【技术实现步骤摘要】
脚底含气囊的机器人脚掌结构
本技术涉及一种脚底含气囊的机器人脚掌结构,属于机器人
技术介绍
松软地面通常通气透水性强、承压能力差、抗剪强度低,地面机械在松软地面上通过时容易发生严重下陷,触土部件出现较大的土壤粘附,工作阻力增加,甚至无法行驶。我国沙漠地区的石油开采,沿海滩涂地区风力、潮汐能的开发,沼泽湿地资源的开发与保护等领域迫切需要解决地面机械在松软地面的防陷技术。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷,提供一种脚底含气囊的机器人脚掌结构,它能够在沼泽,淤泥等复杂野外作业环境稳定高效的行走,提高机器人对地形的适应能力较强。为了解决上述问题,本技术的技术方案是:一种脚底含气囊的机器人脚掌结构,用于连接在机器人腿上,包括:活动基座、限位基座、弹簧、橡胶堆叠模块、支撑板、环形气囊、橡胶块;所述活动基座与机器人腿部固定连接,其下端套在限位基座内;所述橡胶堆叠模块的顶面和底面分别与限位基座和支撑板螺栓固定连接;所述环形气囊通过胶层与支撑板底面相接。上述活动基座中心截面呈倒“工”字形。上述的限位基座顶部设有开孔,其直径小于活动基座底部直径,活动基座底部与限位基座内侧壁存在间隙;限位基座内放置一弹簧,所述弹簧的上端面与活动基座底部接触,下端面固定在限位基座上。上述的橡胶堆叠模块由若干块大小相等的橡胶片叠在一起构成,每个橡胶片依次错开。上述的橡胶堆叠模块沿圆周方向均匀分布于限位基座和支撑板之间,橡胶堆叠模块的个数可以为2~6个。上述的支撑板底面开有若干环形凹槽,其边缘向下倾斜。上述的环形气囊中间设有橡胶块,内部设有若干垂直于底面的金属导管,所 ...
【技术保护点】
一种脚底含气囊的机器人脚掌结构,用于连接在机器人腿上,其特征在于,包括:活动基座(1)、限位基座(2)、橡胶堆叠模块(4)、支撑板(5)、环形气囊(6)、橡胶块(7);所述活动基座(1)与机器人腿部固定连接,其下端套在限位基座(2)内;所述橡胶堆叠模块(4)的顶面和底面分别与限位基座(2)和支撑板(5)螺栓固定连接;所述环形气囊(6)通过胶层与支撑板(5)底面相接。
【技术特征摘要】
1.一种脚底含气囊的机器人脚掌结构,用于连接在机器人腿上,其特征在于,包括:活动基座(1)、限位基座(2)、橡胶堆叠模块(4)、支撑板(5)、环形气囊(6)、橡胶块(7);所述活动基座(1)与机器人腿部固定连接,其下端套在限位基座(2)内;所述橡胶堆叠模块(4)的顶面和底面分别与限位基座(2)和支撑板(5)螺栓固定连接;所述环形气囊(6)通过胶层与支撑板(5)底面相接。2.根据权利要求1所述的一种脚底含气囊的机器人脚掌结构,其特征在于:所述活动基座(1)中心截面呈倒“工”字形。3.根据权利要求1所述的一种脚底含气囊的机器人脚掌结构,其特征在于:所述的限位基座(2)顶部设有开孔,其直径小于活动基座(1)底部直径,活动基座(1)底部与限位基座(2)内侧壁存在间隙;限位基座(2)内放置一弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐佳炜,姜君,刘瑞峰,曹钊源,朱红,高亢,何钢,
申请(专利权)人:河海大学常州校区,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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