片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法技术方案

本发明专利技术简化卷保持部的结构并实现卷保持部的小型化。片体送出系统(1)包括连接部(8)和作业机器人(3)，连接部(8)用于将被保持在卷保持部的多个原材料卷(R1、R2)中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体(W)的端部接到从被保持在卷保持部(5)的多个原材料卷(R1、R2)中的送出侧原材料卷送出的片体的中途部，作业机器人(3)从待机侧原材料卷取出片体(W)的端部并将该片体(W)的端部搬送至连接部(8)。在片体送出系统(1)，针对各个原材料卷(R1、R2)预先设定有用于从各个原材料卷(R1、R2)取出片体(W)的片体取出位置。作业机器人(3)能够从各个片体取出位置向连接部(8)搬送片体(W)的端部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法
本专利技术涉及一种用于连续地送出片体的系统以及方法。
技术介绍
以往，已知有用于从缠绕有片体的原材料卷连续地送出片体的装置。在此种装置中，当原材料卷的片体剩余量少时，进行例如图29至图32所示的片体的连接作业。具体而言，为了进行连接作业，如图29所示地邻接于正在送出片体W的原材料卷(以下称为送出侧原材料卷)R1而预先设置有等待片体W的送出的原材料卷(以下称为待机侧原材料卷)R2。如图30所示，如果送出侧原材料卷的片体W的剩余量变少，则从待机侧原材料卷R2取出片体W的端部，并在该片体W的端部粘上粘合剂(例如带T)。接着，如图31所示，利用带T将待机侧原材料卷R2的片体W的端部接到送出侧原材料卷R1的片体W的中途部，并在带T的上游位置(图的三角标记的位置)切断送出侧原材料卷R1的片体W。据此，如图32所示，在两个原材料卷R1、R2的下游侧施加于片体W的张力经由带T施加于待机侧原材料卷R2的片体W，从该待机侧原材料卷R2送出片体W。也就是说，待机侧原材料卷R2作为下一个送出侧原材料卷R1而发挥作用。作为用于自动进行所述连接作业的装置，例如已知有专利文献1记载的装置。专利文献1记载的装置包括：用于保持送出侧原材料卷及待机侧原材料卷的卷保持部；用于将待机侧原材料卷的片体接到送出侧原材料卷的片体的连接部；以及用于取出待机侧原材料卷的片体的端部并导向连接部的XY移动机器人。XY移动机器人具有能够在被设定于卷保持部的待机侧原材料卷的片体的取出位置与连接部之间移动的头。卷保持部具有在将待机侧原材料卷的片体接到送出侧原材料卷后，使该待机侧原材料卷移动到预先设定的片体的送出位置，并使送出侧原材料卷移动到所述取出位置的机构。然后，移动到取出位置的送出侧原材料卷被拆卸，并将新的待机侧原材料卷安装于卷保持部。但是，在专利文献1记载的装置中，需要将待机侧原材料卷及送出侧原材料卷的位置互相替换的机构，该机构加上未使用的原材料卷的直径而变得大型化。因此，卷保持部的结构复杂化，并且，卷保持部大型化。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开平7-101602号
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够简化卷保持部的结构并能实现卷保持部的小型化的片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法。为了解决所述问题，本专利技术提供一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；以及端部搬送装置，从所述待机侧原材料卷取出片体的端部，并将该片体的端部搬送到所述连接部，其中，在所述片体送出系统中，针对被保持在所述卷保持部的多个原材料卷分别预先设定有用于从所述多个原材料卷的每一个取出片体的片体取出位置，所述端部搬送装置将所述片体的端部从各个所述片体取出位置搬送至所述连接部。此外，本专利技术提供一种片体送出方法，用于所述片体送出系统，其包括以下工序：送出工序，将片体从所述送出侧原材料卷送出；搬送工序，当通过所述送出工序所述送出侧原材料卷的片体剩余量小于预先设定的剩余量时，使用所述端部搬送装置从相对于所述待机侧原材料卷的片体取出位置取出片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及连接工序，使用所述连接部将所述待机侧原材料卷的片体的端部接到所述送出侧原材料卷的片体的中途部。根据本专利技术，能够简化卷保持部的结构，并能实现卷保持部的小型化。