（1）计算每两条曲线的交点，同时求解各曲线上交点处的切线方程棋盘格中三条相互不平行的直线、、，在抛物...
【技术特征摘要】
1.本发明利用棋盘格上三条相互不平行的直线实现了抛物折反射摄像机的线性标定，其特征在于只利用直线元素，此模板是由棋盘格上三条不平行直线构成；直线的抛物折反射图像是二次曲线，首先从图像上提取二次曲线的点，然后根据圆的几何性质及交比不变性，得出图像平面上六组正交隐消点，利用正交隐消点对绝对二次曲线的像的约束线性求解抛物折反射摄像机内参数；具体步骤包括：拟合图像中曲线方程，求解曲线的交点对相应曲线的切线方程，求解交线及切线方向的隐消点，求解抛物折反射摄像机内参数矩阵中的 等5个参数；
（1）计算每两条曲线的交点，同时求解各曲线上交点处的切线方程
棋盘格中三条相互不平行的直线、、，在抛物折反射摄像机成像模型中，首先投影到单位球表面上三个大圆、、；、、、、、分别为和、和、和的交点，则、、是单位球的直径，相交于一点，即球...
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