一种适于海底环境的行走机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种适于海底环境的行走机器人。本发明专利技术包括机器人身体、机器人腿组、视觉系统、照明系统和电源与控制系统。机器人身体由身体上壳和身体下壳组成。机器人腿组由六条机器人腿组成，每条机器人腿的结构相同，机器人腿由前后摆关节组、上下摆关节组、大腿关节组和小腿组成；视觉系统由左侧相机和右侧相机组成；照明系统由左侧灯和右侧灯组成；电源与控制系统包括电源、控制模块和密封筒；电源和控制模块封装于密封筒中，密封筒通过螺栓连接固定于身体下壳的内表面上。本发明专利技术对海底复杂环境具有很强的适应性，系统实用性强，具有很好的可扩展性，可以有效完成海底环境参数的连续大范围探测。

Walking robot suitable for submarine environment

The invention discloses a walking robot suitable for the submarine environment. The invention comprises a robot body, a robot leg set, a vision system, an illumination system, and a power supply and control system. The robot body consists of the upper body and the lower body. The robot leg group is composed of six robot legs, each leg of the robot structure is the same as that of the robot is composed of front and rear swing leg joint group, joint group, upper and lower thigh joint group and lower leg; left and right camera vision system by camera; lighting system is composed of left and right lamp lights; including power supply, power supply and control system the control module and the sealing cylinder; the power supply and control module is encapsulated in the sealed tube, sealing tube is connected with the inner surface is fixed on the lower shell body by bolts. The invention has strong adaptability to complicated seabed environment, strong practicability and good expansibility, and can effectively accomplish continuous large range sounding of seabed environment parameter.

【技术实现步骤摘要】
一种适于海底环境的行走机器人
本专利技术属于海洋装备
，具体涉及一种适于海底环境的行走机器人。
技术介绍
地球表面大约有71％的面积被水体所覆盖，这片被大陆分隔但相通的广阔水域被称为海洋。海洋的整个水体承载着种类繁多的生物，其像陆地一样为广大生物提供生存的资源和场所。从海洋表面一直往下，在海洋水体的边界是海底，海底承载着整个海洋水体，从而形成了海洋这样一个丰富多彩的大系统，作为海洋的承载体，海底蕴藏着丰富的生物资源、可利用能源等，然而人类对海底的了解认知还远远不够。随着人类探索海洋的脚步不断深入，已经有很多海洋设备在探索海洋中发挥着巨大作用，现有应用广泛的海洋探测机器人有AUV、ROV和Glider等，然而这些设备都不适合海底探测任务，AUV和Glider更加适用于对海洋水体的探测，ROV更适合一定范围的定点观测或作业任务。海底环境复杂，首先海底地形崎岖多变，其对海底探测具有很高的要求，海底探测设备必须具有复杂地形的适应性；其次，由于海底地形变化，在某些区域存在大流速海流，此种环境对海底探测设备造成很大不利影响，因此要求海底设备必须具有良好的抗流能力。目前可利用的海底探测工具有限，特别是自动化大范围连续探测工具更为稀少。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种克服以上问题的适于海底环境的行走机器人。本专利技术由机器人身体、机器人腿组、视觉系统、照明系统和电源与控制系统组成。机器人身体由身体上壳和身体下壳组成，身体上壳和身体下壳之间通过螺栓连接。机器人腿组由六条机器人腿组成，每条机器人腿的结构相同，机器人腿两两对称分布于机器人身体的两侧，机器人腿与机器人身体之间通过螺栓连接固定。机器人腿由前后摆关节组、上下摆关节组、大腿关节组和小腿组成。前后摆关节组包括前后摆关节组筒体、前后摆关节组伺服电机、前后摆关节组电机固定板、前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈、前后摆关节组筒体后端盖静密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖、前后摆关节组筒体后端盖、前后摆关节组平键、前后摆关节组紧固螺母、前后摆关节组第一连接板、前后摆关节组第二连接板和前后摆关节组后端盖轴承。