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；图2是图1的片体送出系统的侧视图；图3是放大表示图1的作业机器人的一部分的概略图；图4是图3的IV-IV线剖视图；图5是放大表示图1的端部取出部的俯视局部剖视图；图6是图5的VI-VI线剖视图；图7是图5的VII-VII线剖视图；图8是放大表示图1的连接部的正视图；图9是图8的IX-IX线剖视图，表示带粘贴部移动到退避位置的状态；图10是图9的X-X线剖视图；图11是图10的XI-XI线剖视图；图12是相当于图8的IX-IX线剖视图的图，表示带粘贴部移动到带安装位置的状态；图13是图9的XIII-XIII线剖视图；图14是表示图1的片体送出系统的电气结构的框图；图15是表示由图14的控制器执行的处理的前半部分的流程图；图16是表示由图14的控制器执行的处理的后半部分的流程图；图17是用于说明图14的控制器进行的片体的端部的位置的变化量的计算方法的概略图；图18是表示作业机器人的动作的侧面剖视图，表示把持了端部取出部的片体的状态；图19是表示作业机器人的动作的正视图，是表示机械手移动片体的轨迹的图；图20是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被导向吸附保持部件的状态；图21是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被载置在吸附保持部件上的状态；图22是表示作业机器人的动作的正视图，表示吸附保持部件上的片体平整并且该片体的前端部被按压的状态；图23是表示连接部的动作的正视图，表示由按压部件按压片体的前端部的状态；图24是表示连接部的动作的正视图，表示待机侧的连接机构朝向送出侧的连接机构移动的状态；图25是表示连接部的动作的正视图，表示送出侧原材料卷的片体通过带而被接到待机侧原材料卷的片体的状态；图26是表示连接部的动作的正视图，表示切断送出侧原材料卷的片体的状态；图27是表示连接部的动作的正视图，表示开始待机侧原材料卷的片体的送出的状态；图28是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；图29是用于说明连接作业的概念图，表示从送出侧原材料卷正在送出片体的状态；图30是用于说明连接作业的概念图，表示在待机侧原材料卷的片体的前端部粘贴有带的状态；图31是用于说明连接作业的概念图，表示送出侧原材料卷的片体的中途部被接到待机侧原材料卷的片体的前端部的状态下该送出侧原材料卷的片体被切断的状态；图32是用于说明连接作业的概念图，表示开始了待机侧原材料卷的片体的送出的状态。具体实施方式下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。另外，以下的实施方式是将本专利技术具体化的例子，并不用来限定本专利技术的技术范围。＜第一实施方式＞参照图1及图2，片体送出系统1被构成为连续地送出片体W。具体而言，片体送出系统1包括：用于保持分别缠绕有片体W的原材料卷R1、R2并连续地送出原材料卷R1、R2的片体W的片体送出装置2；在片体送出装置2中其中一个原材料卷(例如原材料卷R1)的片体W的剩余量变少的情况下，取出另一个原材料卷(例如原材料卷R2)的片体W，并将该片体W搬送至片体送出装置2的连接部8的作业机器人(端部搬送装置)3；以及控制片体送出装置2及作业机器人3的动作的控制器70(参照图14)。片体送出装置2包括：以容许送出片体W的状态保持原材料卷R1、R2的卷保持部5；用于沿预先设定的路径引导被保持在卷保持部5的原材料卷R1、R2的片体的引导部6；用于分别取出被保持在所述卷保持部5的原材料卷R1、R2的片体的端部取出部7A、7B；用于连接原材料卷R1的片体和原材料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其特征在于包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；以及端部搬送装置，从所述待机侧原材料卷取出片体的端部，并将该片体的端部搬送到所述连接部，其中，在所述片体送出系统中，针对被保持在所述卷保持部的多个原材料卷分别预先设定有用于从所述多个原材料卷的每一个取出片体的片体取出位置，所述端部搬送装置将所述片体的端部从各个所述片体取出位置搬送至所述连接部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.30 JP 2014-1347331.一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其特征在于包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；以及端部搬送装置，从所述待机侧原材料卷取出片体的端部，并将该片体的端部搬送到所述连接部，其中，在所述片体送出系统中，针对被保持在所述卷保持部的多个原材料卷分别预先设定有用于从所述多个原材料卷的每一个取出片体的片体取出位置，所述端部搬送装置将所述片体的端部从各个所述片体取出位置搬送至所述连接部。2.根据权利要求1所述的片体送出系统，其特征在于，所述端部搬送装置包括：把持部，把持所述待机侧原材料卷的片体的端部；支撑机构，以使所述把持部能够在预先设定的移动范围内移动的状态支撑该把持部；以及移动机构，以使所述支撑机构能够在作业位置与待机位置之间移动的方式支撑该支撑机构，其中，所述作业位置是指...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤仁，西村阳佑，永渕慎一郎，
申请(专利权)人：株式会社瑞光，
类型：发明
国别省市：日本,JP