用于生成具有语义描述的室内地图的方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法及装置，其中该方法包括：在计算设备的显示器上显示用于描述室内环境的室内地图；响应于用户对室内地图上区域的选择，提示用户输入对所选择的区域的语义描述；以及，响应于用户输入，记录所选择的区域及其语义描述，得到具有语义描述的室内地图。本公开实现了为室内地图增加语义描述，尤其为室内物品增加语义描述，使得室内地图具有语义信息，实现了对室内环境更好的表示。

Method and apparatus for generating an interior map with semantic description

The invention provides a method and a device for generating a semantic description of the indoor map, wherein the method includes: a display to describe the indoor environment indoor map in a computing device in response to a user on the display; the indoor map area selection, prompts the user to choose regional semantic description; and, in response to user input, recording of the selected region and its semantic description, with semantic description of the indoor map. The invention realizes semantic description for indoor map, especially adds semantic description to indoor objects, and makes interior map with semantic information and realizes better representation of indoor environment.

【技术实现步骤摘要】
用于生成具有语义描述的室内地图的方法及装置
本公开涉及室内地图
，特别涉及一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法及装置。
技术介绍
相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，仅是建立地图的自主移动式设备对环境的理解，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。尤其是缺少对室内环境的理解。
技术实现思路
本公开提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法及装置，以解决了相关技术中室内地图缺乏对室内环境的理解的技术问题。在一个方面，本公开提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法，该方法包括：在计算设备的显示器上显示用于描述室内环境的室内地图；响应于用户对室内地图上区域的选择，提示用户输入对所选择的区域的语义描述；以及，响应于用户输入，记录所选择的区域及其语义描述，得到具有语义描述的室内地图。在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。在某些示例中，限制可选择的区域为不可通过区域，其中，栅格地图中不可通过区域为室内环境中的物品所在区域。在某些示例中，限制可选择的区域为可通过区域。在某些示例中，记录所述所选择的区域及其语义描述，包括：生成语义描述的标识，其中，该标识用于区分不同的语义描述；以及，在栅格地图中与所选择的区域对应的栅格地图数据中标记所生成的标识，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，其中，标识标记在语义描述对应的信息类型中。在某些示例中，还可根据所选择的区域的轮廓、面积、位置中至少之一或任意组合提供针对所选择的区域的语义描述的建议。在另一个方面，本公开提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法，该方法包括：获取用于描述室内环境的室内地图，其中该室内地图的类型为栅格地图；根据室内环境数据库将所述室内地图划分为多个区域，以及产生多个区域中至少部分区域的语义描述，其中，该多个区域与室内物品所在位置对应；以及，记录每个区域及其对应的语义描述，得到具有室内物品的语义描述的室内地图。在某些示例中，记录所选择的区域及其语义描述，包括：生成语义描述的标识，其中，所述标识用于区分不同的语义描述；以及，在划分所得的区域对应的栅格地图数据中标记所生成的标识，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同的信息类型，其中，标识标记在语义描述对应的信息类型中。在某些示例中，室内环境数据库中记录的信息包括室内区域的轮廓、室内物品的轮廓、室内物品的大小、室内物品在室内区域内的位置中至少之一或任意组合、以及室内物品的语义描述。在某些示例中，室内环境数据库记录有多个室内环境的图像。在又一个方面，本公开提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的装置，该装置包括：显示模块，用于在计算设备的显示器上显示用于描述室内环境的室内地图；提示模块，用于响应于用户对室内地图上区域的选择，提示用户输入对所选择的区域的语义描述；以及记录模块，响应于用户输入，记录所选择的区域及其语义描述。在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。在某些示例中，限制可选择的区域为不可通过区域，其中，栅格地图中不可通过区域为室内环境中的物品所在区域。在某些示例中，限制可选择的区域为可通过区域。在某些示例中，记录模块，用于生成语义描述的标识，其中，标识用于区分不同的语义描述；以及，在栅格地图中与所选择的区域对应的栅格地图数据中标记所生成的标识，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同的信息类型，其中，标识标记在语义描述对应的信息类型中。在某些示例中，还包括：建议模块，用于根据所述所选择的区域的轮廓、面积、位置中至少之一或任意组合提供针对所述所选择的区域的语义描述的建议。在又一个方面，本公开提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的装置，包括：获取模块，用于获取用于描述室内环境的室内地图，其中室内地图的类型为栅格地图；分析模块，用于根据室内环境数据库将室内地图划分为多个区域，以及产生多个区域中至少部分区域的语义描述，其中，多个区域与室内物品所在位置对应；以及记录模块，用于记录每个区域及其对应的语义描述，得到具有室内物品的语义描述的室内地图。在某些示例中，记录模块，用于生成语义描述的标识，其中，所述标识用于区分不同的语义描述；以及，在划分所得的区域对应的栅格地图数据中标记所生成的标识，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同的信息类型，其中，该标识标记在语义描述对应的信息类型中。在某些示例中，室内环境数据库中记录的信息包括室内区域的轮廓、室内物品的轮廓、室内物品的大小、室内物品在室内区域内的位置中至少之一或任意组合、以及室内物品的语义描述。在某些示例中，室内环境数据库记录有多个室内环境的图像。本公开实现了为室内地图增加语义描述，尤其为室内物品增加语义描述，使得室内地图具有语义信息，实现了对室内环境更好的表示。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术的限定。在附图中：图1是本公开的一种通信系统100的示意图；图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图13是本公开的一室内环境的示意图；图14是本公开的栅格地图的示意图；图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图16是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图17是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图18是本公开提供的一种用于编辑室内地图的方法的流程图；图19是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法的流程图；图20是本公开提供的一种用于编辑室内地图的装置的结构框图；图21是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置的结构框图；图22是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的方法的流程图；图23是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的装置的结构框图；图24是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；图25是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法，其特征在于，包括：在计算设备的显示器上显示用于描述室内环境的室内地图；响应于用户对所述室内地图上区域的选择，提示用户输入对所选择的区域的语义描述；以及响应于用户输入，记录所述所选择的区域及其语义描述，得到具有语义描述的室内地图。

