A driving variable DOF multi linkage mechanism for double servo motor cutting machine, which comprises a base 1, a large arm lifting mechanism and a clamp rod luffing mechanism, clamp 27, cutting gun 28, servo drive, the first locking device 5 and second locking device 12; the big arm the lifting mechanism comprises a large arm 8, fourth link 3 and fifth connecting rod 6, the gripper rod pitching mechanism comprises a driving rod 16, a first connecting rod 18, second link 21 and third link 11, 5 and second of the first locking device locking device 12 are respectively arranged on the eleventh and 4 revolute joint eighth 7 according to the feeding mechanism, cutting different conditions timely locking; the device comprises a first servo motor with a driving rod 16 is connected to drive the rotating servo drive; the first locking device 5 and second locking device 12 with electromagnetic mode locking. The invention uses a driving rod can realize two degrees of freedom cutting and feeding operations, reduce motor quantity, reduce the cost of cutting feeding mechanism.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域,特别是一种用于气割下料机的双伺服电机驱动可变自由度多连杆机构。
技术介绍
目前制造业通用气割下料机大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上,通过电机带动机械手各个关节的转动,实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置,这种结构方式存在以下问题:机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械手动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械手提供了广泛的发展空间,由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少,未见到过应用于气割下料机的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于气割下料机的双伺服电机驱动可变自由度多连杆机构,克服液压式气割下料机液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点,克服开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点,并使得可控驱动电机的数量小于气割下料机连杆机构的自由度,克服现有机械式电动气割下料机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点,简化结构的复杂程度,降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。为实现上述目的,本专 ...
【技术保护点】
一种用于气割下料机的双伺服电机驱动可变自由度多连杆机构,包括底座1、大臂升降机构、夹持器连杆俯仰机构、夹持器27、割枪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12; 所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6,所述大臂8一端通过第六转动副14与底座1连接,另一端通过第九转动副9与夹持器连杆10连接;所述第四连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第十一转动副4与第五连杆6一端连接,第五连杆6另一端通过第七转动副13与大臂8连接;所述夹持器连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11,所述主动杆16一端通过第一转动副15与底座1连接,另一端通过第二转动副17与第一连杆18一端连接,第一连杆18另一端通过第三转动副19与第二连杆21一端连接,第二连杆21另一端通过第五转动副22与夹持器连杆10连接;所述第三连杆11一端通过第八转动副7与大臂8连接,另一端通过第四转动副20与第二连杆21连接;第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上,能够按照气割下料机构不同的工况进行适时锁紧; ...
【技术特征摘要】
1.一种用于气割下料机的双伺服电机驱动可变自由度多连杆机构,包括底座1、大臂升降机构、夹持器连杆俯仰机构、夹持器27、割枪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6,所述大臂8一端通过第六转动副14与底座1连接,另一端通过第九转动副9与夹持器连杆10连接;所述第四连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第十一转动副4与第五连杆6一端连接,第五连杆6另一端通过第七转动副13与大臂8连接;所述夹持器连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆2...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。