一种停车位的选取方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种停车位的选取方法和装置，包括：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。然后以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。最后根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。本发明专利技术实施中由于通过车辆上安装的激光雷达探测到的点云数据以及车辆当前位置构建障碍点地图，并根据障碍点地图选取停车位，故在用户需要停车而没有停车位划线时不再依赖个人经验选取停车位，避免了因个人经验不足带来的选取的停车位大小与车辆在停车状态时所需面积不匹配以及停车难度大的问题。

Method and device for selecting parking space

Including the embodiment of the invention provides a method and device for selecting, parking spaces: access point cloud data to detect laser radar vehicle, point cloud data of laser radar to detect obstacle information feedback data. Then, based on the current location of the vehicle, the obstacle map is constructed based on the point cloud data. Finally, the parking area of the vehicle can be determined according to the position of the vehicle on the obstacle map. The embodiment of the invention the point cloud data detected by laser radar installed on the vehicle and the current position of the vehicle construction obstacle map, and according to the obstacle map selection of parking spaces, so the user needs no parking parking line no longer depends on the personal experience of selected parking, avoid the lack of experience for personal selection the parking lot size and vehicles in the parking state when the required area does not match and parking is a big problem.

【技术实现步骤摘要】
一种停车位的选取方法和装置
本专利技术实施例涉及泊车
，尤其涉及一种停车位的选取方法和装置。
技术介绍
近年来，随着国民经济的快速增长，社会的迅速进步和国力的不断增强，人们的工作生活环境发生了巨大的变化。城市人口日益密集，拥有私家车的家庭越来越多，而停车位有限，车主往往在寻找停车位泊车上花费大量时间，这与快节奏的城市生活不符，因此需要一个快捷有效的选取停车位的方法。现有的停车位选取方法主要是通过个人经验来判断，在通过个人经验来判断时也主要依靠停车位划线来确定是否可停车。但是并不是所有的地方都有停车位划线，尤其在拥挤的空间下，车主往往需要反复确认是否可停车，停车难度大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种停车位的选取方法和装置，用以解决现有技术中依靠个人经验确定停车位的问题。本专利技术实施例提供了一种停车位的选取方法，包括：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。可选地，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。可选地，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，还包括：确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。可选地，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。可选地，所述确定所述车辆的可停车区域之后，还包括：根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；按照所述泊车路线行驶至所述车辆的可停车区域。相应的，本专利技术实施例还提供了一种停车位的选取装置，包括：获取模块，用于获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；处理模块，用于以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；确定模块，用于根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。可选地，所述确定模块具体用于：从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。可选地，所述确定模块还用于：根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。可选地，所述确定模块具体用于：从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。可选地，所述确定模块还用于：确定所述车辆的可停车区域之后，根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；按照所述泊车路线行驶至所述车辆的可停车区域。本专利技术实施例表明：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。然后以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。最后根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。本专利技术实施中由于通过车辆上安装的激光雷达探测到的点云数据以及车辆当前位置构建障碍点地图，并根据障碍点地图选取停车位，故在用户需要停车而没有停车位划线时不再依赖个人经验选取停车位，避免了因个人经验不足带来的选取的停车位大小与车辆在停车状态时所需面积不匹配以及停车难度大的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种停车位的选取方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的障碍点地图的示意图；图3为本专利技术实施例提供的障碍点地图中第一区域的示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种停车位的选取方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种停车位的选取装置的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。应理解，本专利技术实施例中的技术方案可以应用于人工停车时选取停车位，也可以应用于自动泊车系统用于选取自动泊车的目标位置。图1示出了本专利技术实施例提供的一种停车位的选取方法的流程，该流程可以由停车位的选取装置执行。步骤S101，获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据。步骤S102，以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。步骤S103，根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。具体地，在步骤S101中，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。本专利技术实施例中使用的激光雷达是以发射激光束探测特征量的雷达系统，激光雷达向目标发射探测信号，比如激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，比如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。点云数据指通过扫描得到的以点的形式记录的数据，每一个点包含有二维坐标或三维坐标，有些可能含有颜色信息或反射强度信息。本专利技术实施例中在车辆四周安装多个激光雷达，比如在车辆的前、后、左、右四个方位上均安装一个激光雷达，利用安装的四个激光对车辆周围进行全方位的扫描。激光雷达发射的激光束在遇到车辆周围的障碍物后发生反射并携带与障碍物有关的数据信息，激光雷达通过接收反馈的数据信息确定障碍物的点云数据。在步骤S102中，以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。具体实施中激光雷达探测的点云数据反映了障碍物相对于车辆的位置，结合车辆的位置以及探测到的点云数据构建障碍点地图能直观表现出车辆与车辆周围的障碍物之间的位置关系。比如图2示例性示出了障碍点地图，如图2所示，将车辆上激光雷达实际的探测范围按照预设比例缩小后确定障碍点地图201的尺寸，车辆按照同样预设比例缩小后位于障碍点地图201的中央位置，障碍点地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车位的选取方法，其特征在于，包括：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。

【技术特征摘要】
1.一种停车位的选取方法，其特征在于，包括：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，还包括：确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。5.如权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的可停车区域之后，还包括：根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；按照所述泊车路线行驶至...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘术，
申请(专利权)人：华勤通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31