用于求取车辆的环境中的对象的位置的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于求取车辆（100）的环境（120）中的对象（127）的位置的方法（400）。所述方法包括以下步骤：读取（410）光学传感器（110）的光信号，其中，所述光信号代表亮度、从所述车辆（100）的前照灯（140）发射的光由对象反射的程度和/或由来自所述前照灯（120）的光照射的对象（127）的边界线的清晰度。此外，所述方法（400）包括在使用所述光信号的情况下确定（420）所述对象（127）与所述车辆（100）的间距（128）以便确定所述车辆（100）的环境（120）中的对象（127）的位置的步骤。

Method and apparatus for obtaining the position of an object in an environment of a vehicle

The present invention relates to a method (400) for obtaining the position of an object (127) in an environment (120) of a vehicle (100). The method comprises the following steps: reading (410) optical sensor (110) of the optical signal, wherein, the optical signal represents the brightness, from the vehicle (100) of the headlamp (140) of the light emitted by the object reflection degree and / or from the headlamp (120) the object of the light (127) of the definition of the boundary line. In addition, the method (400) included in the use of the optical signal to determine (420) of the object (127) with the vehicle (100) (128) in order to determine the distance of the vehicle (100) environment (120) in the position of the object (127) steps.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于求取车辆的环境中的对象的位置的方法和设备
本专利技术涉及一种用于求取车辆的环境中的对象的位置的方法、相应的设备以及相应的计算机程序产品。
技术介绍
在控制机动车前照灯时人们要知道，道路是否通过建筑隔离物与反向行车道分离。仅仅当超过一定的速度阈值时，当前才接通特定的光分布“高速公路灯光(Autobahnlicht)”。如果识别到建筑隔离物，那么立法者也允许接通高速公路灯光。对于前照灯控制算法来说，重要的是知道是否存在建筑隔离物：在建筑隔离物的情况下可能经常没有识别到其他车辆的前照灯，由此切换到远光并且因此可能出现炫目。虽然可以有意义地利用导航信息，以便识别高速公路(必要时也识别建筑隔离物)，然而固定安装的导航系统在较低的价格段的车辆中很少存在。在具有通过混凝土墙组成的建筑隔离物的施工现场，导航系统由于地图资料的更新问题而失灵。具有以下状况：其中，间距测量是有意义的。属于此的除了用于横向引导的辅助(例如在施工现场、泊车楼、车库中)之外还有用于纵向引导的辅助(例如泊车、借助(视频)ACC(自适应巡航控制系统)制动直至静止状态)。在上述纵向引导任务与横向引导任务中可能由于缺少地图资料和/或由于GPS信号的精度而不能使用导航系统。泊车辅助当前通过超声波传感器实现。泊车系统耗费钱，即使所述泊车系统仅仅通过音响设备输出警告声音。虽然具有改装系统，但是改装系统与额外费用相关。经常将泊车辅助仅仅以向后的方式安装，因为驾驶员向前比向后具有更好的视野。在文献DE102007034196A1中公开了一种用于借助于车辆的包括用于车道识别的传感器系统的驾驶员辅助系统进行车道检测的方法，其中，借助于用于车道识别的传感器系统在交通空间的位于车辆前方的区域中检测代表车道标记的测量点。基于参考模型求取理想数量的测量点MP。由实际检测的测量点的数量与测量点的理想数量之间的比较来确定前瞻距离的可信度。
