自动跟踪控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于跟踪装置跟踪技术领域，提供了一种自动跟踪控制方法及装置。该方法包括：通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；根据当前时刻与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；根据接收信号强度指数变化量确定被跟踪目标的位置变化量；基于位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。该方法通过接收至少三个蓝牙发送设备当前时刻与上一时刻的接收信号强度指数得到接收信号强度指数差值，根据差值计算出跟踪目标的位置变化量，即跟踪装置需要调节的位移，可有效解决跟踪装置跟踪技术存在算法复杂以及跟踪精度低的问题。

Automatic tracking control method and device

The invention is applicable to the tracking device tracking technology field and provides an automatic tracking control method and device. The method includes: receiving device for receiving broadcast information via Bluetooth, radio information acquisition target tracking on the received signal strength index of at least three Bluetooth transmission equipment on the same line based on the received signal strength index; according to the current time and the last time, for receiving signal strength variation index to determine the location change; by tracking the target amount according to the received signal strength index variation; the change of position tracking control based on mobile device, in order to achieve the target tracking. The received signal strength index by the method of receiving at least three Bluetooth devices to send the current moment and moment of the received signal strength index difference, according to the difference between the calculated position change of target tracking, the tracking regulation displacement device, which can effectively solve the problem of tracking device tracking technology has low tracking precision and algorithm of complex problems.

【技术实现步骤摘要】
自动跟踪控制方法及装置
本专利技术属于自动跟踪
，尤其涉及一种基于蓝牙信号强度的自动跟踪控制方法及装置。
技术介绍
随着跟踪装置跟踪技术的发展，使得跟踪装置应用于目标跟踪领域有较大的应用。现有跟踪装置对目标进行跟踪的技术如下：其一是，基于机器视觉跟踪技术。该技术的实现是首先通过摄像机对标定的跟踪目标进行拍摄，在图像上人工标定被跟踪目标；然后，通过机器视觉算法对被标定的目标图像做图像特征学习，提取并存储目标特征；最后，在跟踪时对摄像机拍摄到的图像做特征提取，通过匹配拍摄时提取到的图像特征和预先学习的图像特征来实现定位和跟踪。基于机器视觉跟踪技术的实现是采用基于图像识别的机器视觉算法，基于图像识别的机器视觉算法的弊端在于：复杂度高，图像数据量大，对嵌入式系统的计算资源占用率高，功耗高；机器视觉算法鲁棒性(强健性)有限，如果摄像机拍摄到的图像变化非常剧烈，可能会导致跟踪目标消失，从而无法继续跟踪；基于图像识别的机器视觉算法的跟踪普遍对被跟踪目标与跟踪装置之间的距离有限制，否则，被跟踪目标在图像中所占空间太小，算法无法提取有效的可用于跟踪的特征；基于图像识别的机器视觉算法的跟踪控制系统要求跟踪装置的摄像头始终拍摄被跟踪目标，无法在跟踪的同时拍摄其他内容；无法克服遮挡。其二是，基于GPS标签跟踪技术。该技术的实现是通过将被跟踪目标的GPS信息通过通信协议传输给跟踪装置，跟踪装置根据被跟踪目标的GPS信息来进行跟踪。基于GPS标签的跟踪技术存在必须依赖GPS系统同时需要被跟踪目标有支持GPS系统的设备、跟踪精度低易受建筑等遮挡干扰和单独使用时无法精确自动发现被跟踪目标的弊端。故现有跟踪装置跟踪技术中存在算法复杂且跟踪精度低的问题，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供一种自动跟踪控制方法及装置，以解决现有跟踪装置跟踪技术存在算法复杂且跟踪精度低的问题。本专利技术实施例的第一方面，提供一种自动跟踪控制方法，包括：通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；基于所述位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。优选地，在根据所述接收信号强度指数变化量获取所述被跟踪目标的位置变化量之前，还包括：基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组；对所述第一运动方程组求导，以获取接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。优选地，所述根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量，包括：将所述接收信号强度指数变化量输入所述第二运动方程组；由所述第二运动方程组确定所述被跟踪目标的位置变化量。优选地，在通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数之前，还包括：在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备；将所述至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与所述蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系；所述通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，所述广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。优选地，所述基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组包括：在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备；建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标；将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与所述参考坐标的相对坐标差；基于所述参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与所述参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。本专利技术实施例的第二方面，提供一种装置，包括：第一获取模块，用于通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；第二获取模块，用于根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；确定模块，用于根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；控制模块，用于基于所述位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。优选地，所述装置还包括：建立模块，用于基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组；求导模块，用于对所述第一运动方程组求导，以建立接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。优选地，所述确定模块包括：输入单元，用于将所述接收信号强度指数变化量输入所述第二运动方程组；确定单元，用于由所述第二运动方程组确定所述被跟踪目标的位置变化量。优选地，所述装置还包括：部署模块，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备；配对模块，用于将所述至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与所述蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系；所述通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，所述广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。优选地，所述建立模块包括：部署单元，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备；建立单元，用于建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标；计算单元，用于将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与所述参考坐标的相对坐标差；建立单元，基于所述参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与所述参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本实施例所提供的自动跟踪控制方法或装置中，通过接收至少三个蓝牙发送设备当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数得到接收信号强度指数差值，根据差值计算出跟踪目标的位置变化量，即跟踪装置需要调节的位移，算法简单；无需依赖被跟踪目标的GPS信息或者基于机器视觉进行复杂的图像处理就可以保持对被跟踪目标的实时跟踪，并实现被跟踪目标相对跟踪装置的距离保持为预设的初始距离，跟踪精度高，可有效解决跟踪装置跟踪技术存在算法复杂以及跟踪精度低的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的自动跟踪控制方法的一实现流程图；图2是本专利技术实施例一提供的自动跟踪控制方法的实现流程图二；图3是本专利技术实施例一提供的自动跟踪控制方法的实现流程图三；图4是图1所示自动跟踪控制方法中步骤S3的具体实现流程图；图5是图2所示自动跟踪控制方法中步骤S50的具体实现流程图；图6是本专利技术实施例一提供的自动跟踪控制方法中自动跟踪过程在三维空间坐标中的示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动跟踪控制方法，其特征在于，包括：通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；基于所述位置变化量控制移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种自动跟踪控制方法，其特征在于，包括：通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；基于所述位置变化量控制移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述接收信号强度指数变化量获取所述被跟踪目标的位置变化量之前，还包括：基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组；对所述第一运动方程组求导，以获取接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量，包括：将所述接收信号强度指数变化量输入所述第二运动方程组；由所述第二运动方程组确定所述被跟踪目标的位置变化量。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数之前，还包括：在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备；将所述至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与所述蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系；所述通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，所述广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组包括：在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备；建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标；将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与所述参考坐标的相对坐标差；基于所述参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与所述参考坐标和相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡以璇，火焰，
申请(专利权)人：TCL集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44