前后摆关节组筒体的外表面平板与机器人身体通过螺栓固定连接；前后摆关节组伺服电机靠近输出轴的一侧通过螺钉连接固定于前后摆关节组电机固定板上；前后摆关节组电机固定板通过螺钉连接固定于前后摆关节组筒体内腔中；前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈和前后摆关节组筒体后端盖静密封圈分别安装在前后摆关节组筒体两个端面的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈和前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在前后摆关节组筒体轴端盖的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖穿过前后摆关节组伺服电机输出轴通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体一侧的端面上；前后摆关节组筒体后端盖通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体另一侧的端面上；前后摆关节组平键置于关节组伺服电机输出轴的键槽中；前后摆关节组第一连接板通过前后摆关节组平键与关节组伺服电机的输出轴连接；前后摆关节组紧固螺母与关节组伺服电机的输出轴之间螺纹连接并将前后摆关节组第一连接板压紧在关节组伺服电机的输出轴上；前后摆关节组后端盖轴承的内圈与前后摆关节组筒体后端盖之间通过过盈配合连接；前后摆关节组后端盖轴承的外圈与前后摆关节组第二连接板之间通过过盈配合连接。上下摆关节组包括上下摆关节组筒体、上下摆关节组伺服电机、上下摆关节组电机固定板、上下摆关节组筒体轴端盖静密封圈、上下摆关节组筒体后端盖静密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖第一密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖第二密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖、上下摆关节组筒体后端盖、上下摆关节组平键、上下摆关节组紧固螺母、上下摆关节组第一连接板、上下摆关节组第二连接板和上下摆关节组后端盖轴承。上下摆关节组筒体外表面的口型环与前后摆关节组第一连接板和前后摆关节组第二连接板通过螺栓固定连接；上下摆关节组伺服电机靠近输出轴的一侧通过螺钉连接固定于上下摆关节组电机固定板上；上下摆关节组电机固定板通过螺钉连接固定于上下摆关节组筒体内腔中；上下摆关节组筒体轴端盖静密封圈和上下摆关节组筒体后端盖静密封圈分别安装在上下摆关节组筒体两个端面的密封槽中；上下摆关节组筒体轴端盖第一密封圈和上下摆关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在上下摆关节组筒体轴端盖的密封槽中；上下摆关节组筒体轴端盖穿过上下摆关节组伺服电机输出轴通过螺栓连接固定在上下摆关节组筒体一侧的端面上；上下摆关节组筒体后端盖通过螺栓连接固定在上下摆关节组筒体另一侧的端面上；上下摆关节组平键置于关节组伺服电机输出轴的键槽中；上下摆关节组第一连接板通过上下摆关节组平键与关节组伺服电机的输出轴连接；上下摆关节组紧固螺母与关节组伺服电机的输出轴之间螺纹连接并将上下摆关节组第一连接板压紧在关节组伺服电机的输出轴上；上下摆关节组后端盖轴承的内圈与上下摆关节组筒体后端盖之间通过过盈配合连接；上下摆关节组后端盖轴承的外圈与上下摆关节组第二连接板之间通过过盈配合连接。大腿关节组包括大腿关节组筒体、大腿关节组伺服电机、大腿关节组筒体前端盖静密封圈、大腿关节组筒体轴端盖静密封圈、大腿关节组筒体轴端盖第一密封圈、大腿关节组筒体轴端盖第二密封圈、大腿关节组筒体前端盖、大腿关节组筒体轴端盖、大腿关节组平键、大腿关节组紧固螺母、大腿关节组锥齿轮、大腿关节组锥齿轮杆、大腿关节组第一轴承、大腿关节组第二轴承、大腿关节组第一盖板和大腿关节组第二盖板。大腿关节组筒体前端盖与上下摆关节组第一连接板和上下摆关节组第二连接板通过螺钉连接固定；大腿关节组筒体轴端盖第一密封圈和大腿关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在大腿关节组筒体轴端盖的密封槽中；大腿关节组筒体轴端盖穿过大腿关节组伺服电机的输出轴并与大腿关节组伺服电机通过螺钉连接固定；大腿关节组筒体前端盖静密封圈和大腿关节组筒体轴端盖静密封圈分别安装在大腿关节组筒体两个端面的密封槽中；大腿关节组筒体前端盖和大腿关节组筒体轴端盖分别通过螺栓连接固定于大腿关节组筒体的两个端面上；大腿关节组平键置于大腿关节组伺服电机输出轴的键槽中；大腿关节组锥齿轮与大腿关节组伺服电机输出轴通过大腿关节组平键连接；大腿关节组紧固螺母与大腿关节组伺服电机输出轴通过螺纹连接，并将大腿关节组锥齿轮压紧在大腿关节组伺服电机输出轴上；大腿关节组第一轴承的内圈与大腿关节组锥齿轮杆中靠近锥齿轮一侧的轴通过过盈配合连接固定；大腿关节组第二轴承的内圈与大腿关节组锥齿轮杆中远离锥齿轮一侧的轴通过过盈配合连接固定；大腿关节组第一轴承和大腿关节组第二轴承的外圈置于大腿关节组筒体轴端盖的叉形开口中；大腿关节组第一盖板包围大腿关节组第一轴承并通过螺钉与大腿关节组筒体轴端盖的叉形开口连接固定；大腿关节组第二盖板包围大腿关节组第二轴承并通过螺钉与大腿关节组筒体轴端盖的叉形开口连接固定；小腿与大腿关节组锥齿轮杆通过螺钉连接固定。