技术实现思路
在该背景下，借助本专利技术提出一种方法、一种使用该方法的控制装置以及一种相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的、下面的说明书得出。本专利技术实现了一种用于求取车辆的环境中的对象的位置的方法，其中，所述方法包括以下步骤：读取光学传感器的光信号，其中，所述光信号代表：·亮度、·从车辆的前照灯发射的光由对象反射的程度和/或·由来自前照灯的光照射的对象的边界线的清晰度；以及在使用所述光信号的情况下确定所述对象与所述车辆的间距，以便确定所述车辆的环境中的对象的位置。本专利技术还实现了一种设备，其构造用于在相应的装置中实施或实现根据本专利技术的方法的步骤。通过本专利技术的以设备形式的实施变型方案也可以快速和高效地解决本专利技术所基于的任务。本专利技术尤其实现一种用于求取车辆的环境中的对象的位置的设备，其中，所述设备包括以下特征：用于读取光学传感器的光信号的接口，其中，所述光信号代表：·亮度、·从车辆的前照灯发射的光由对象反射的程度和/或·由来自前照灯的光照射的对象的边界线的清晰度；以及用于在使用所述光信号的情况下确定所述对象与所述车辆的间距以便确定车辆的环境中的对象的位置的单元。设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包括所述设备的最不同功能的一部分。然而，还可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在与计算机相应的设备上执行程序时根据先前描述的实施方式之一来实施所述方法。可以将车辆的环境中的对象的位置理解为对象或对象的一部分的相对于车辆的(例如地理的)位置、尤其是对象和/或对象的一部分与车辆的间距和/或对象和/或对象的一部分相对于车辆的方向。已经可以将光学传感器理解为在分析处理对于人眼可见的电磁范围的至少一部分的情况下拍摄图像的单元。借助于光学传感器也可以检测对于人眼不可见的电磁波谱的范围。这些波谱范围那么同样可以在使用在此提出的设备的另外的组件的情况下或在应用在此提出的方法的步骤的情况下被分析处理。半导体一般地在红外范围(IR范围)中是更敏感的。通过红外滤波器的利用可以尝试移除这个范围，人们大多不能够移除整个不可见的范围并且因此对其一起分析处理。可以将借助来自前照灯的光所照射的对象的区域的边界线的清晰度理解为对象的一个更亮的借助来自前照灯的光照明的区域与一个更暗的不是由来自车辆前照灯的光照明的区域的过渡的宽度和/或结构。本专利技术基于以下认识在于：通过利用光学设备的物理定律、尤其是相对于随着对象与车辆的距离的增加而亮度或对比度的降低，在没有特定为此设计的传感器——例如雷达或超声波传感器——的情况下也实现了所述距离的求取。相反地，例如可以将经常已经按标准安装在车辆中的摄像机用于确定对象或对象的一部分的间距。本专利技术因此提供以下优点：可以将已经为了其他功能而存在的传感器元件用于附加的功能，从而例如可以省去特定地设置用于实现所述附加的功能的单独的传感器。这降低了用于提供上述功能的系统的制造成本。特别有利的是，在所述读取的步骤中还读取角度，相对于所述车辆的定向呈所述角度地检测所述光信号，其中，在所述确定的步骤中还在使用所述角度的情况下确定所述对象的位置。本专利技术的这样的实施方式提供的优点在于，非常准确和精确地确定对象或对象的一部分的位置。为了尤其获得对象相对于车辆的位置的好的空间估计，可以求取对象的多个部分区域相对于车辆的间距和/或方向。因此，根据本专利技术的一种有利的实施方式，在所述读取的步骤中可以读取光学传感器的另外的光信号，所述另外的光信号代表亮度、光的反射的程度，其中，所述另外的光信号代表亮度、从车辆的前照灯发射的光由对象反射的程度或者由来自车辆的前照灯的光照射的对象的边界线的清晰度，其中，与所述光信号相比，由所述对象的另一位置检测所述光信号，其中，在所述确定的步骤中在使用所述光信号和所述另外的光信号的情况下确定所述对象的空间成像。为了改善车辆的行驶中的行驶安全性，根据本专利技术的一种有利的实施方式，如果(尤其是在车辆的行驶中)与所述对象的所述间距比预先确定的安全间距更小，那么在所述确定的步骤中可以设有识别建筑基础设施措施的步骤。