一种袋包装自适应抓具制造技术

本发明专利技术涉及一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架、固定连接在主连接框架上方用于与机器人末端连接的主连接平台、设在主连接框架下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元与两个压紧单元，还包括宽度自动调节单元及宽度手动微调单元、联动控制抱夹单元、压紧单元及宽度自动调节单元内不同气缸动作执行的控制器。与现有技术相比，本发明专利技术具备抓手宽度的可调功能，各种规格的袋类包装均可实现同时抓取放置，具有使用范围广、制造简单、检修方便等优点。

Self adapting grab for bag packaging

The invention relates to a packaging bag adaptive gripping tool, including two main connecting frame and is fixedly connected with the main connection above the frame is connected to the end effector of the robot platform, the main connection in the main connection frame below for clamping the capture material two clamps unit and two pressing unit arranged in parallel, including automatic adjustment unit width and manual adjustment unit, control unit, compression unit clamp width and automatically adjust the controller to perform different actions within the unit width of cylinder. Compared with the prior art, the present invention has the adjustable function of the width of the cutter head, the bag packaging of various specifications can be realized simultaneously, and the utility model has the advantages of wide application range, simple manufacture, convenient maintenance, etc..

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种抓取装置，尤其是涉及一种袋包装自适应抓具。
技术介绍
目前，在袋包装行业中存在着包装种类较多，产品外形差异较大的一些特点，为了满足市场需求，这些产品的多样性又必须存在。现在机器人码垛市场上运用的抓具多为单品种抓具，更换产品时需要经常性的人工调节，浪费时间较多，人工干预容易导致抓具在运过程中的不稳定，同时当机器人抓手的应用性较为单一，一般一种抓手只能抓取几种规格相同或相近的产品，而对于规格相差较大的产品时就无法做到同时抓取，市场上少部分多品种抓具体重较大，结构复杂，大大的限制了高速码垛机器人的灵活性。中国专利CN102126669A公布了一种抓具，具有支撑结构、多根抓齿和联动装置，所述支撑结构包括梁头、下横梁和多根拉杆，所述梁头在两端通过定位机构与下横梁连接，所述下横梁的侧面通过活动轴分别连接多根抓齿的根部，所述多根拉杆的每一根的一端连接在梁头的侧面，另一端则通过活动轴连接到连接板，所述连接板固定在每根抓齿的中部；所述联动装置包括固定在下横梁上的同轴滑轮，该同轴滑轮通过钢丝绳连接到梁头，从而调节下横梁与该同轴滑轮一起上下移动。上述抓具结构简单，不具有自动可调及自动控制操作等特性，同时采用插进物体内的方式抓取，对物品有损坏，不适用于袋包装抓取。中国专利CN103863832A公布了一种码垛机的物料包重量自秤自检自分类码垛装置，以其码垛机悬臂与秤重传感器连接，而秤重传感器与码垛机抓手组件连接，且由智能控制器按照预设控制软件，通过对码垛机主体360°回转的定点控制，实施对物料包重量自秤自检自分类码垛作业为主要特征。中国专利CN201253849Y公布了一种码垛机器人抓手，其包括顶板、平行导轨、左右支板、手指机构及压板机构。顶板固定架设在平行导轨上表面，平行导轨、左右支板则构成一矩形框架。手指机构由左右两对称机构构成，其中一侧包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴。该些L形手指平行固定于该些连接杆上，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间。左右支板上还分别固定有气缸，且其活塞杆端连接至所述旋转轴。压板机构由垂直气缸和压板构成。