【技术特征摘要】
1.一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法，其特征在于，包括：在计算设备的显示器上显示用于描述室内环境的室内地图；响应于用户对所述室内地图上区域的选择，提示用户输入对所选择的区域的语义描述；以及响应于用户输入，记录所述所选择的区域及其语义描述，得到具有语义描述的室内地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述室内地图的类型为栅格地图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：限制可选择的区域为不可通过区域，其中，栅格地图中不可通过区域为室内环境中的物品所在区域。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：限制可选择的区域为可通过区域。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，记录所述所选择的区域及其语义描述，包括：生成语义描述的标识，其中，所述标识用于区分不同的语义描述；以及在所述栅格地图中与所述所选择的区域对应的栅格地图数据中标记所生成的标识，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，其中，所述标识标记在语义描述对应的信息类型中。6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述所选择的区域的轮廓、面积、位置中至少之一或任意组合提供针对所述所选择的区域的语义描述的建议。7.一种用于生成具有语义描述的室内地图的方法，其特征在于，包括：获取用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图的类型为栅格地图；根据室内环境数据库将所述室内地图划分为多个区域，以及产生多个区域中至少部分区域的语义描述，其中，所述多个区域与室内物品所在位置对应；以及记录每个区域及其对应的语义描述，得到具有室内物品的语义描述的室内地图。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，记录所述所选择的区域及其语义描述，包括：生成语义描述的标识，其中，所述标识用于区分不同的语义描述；以及在划分所得的区域对应的栅格地图数据中标记所生成的标识，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同的信息类型，其中，所述标识标记在语义描述对应的信息类型中。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述室内环境数据库中记录的信息包括室内区域的轮廓、室内物品的轮廓、室内物品的大小、室内物品在室内区域内的位置中至少之一或任意组合、以及室内物品的语义描述。10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述室内环境数据库记录有多个室内环境的图像。11.一种用于生成具有语义描...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，龙芸，赵珊，刘洋，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11