视觉系统由左侧相机和右侧相机组成。左侧相机和右侧相机对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳前侧外表面上。照明系统由左侧灯和右侧灯组成。左侧灯和右侧灯对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳外前侧表面上。电源与控制系统包括电源、控制模块和密封筒。电源和控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适于海底环境的行走机器人，包括机器人身体、机器人腿组、视觉系统、照明系统和电源与控制系统；其特征在于：机器人身体由身体上壳和身体下壳组成，身体上壳和身体下壳之间通过螺栓连接；机器人腿组由六条机器人腿组成，每条机器人腿的结构相同，机器人腿两两对称分布于机器人身体的两侧，机器人腿与机器人身体之间通过螺栓连接固定；机器人腿由前后摆关节组、上下摆关节组、大腿关节组和小腿组成；视觉系统由左侧相机和右侧相机组成；左侧相机和右侧相机对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳前侧外表面上；照明系统由左侧灯和右侧灯组成；左侧灯和右侧灯对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳外前侧表面上；电源与控制系统包括电源、控制模块和密封筒；电源和控制模块封装于密封筒中，密封筒通过螺栓连接固定于身体下壳的内表面上。

【技术特征摘要】
1.一种适于海底环境的行走机器人，包括机器人身体、机器人腿组、视觉系统、照明系统和电源与控制系统；其特征在于：机器人身体由身体上壳和身体下壳组成，身体上壳和身体下壳之间通过螺栓连接；机器人腿组由六条机器人腿组成，每条机器人腿的结构相同，机器人腿两两对称分布于机器人身体的两侧，机器人腿与机器人身体之间通过螺栓连接固定；机器人腿由前后摆关节组、上下摆关节组、大腿关节组和小腿组成；视觉系统由左侧相机和右侧相机组成；左侧相机和右侧相机对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳前侧外表面上；照明系统由左侧灯和右侧灯组成；左侧灯和右侧灯对称分布，分别通过螺钉连接固定于身体下壳外前侧表面上；电源与控制系统包括电源、控制模块和密封筒；电源和控制模块封装于密封筒中，密封筒通过螺栓连接固定于身体下壳的内表面上。2.根据权利要求1所述的一种适于海底环境的行走机器人，其特征在于前后摆关节组包括前后摆关节组筒体、前后摆关节组伺服电机、前后摆关节组电机固定板、前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈、前后摆关节组筒体后端盖静密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈、前后摆关节组筒体轴端盖、前后摆关节组筒体后端盖、前后摆关节组平键、前后摆关节组紧固螺母、前后摆关节组第一连接板、前后摆关节组第二连接板和前后摆关节组后端盖轴承；前后摆关节组筒体的外表面平板与机器人身体通过螺栓固定连接；前后摆关节组伺服电机靠近输出轴的一侧通过螺钉连接固定于前后摆关节组电机固定板上；前后摆关节组电机固定板通过螺钉连接固定于前后摆关节组筒体内腔中；前后摆关节组筒体轴端盖静密封圈和前后摆关节组筒体后端盖静密封圈分别安装在前后摆关节组筒体两个端面的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖第一密封圈和前后摆关节组筒体轴端盖第二密封圈分别安装在前后摆关节组筒体轴端盖的密封槽中；前后摆关节组筒体轴端盖穿过前后摆关节组伺服电机输出轴通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体一侧的端面上；前后摆关节组筒体后端盖通过螺栓连接固定在前后摆关节组筒体另一侧的端面上；前后摆关节组平键置于关节组伺服电机输出轴的键槽中；前后摆关节组第一连接板通过前后摆关节组平键与关节组伺服电机的输出轴连接；前后摆关节组紧固螺母与关节组伺服电机的输出轴之间螺纹连接并将前后摆关节组第一连接板压紧在关节组伺服电机的输出轴上；前后摆关节组后端盖轴承的内圈与前后摆关节组筒体后端盖之间通过过盈配合连接；前后摆关节组后端盖轴承的外圈与前后摆关节组第二连接板之间通过过盈配合连接。3.根据权利要求1所述的一种适于海底环境的行走机器人，其特征在于上下摆关节组包括上下摆关节组筒体、上下摆关节组伺服电机、上下摆关节组电机固定板、上下摆关节组筒体轴端盖静密封圈、上下摆关节组筒体后端盖静密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖第一密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖第二密封圈、上下摆关节组筒体轴端盖、上下摆关节组筒体后端盖、上下摆关节组平键、上下摆关节组紧固螺母、上下摆关节组第一连接板、上下摆关节组第二连接板和上下摆关节组后端盖轴承；上下摆关节组筒体外表面的口型环与前后摆关节组...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，陈家旺，刘后宏，金波，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33