驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和程序制造方法及图纸

驾驶辅助装置具有：图像取得部，其取得车辆周围的摄像图像；位置信息取得部，其取得由传感器检测到的车辆周围的第1物体的位置信息；检测范围决定部，其根据第1物体的位置信息决定摄像图像内的第1物体的检测范围；以及物体识别部，其对摄像图像内的第1物体的检测范围以外的范围的图像进行图像处理，识别与第1物体不同的第2物体，所以，能够缩短从摄像图像中识别第2物体的处理时间。

Driving assistance device, driving assistance method and program

Driving auxiliary device has an image acquisition part, the image around the vehicle position information acquisition unit; the first position information around the objects detected by the sensor of the vehicle; the detection range of decision unit according to the location information of the first objects determines the detection range of first objects in the camera image and object recognition; the outside of the image, the detection range of first camera images of objects within the scope of image processing, object recognition and object second, first different so, can shorten the processing time to identify second objects from the image.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及识别本车辆周边的物体的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和程序。
技术介绍
近年来，公知有如下技术：识别本车辆周围的车辆、人、障碍物等物体，使用被称为HUD(HeadUpDisplay)的半透射显示器在风景上重叠物体的信息，由此，向驾驶员通知危险。并且，公知有如下技术：根据所识别的本车辆周围的物体的信息，对车辆进行控制，避免碰撞或减少冲击。在这种技术中，需要利用传感器或照相机识别周围存在的物体，掌握并管理所识别的物体的信息。但是，在期望利用传感器检测物体的情况下，当该物体的颜色浓度较高时，激光或电波的反射率变低，有时无法高精度地检测物体。在专利文献1所记载的装置中，通过图像处理，检测从照相机取得的摄像图像内的颜色浓度高的部分，由此，识别本车辆周围的物体。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-106200号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在现有的装置中，针对摄像图像整体进行检测颜色浓度高的部分的处理，存在物体的识别花费时间的课题。本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供能够缩短根据摄像图像识别物体的处理时间的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和程序。用于解决课题的手段本专利技术的驾驶辅助装置具有：图像取得部，其取得车辆周围的摄像图像；位置信息取得部，其取得由传感器检测到的车辆周围的第1物体的位置信息；检测范围决定部，其根据所述第1物体的位置信息决定所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围；以及物体识别部，其对所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围以外的范围的图像进行图像处理，识别与所述第1物体不同的第2物体。并且，本专利技术的另外的驾驶辅助装置具有：图像取得部，其取得车辆周围的摄像图像；位置信息取得部，其取得通过传感器的第1线方向的照射而检测到的车辆周围的第1物体的位置信息，取得通过所述传感器的第2线方向的照射而检测到的车辆周围的第2物体的位置信息；检测范围决定部，其根据所述第1物体的位置信息决定所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围，根据所述第2物体的位置信息决定所述摄像图像内的所述第2物体的检测范围；以及物体识别部，其对所述摄像图像内的合并所述第1物体的检测范围和所述第2物体的检测范围而得到的范围以外的范围的图像进行图像处理，识别与所述第1物体以及所述第2物体不同的第3物体。本专利技术的驾驶辅助方法包括以下步骤：取得车辆周围的摄像图像；取得由传感器检测到的车辆周围的第1物体的位置信息；根据所述第1物体的位置信息决定所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围；以及对所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围以外的范围的图像进行图像处理，识别与所述第1物体不同的第2物体。本专利技术的程序使计算机执行以下处理：取得车辆周围的摄像图像；取得由传感器检测到的车辆周围的第1物体的位置信息；根据所述第1物体的位置信息决定所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围；以及对所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围以外的范围的图像进行图像处理，识别与所述第1物体不同的第2物体。专利技术效果根据本专利技术的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和程序，根据由传感器检测到的车辆周围的物体的位置信息检测摄像图像内的第1物体的检测范围，对该检测范围以外的范围进行图像处理，识别第2物体，所以，能够缩短识别物体的处理时间。附图说明图1是示出实施方式1的驾驶辅助系统的结构例的图。