上述两篇专利公开的抓手装置均满足一定的抓取功能，但是由于上述两个专利装置均不具备抓手宽度的可调功能，因此，其功能较为单一，只能抓取几种规格相同或相近的产品，而对于规格相差较大的产品时就无法做到同时抓取。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑稳定、使用灵活、全自动操作、可实现多品种袋包装使用一副抓具却不要人工干预调节功能的袋包装自适应抓具。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架、固定连接在主连接框架上方用于与机器人末端连接的主连接平台、设在主连接框架下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元与两个压紧单元，其中两个抱夹单元与两个压紧单元均为镜像对称设置，还包括宽度自动调节单元，所述的宽度自动调节单元包括调节气缸、直线导轨、抱夹单元固定板、滑块，所述的直线导轨设置在主连接框架的下侧，所述的抱夹单元固定在抱夹单元固定板上，该抱夹单元固定板上设置有滑块，通过滑块与直线导轨配合滑动连接，所述的调节气缸通过调节气缸固定板固定在主连接框架上，所述的调节气缸通过气缸浮动接头与抱夹单元固定板连接，调节气缸带动抱夹单元固定板及其上的抱夹单元在直线导轨上移动，调整两个抱夹单元之间的间距，调节气缸活塞杆伸出则两个抱夹单元之间宽度加大，调节气缸活塞杆收回则两个抱夹单元之间宽度缩小。所述的抱夹单元包括旋转曲柄、旋转曲轴、轴承座、抓齿固定板、抱夹板、抓齿、旋转气缸、旋转气缸轴支座、气缸肘接头，所述的旋转曲轴通过轴承座固定在抱夹单元固定板上，所述的旋转曲柄连接在旋转曲轴上，所述的抓齿固定板固定连接在旋转曲轴的下端，所述的抓齿设有若干个，间隔布设在抓齿固定板上，所述的抱夹板连接在抓齿固定板的内侧，所述的抓齿固定板与抱夹板平行设置，且均垂直于主连接框架方向设置，所述的旋转气缸通过旋转气缸轴支座固定在抱夹单元固定板上，并通过气缸肘接头与旋转曲轴连接，带动旋转曲轴及旋转曲轴转动；两个抱夹单元的旋转曲轴同步转动，实现对物料的夹持或释放。所述的抱夹单元还包括动力锁与液压缓冲器，所述的动力锁设置在旋转曲柄与旋转曲轴之间，用于将旋转曲柄锁紧在旋转曲轴上，所述的液压缓冲器设在抱夹单元固定板上，用于减少抱夹单元运行时的震动。所述的压紧单元位于抱夹单元内侧，所述的压紧单元包括压紧气缸、压紧气缸固定座及压紧板，所述的压紧气缸通过压紧气缸固定座设置在抱夹单元固定板下方，且压紧气缸设置设置，所述的压紧板与压紧气缸的活塞杆连接，所述的压紧板垂直于主连接框架方向设置。当抱夹单元产生动作时，压紧气缸带动压紧板产生运动，旋转气缸活塞杆伸出时压紧气缸活塞杆收回，物料将被释放，旋转气缸活塞杆收回时压紧气缸活塞杆伸出，物料将被夹压到位。该抓具还包括宽度手动微调单元，所述的宽度手动微调单元包括调节轴承、调节轴承座、调节轴及调节块，所述的调节轴承座设在抱夹单元固定板上，所述的调节块设在调节气缸固定板上，所述的调节轴一端通过调节轴承连接在调节轴承座上，另一端连接在调节块上，转动调节轴使得抱夹单元固定板相对于主连接框架移动。宽度手动微调单元用于根据产品特性进行适当的手动微调。所述的主连接平台包括主连接板、连接板垫板及电气盒，所述的主连接板通过连接板垫板连接在主连接框架上，所述的主连接板用于与机器人末端连接，电气盒连接在主连接框架的一端。每个抓齿固定板上连接有抓齿2～50个，优选为10个。所述的主连接框架的两端设置有限制抱夹单元固定板移动范围的限位块。该抓具还包括联动控制抱夹单元、压紧单元及宽度自动调节单元内不同气缸动作执行的控制器，该控制器通过气路连接单元与气路控制单元分别与抱夹单元、压紧单元及宽度自动调节单元内不同气缸连接。所述的气路连接单元包括接管与气管接头，所述的气路控制单元包括电磁阀、节流阀及减压阀。本专利技术的袋包装自适应抓具由主连接板将以上各部件单元与机器人连接到一起，形成稳定的结构。本专利技术的袋包装自适应抓具含有三组气动执行系统。每一组可独立运行也可同时协作运行。其中旋转气缸负责抱夹单元的开合，压紧气缸负责压紧单元的开合，调节气缸负责宽度自动调节单元的宽度调节的动作执行，当有不同物料在配套的抓取输送设备上运行达到待码垛状态时，机器人根据控制程序指令判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架(9)、固定连接在主连接框架(9)上方用于与机器人末端连接的主连接平台(8)、设在主连接框架(9)下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元(1)与两个压紧单元(2)，其特征在于，还包括宽度自动调节单元(3)，所述的宽度自动调节单元(3)包括调节气缸(31)、直线导轨(33)、抱夹单元固定板(34)、滑块(35)，所述的直线导轨(33)设置在主连接框架(9)的下侧，所述的抱夹单元(1)固定在抱夹单元固定板(34)上，该抱夹单元固定板(34)上设置有滑块(35)，通过滑块(35)与直线导轨(33)配合滑动连接，所述的调节气缸(31)通过调节气缸固定板(36)固定在主连接框架(9)上，所述的调节气缸(31)通过气缸浮动接头(32)与抱夹单元固定板(34)连接，调节气缸(31)带动抱夹单元固定板(34)及其上的抱夹单元(1)在直线导轨(33)上移动，调整两个抱夹单元(1)之间的间距。

