模内镶件取放料机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种模内镶件取放料机器人控制系统及方法。该系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给控制器；所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接控制器的第二端口，用于在注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器；控制器用于在接收到注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算注塑机的开模偏差，并根据开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。本发明专利技术提高了放镶件或取放料位置的准确性，可以实现无人化自动放镶件或取放料。

Robot control system and method for in mold insert and release material

The invention discloses a robot control system and method for in mold insert taking and discharging materials. The system includes a controller, injection molding machine system and position detection device; wherein the injection molding machine system in injection molding machine, connected with the first port controller, used in the injection molding machine mold mold in place in place, sending a signal to the controller; the position detection device is installed on the movable platen of injection molding machine on the output end of the controller with second ports, for the numerical representation of injection molding machine mold position acquisition in the opening process of the injection molding machine, and feedback to the controller; controller is used at the receiver to send the signals in the system of injection molding machine mold, mold injection molding machine according to the numerical calculation of the deviation of the position detection feedback device the compensation is carried out according to the deviation of the robot mold inserts or take discharge position. The invention improves the accuracy of the placement of the insert or the position of the discharge material, and can automatically realize the automatic insertion or withdrawal of the material.

【技术实现步骤摘要】
模内镶件取放料机器人控制系统及方法
本专利技术实施例涉及机器人控制技术，尤其涉及一种模内镶件取放料机器人控制系统及方法。
技术介绍
随着注塑成型制造工艺要求和注塑成型制造过程的自动化水平的提高，为了实现注塑成型制造的无人化、智能化，除了单纯的注塑机与多轴机器人配合工作外，还需要与外部的自动化、智能化系统进行配合工作，如：自动化传输线、镶件缺陷自动检测系统等等。目前机器人广泛应用于注塑设备取件，对于越来越复杂的注塑件，不仅需要自动取件，还需要自动放镶件。目前国内现役的注塑机超过100万台，其中90％以上是液压注塑机，包括普通液压注塑机和电液混合式液压注塑机，这些液压注塑机普遍存在动模板开模位置不精准，特别是开模位置重复精度差，误差很大，这种误差的存在给机器人取件时带来很大的麻烦，经常可能会导致取件不成功；特别是对于带有镶件产品而言，由于开模结束位置误差的存在，使用机器人自动放置镶件就会非常困难，目前国内带镶件的注塑件的生产过程绝大部分还是依靠人工操作。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种模内镶件取放料机器人控制系统及方法，以实现自动放置镶件及取放料。第一方面，本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模内镶件取放料机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给所述控制器；所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器；所述控制器用于在接收到所述注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算所述注塑机的开模偏差，并根据该开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。

【技术特征摘要】
1.一种模内镶件取放料机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给所述控制器；所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器；所述控制器用于在接收到所述注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算所述注塑机的开模偏差，并根据该开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置检测装置包括齿轮齿条装置或光栅尺。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述齿轮齿条装置包括编码器以及相互啮合的齿轮和齿条；所述齿轮安装在所述注塑机的动模板上，所述齿条安装在所述注塑机的动模板基座上；所述编码器安装在所述齿轮上，所述编码器的输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中与所述齿轮一同转动，采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器。4.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，还包括伺服驱动器和伺服电机；所述伺服驱动器的输入端连接所述控制器的第三端口，三相输出端连接所述伺服电机，用于通过所述输入端接收控制器对机器人放镶件或取放料的位置补偿后形成的位置控制信号，将所述位置控制信号转换为电信号，通过所述三相输出端发送给所述伺服电机；所述伺服电机用于根据所述电信号控制机器人的运动。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括输入/输出I/O模块和高速实时现场总线；所述I/O模块包括总线输入端、总线输出端和输入端；所述伺服驱动器的输入端为总线输入端，所述伺服驱动器还包括总线输出端；所述控制器的第三端口通过所述高速实时现场总线连接所述伺服驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：田茂胜，周盈，熊清平，朱志强，
申请(专利权)人：深圳华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44