图2是示出实施方式1的物体识别部306的详细结构的例子的图。图3是示出实施方式1的驾驶辅助装置300的硬件结构例的图。图4是示出实施方式1的驾驶辅助装置300的动作例的流程图。图5是示出由实施方式1的照相机200取得的摄像图像的例子的图。图6是用于说明实施方式1的传感器100进行的传感器信息的取得的示意图。图7是示出在实施方式1的摄像图像中、第1物体一致的位置的示意图。图8是示出实施方式1的摄像图像中的第1物体的检测范围的图。图9是示出实施方式1的识别处理的算法的一例的流程图。图10是用于说明实施方式1的第1识别部316的处理的图。图11是示出实施方式2的驾驶辅助系统的结构例的图。图12是示出实施方式1的识别处理的算法的一例的流程图。图13是用于说明实施方式2的第1识别部316的处理的图。图14是示出实施方式3的驾驶辅助系统的结构例的图。图15是用于说明实施方式3的传感器100进行的传感器信息的取得的示意图。图16是示出在实施方式3的摄像图像中、第2物体一致的位置的示意图。具体实施方式实施方式1.下面，使用附图对本专利技术的实施方式1进行说明。图1是示出实施方式1的驾驶辅助系统的结构例的图。驾驶辅助系统由传感器100、照相机200、驾驶辅助装置300构成，它们分别搭载在车辆上。传感器100例如是LIDAR(LightDetectionandRanging)等激光传感器，通过照射激光并检测其反射光，检测从本车辆到本车辆周围的物体(车辆、人、障碍物等)的距离信息和本车辆周围的物体的位置信息。LIDAR在水平方向上扫描激光，例如能够在190度这样的宽范围内，以0.4度左右的分辨率取得从本车辆到物体的距离信息。在以后的说明中，假设仅在水平方向上取得距离信息，但是，也可以通过PMD(PhotonicMixerDevice)等其它种类的传感器，在高度方向上也取得距离信息。另外，传感器100不限于激光传感器，例如也可以利用使用电波的雷达传感器。但是，在传感器100取得传感器信息时，关于颜色浓度较低的浅色(例如白色)的物体，能够充分检测激光的反射光，但是，关于颜色浓度较高的深色(例如黑色)的物体，无法充分检测激光的反射光。照相机200是对本车辆周边的图像进行摄像的摄像装置，可以是可见光照相机，也可以是红外线照相机。驾驶辅助装置300具有传感器信息取得部301、图像取得部302、一致点检测部303、检测范围决定部304、存储部305、物体识别部306、模型生成部307、控制部308。传感器信息取得部301取得由传感器100检测到的本车辆周围的物体的位置信息和距离信息作为传感器信息。因此，传感器信息取得部301也可以记载为位置信息取得部，还可以记载为距离信息取得部。图像取得部302取得由照相机200拍摄的本车辆周围的图像。这里，本车辆周围例如是从本车辆起几十cm～几十m的范围内。一致点检测部303从图像取得部302接收摄像图像的信息，从传感器信息取得部301接收传感器信息。一致点检测部303根据传感器信息中包含的物体的位置信息，检测由传感器检测到的物体的位置与接收到的摄像图像中的哪个位置一致，将物体一致的位置(一致点)的信息作为一致点信息输出到检测范围决定部304。另外，假设在一致点检测部303进行的一致点检测处理中，预先对传感器100和照相机200进行了校准。检测范围决定部304根据从一致点检测部303得到的一致点信息，决定摄像图像内的物体的检测范围。换言之，也可以说，检测范围决定部304根据由传感器100得到的物体的位置信息，决定摄像图像内的物体的检测范围。检测范围的决定方法在后面叙述。在存储部305中存储表示物体的特征的边缘图像。例如，在物体为车辆的情况下，该边缘图像是表示车辆的平均外形的边缘图像等即可。物体识别部306通过图像处理，从由检测范围决定部304决定的摄像图像内的物体(以下称为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其具有：图像取得部，其取得车辆周围的摄像图像；位置信息取得部，其取得由传感器检测到的车辆周围的第1物体的位置信息；检测范围决定部，其根据所述第1物体的位置信息决定所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围；以及物体识别部，其对所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围以外的范围的图像进行图像处理，识别与所述第1物体不同的第2物体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其具有：图像取得部，其取得车辆周围的摄像图像；位置信息取得部，其取得由传感器检测到的车辆周围的第1物体的位置信息；检测范围决定部，其根据所述第1物体的位置信息决定所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围；以及物体识别部，其对所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围以外的范围的图像进行图像处理，识别与所述第1物体不同的第2物体。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述物体识别部具有：第1识别部，其从所述摄像图像内的所述第1物体的检测范围以外的范围中提取颜色浓度为阈值以上的像素组，根据所述像素组计算区域；以及第2识别部，其通过对由所述第1识别部检测到的所述区域内的图像进行图像处理，识别所述第2物体。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置具有存储部，该存储部存储表示所述第2物体的特征的边缘图像，所述第2识别部通过针对所述区域内的图像匹配所述边缘图像，识别所述第2物体。4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述第1识别部从所述摄像图像内的包含消失点的高度的水平方向的线以下的图像中提取颜色浓度为阈值以上的像素组。5.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述第1识别部从所述摄像图像内包含的车道内的图像中提取颜色浓度为阈值以上的像素组。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置具有模型生成部，该模型生成部针对由所述物体识别部识别出的所述第2物体，生成保持与所述车辆之间的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田道学，对马尚之，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP