一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架制造技术

本发明专利技术公开了一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。本发明专利技术依靠原有系统且伸缩架的伸展原理借助最基本的机械模型，没有复杂的机械结构，因此结构简单，便于比赛前后的组装拆卸，而且在部分零件损坏后，更换便捷，适合大型比赛快速、稳固的特点。

Goalkeeper telescopic frame of football robot based on fixed pulley cable structure

The invention discloses a telescopic frame based on robot soccer goalkeeper fixed pulley cable structure, the telescopic frame comprises a left and right beam beam, side beam, top beam, a connecting rod and a lever beam and the fixed pulley assembly; the left side beam is fixed on the top of the top beam and side beam are connected through the top left side beam through a plurality of connecting rod connect the side of the beam, forming a parallelogram structure, left middle beam connected by a lever beam and side beam, the beam beyond the end of the left lever beam connected with a fixed pulley assembly, the right and left side beam beam connection, Liang Zaiding lever pulley assembly driven by rotating around the hinge point downward, and then drive toward or away from the side of the beam the left and right beam beam. The present invention relies on the original system and the telescopic frame stretching machine with the aid of the basic principle of the model, no complicated mechanical structure, so it has the advantages of simple structure, convenient assembly and disassembly before and after the game, but also in parts damaged, replacement is convenient, suitable for big game fast, stable.

【技术实现步骤摘要】
一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架
本专利技术涉及一种伸缩架，具体涉及一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架。
技术介绍
RoboCup足球机器人中型组是一项综合性极强的比赛，其地位相当于世界杯在足球界的地位，比赛的最终目的是到2050年，战胜人类足球队。其一年一次的举办无疑是机器人届的一大盛宴，是一种系统性、综合性极强的科技创新比赛，为促进人工智能的发展，机器人自动化的进步，有着不可忽视的贡献。为了促进足球机器人的持续发展，组委会每年会根据当年比赛情况制定一些新的规则，以使各参赛放朝着实现人工智能方向发展，最终规则将逐渐与现阶段人类足球比赛规则相接近，其中，对于比赛机器人球员的最基本要求之一便是其尺寸要求。根据《2012中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛中型组规则》规则4.2基本装备：每个机器人队员尺寸必须符合下列约束：1.每个机器人外形在地板上投影须符合下列尺寸：最小30cm×30cm，最大52cm×52cm，每个机器人必须拥有各自的配置和执行装置。2.场地上的机器人(不包括守门员)在任何时候的尺寸都不得超过52cm×52cm。3.当有球射向球门时，守门本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，其特征在于，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，所述杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。

【技术特征摘要】
1.一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，其特征在于，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，所述杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。2.如权利要求1所述的基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐胜景，王喻林，吴嘉豪，张雪岩，刘超，王逍，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11