【技术特征摘要】
1.一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架(9)、固定连接
在主连接框架(9)上方用于与机器人末端连接的主连接平台(8)、设在主连接框
架(9)下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元(1)与两个压紧单元(2)，其特征
在于，还包括宽度自动调节单元(3)，所述的宽度自动调节单元(3)包括调节气
缸(31)、直线导轨(33)、抱夹单元固定板(34)、滑块(35)，所述的直线导轨(33)
设置在主连接框架(9)的下侧，所述的抱夹单元(1)固定在抱夹单元固定板(34)
上，该抱夹单元固定板(34)上设置有滑块(35)，通过滑块(35)与直线导轨(33)
配合滑动连接，所述的调节气缸(31)通过调节气缸固定板(36)固定在主连接框
架(9)上，所述的调节气缸(31)通过气缸浮动接头(32)与抱夹单元固定板(34)
连接，调节气缸(31)带动抱夹单元固定板(34)及其上的抱夹单元(1)在直线
导轨(33)上移动，调整两个抱夹单元(1)之间的间距。
2.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的抱夹
单元(1)包括旋转曲柄(11)、旋转曲轴(12)、轴承座(14)、抓齿固定板(16)、
抱夹板(17)、抓齿(18)、旋转气缸(19)、旋转气缸轴支座(110)、气缸肘接头
(111)，所述的旋转曲轴(12)通过轴承座(14)固定在抱夹单元固定板(34)上，
所述的旋转曲柄(11)连接在旋转曲轴(12)上，所述的抓齿固定板(16)固定连
接在旋转曲轴(12)的下端，所述的抓齿(18)设有若干个，间隔布设在抓齿固定
板(16)上，所述的抱夹板(17)连接在抓齿固定板(16)的内侧，所述的抓齿固
定板(16)与抱夹板(17)平行设置，且均垂直于主连接框架(9)方向设置，所
述的旋转气缸(19)通过旋转气缸轴支座(110)固定在抱夹单元固定板(34)上，
并通过气缸肘接头(111)与旋转曲轴(12)连接，带动旋转曲轴(12)及旋转曲
轴(12)转动；两个抱夹单元(1)的旋转曲轴(12)同步转动，实现对物料的夹
持或释放。
3.根据权利要求2所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的抱夹
单元(1)还包括动力锁(13)与液压缓冲器(15)，所述的动力锁(13)设置在旋
转曲柄(11)与旋转曲轴(12)之间，用于将旋转曲柄(11)锁紧在旋转曲轴(12)
上，所述的液压缓冲器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛国庆，曾庆贵，李文艺，
申请(专利权)人：上海沃迪自动化装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31