六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法技术

六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其包括步骤：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；以及综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。通过采用分级标定误差的方式，能够将各类可溯误差进行划分，以采用不同的方式对其进行针对性的标定，从而使得效果更加明显和精确。另外，综合标定误差，将该六自由度风洞试验机构的一些不可溯源误差也纳入标定，通过运动学逆解修正机构进行运动参数的修正，能够有效地补偿误差，以提高机构运动精度。

Calibration method of end error of six freedom wind tunnel test mechanism

The calibration method of six degree of freedom wind tunnel test mechanism end errors, which comprises the following steps: calibration of motion error of the six degree of freedom wind tunnel test mechanism in X direction, Y direction and Z direction; calibration of the six degree of freedom mechanism in wind tunnel test pitching direction, yaw motion direction and motion direction of the rolling motion error transfer and synthesis; the calibration error of the six degree of freedom motion mechanism of wind tunnel test. By adopting the method of classifying calibration errors, various traceable errors can be divided into different ways to calibrate them, so that the effect is more obvious and accurate. In addition, a comprehensive calibration error, the six degree of freedom wind tunnel test institutions some traceable error are also included in the calibration, through the inverse kinematics solution of the motion parameters correction correction mechanism, can compensate the error effectively, in order to improve the kinematic accuracy of the mechanism.

【技术实现步骤摘要】
六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法
本专利技术涉及一种六自由度机构的误差标定方法，特别涉及一种用于六自由度风洞试验机构的误差标定方法。
技术介绍
在风洞试验中利用空间六自由度机构实现模型的运动，从而研究模型的气动特性，为提高模拟试验的精确性，空间六自由度机构需具有较高的运动精度，提高机构运动精度的有效方法之一就是对机构进行误差标定研究。空间六自由度机构在加工装配均满足设计要求的情况下，通过综合误差标定进一步减小机构的运动误差。由于误差源的多样性，存在可溯误差和不可溯误差，使得误差分析模型建立十分困难，一种简单、有效、准确的误差标定方法在误差标定研究中显得格外重要。因此，本专利技术提供一种用于六自由度风洞试验机构的误差标定方法，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种减少运动误差且可靠用于六自由度风洞试验机构的误差标定方法。为了达到上述目的，本专利技术提供一种用于六自由度风洞试验机构的误差标定方法，其中该六自由度风洞试验机构的误差标定方法包括如下步骤：I：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；II：标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其特征在于，该误差标定方法包括如下步骤：I：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；II：标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；III：综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。

【技术特征摘要】
1.六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其特征在于，该误差标定方法包括如下步骤：I：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；II：标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；III：综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。2.如权利要求1所述的六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其特征在于，该步骤II与该步骤I顺序可以互换，可首先标定该六自由度风洞试验机构在在X方向、Y方向和Z方向的运动误差，然后再标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差，也可反之。3.如权利要求1或2所述的六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其特征在于，在该步骤I中，通过拟合实际运动轴线修正运动学方程参数，标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差。4.如权利要求1或2所述的六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其特征在于，在该步骤II中，包括步骤：II.1：建立俯仰运动方向和偏航运动方向的误差模型；II.2：查找俯仰运动方向和偏航运动方向的误差源；II.3：修正误差源参数，以标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向和偏航运动方向的运动误差。II.4：标定滚转运动角度与理论转角的关系。5.如权利要求3所述的六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其特征在于，在该步骤II中，包括步骤：II.1：建立俯仰运动方向和...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，林敬周，谢志江，王雄，庞智，朱涛，宋代平，许晓斌，孙启志，马晓宇，
申请(专利权)人：重庆大学，中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所，
类型：发明
国别省市：重庆,50