可以将建筑基础设施措施理解为例如在多车道的道路——例如高速公路上——的两个车道(尤其是具有相反定向的行驶方向)之间的隔墙或护栏。此外，可以将建筑基础设施措施理解为行车道边缘处的(非照明的)反射回前照灯的光的边界柱，可以是在道路边缘处的凸起的路边石或者是在车辆附近、例如在车辆前方、后方或者侧面的墙壁。本专利技术的这样的实施方式提供的优点在于，能够实现由对象的位置的识别推断出对象相对于行驶方向的走向，从而对于车辆的其他功能可以继续使用该建筑隔离物的存在。同样地，所求取的与对象的间距可以由车辆的其他功能继续使用。可以将建筑基础设施措施的识别用于接通特定的光分布——高速公路灯光。此外，可能的是，匹配可能的用于远光辅助的参数。在经典的远光辅助中——所述远光辅助在近光与远光之间切换——可以在识别到建筑隔离物时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于求取车辆(100)的环境(120)中的对象(127)的位置的方法(400)，其中，所述方法(400)包括以下步骤：读取(410)光学传感器(110)的光信号，其中，所述光信号代表：·亮度、·从所述车辆(100)的前照灯(140)发射的光由对象反射的程度和/或·由来自所述前照灯(140)的光照射的对象(127)的边界线的清晰度；以及在使用所述光信号的情况下确定(420)所述对象(127)与所述车辆(100)的间距(128)，以便确定所述车辆(100)的环境(120)中的所述对象(127)的位置，所述方法还包括当朝行驶方向(122)在所述车辆(100)前方的一个区域具有比在不存在建筑基础设施措施(127)的情况下能够预期的亮度更大的亮度时识别到所述建筑基础设施措施(127)的步骤，在所述识别的步骤中识别到在所述车辆(100)的以下侧设有所述建筑基础设施措施，在该侧识别到具有比所预期的亮度更大的亮度的区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.10.19 DE 102011084762.61.一种用于求取车辆(100)的环境(120)中的对象(127)的位置的方法(400)，其中，所述方法(400)包括以下步骤：读取(410)光学传感器(110)的光信号，其中，所述光信号代表：·亮度、·从所述车辆(100)的前照灯(140)发射的光由对象反射的程度和/或·由来自所述前照灯(140)的光照射的对象(127)的边界线的清晰度；以及在使用所述光信号的情况下确定(420)所述对象(127)与所述车辆(100)的间距(128)，以便确定所述车辆(100)的环境(120)中的所述对象(127)的位置，所述方法还包括当朝行驶方向(122)在所述车辆(100)前方的一个区域具有比在不存在建筑基础设施措施(127)的情况下能够预期的亮度更大的亮度时识别到所述建筑基础设施措施(127)的步骤，在所述识别的步骤中识别到在所述车辆(100)的以下侧设有所述建筑基础设施措施，在该侧识别到具有比所预期的亮度更大的亮度的区域。2.根据权利要求1所述的方法(400)，其特征在于，在所述读取(410)的步骤中还读取角度(129)，相对于所述车辆(100)的定向呈所述角度地检测所述光信号，其中，在所述确定(420)的步骤中还在使用所述角度(129)的情况下确定所述对象(127)的位置。3.根据权利要求1或2所述的方法(400)，其特征在于，在所述读取(410)的步骤中读取(410)所述光学传感器(110)的至少一个另外的光信号，其中，所述至少一个另外的光信号代表亮度、从所述车辆的前照灯发射的光由对象反射的程度或者由来自所述车辆的前照灯的光照射的对象的边界线的清晰度，其中，与所述光信号相比，由所述对象(127)的另一位置检测所述至少一个另外的光信号，其中，在所述确定(420)的步骤中在使用所述光信号和所述至少一个另外的光信号的情况下确定所述对象(127)的空间成像。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果在所述确定(420)的步骤中确定到所述对象(127)的间距(128)比预先确定的安全间距更小，那么在所述识别的步骤中识别到所述建筑基础设施措施(127)。5.根据权利要求1或2所述的方法(...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·福尔廷，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE