一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机制造技术

本实用新型专利技术属于发球机器人领域，并公开了一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机，包括机架、球筒、气缸手爪机构和拔球机构，所述气缸手爪机构设置有多个并且它们均位于所述球筒的下方，每个所述气缸手爪机构均包括气缸、对称式连杆双滑块机构和接球手爪；所述拔球机构安装在其中的一个所述气缸手爪机构上，所述拔球机构包括两个拔球连杆机构，每个所述拔球连杆机构均包括拔动手爪连杆和用于向下拔动羽毛球的拨球手爪。本实用新型专利技术采用对称式连杆双滑块机构来带动接球手爪打开与闭合，以实现羽毛球的下落与托举，其接球准确，而且控制较为方便。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于发球机器人领域，更具体地，涉及一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机。
技术介绍
如今，市面上出现的羽毛球发球机具有可以替代人来陪练的作用，能够连续发球，短时间内给人们很大的运动量，具有能有效提高训练效果的特点。由于市面上的发球机多用于供人练习接发球，发出的羽毛球具有一定的速度和角度。但是，随着机器人技术的发展，这种发球机并不适用于随之出现的羽毛球机器人的发球动作，羽毛球机器人需要的是一种能够发出速度较低、角度恒定的羽毛球发球机。中国文献《新型智能遥控羽毛球发球机研制》中提供了一种羽毛球发球机构，该机构采用两对电磁铁分球夹，利用两对电磁铁的交替作用实现一系列羽毛球的单个羽毛球分离，该种方案结构简单、占用空间小。但是在实际应用过程中，一系列羽毛球由于其自身重力的作用，互相之间极其容易产生粘连作用，易导致单个羽毛球的分离失败。中国专利CN201510812176.1中提供了一种集储球、进球、发球于一体的羽毛球发球机构，并针对一系列羽毛球的粘连作用提供了一种解决方案，利用位于羽毛球下方分拨凸轮轴上的微小凸台对羽毛球进行剥离。该种方案对解决羽毛球粘连作用具有一定的效果，但该种方案属于被动式方法，需要羽毛球与微小凸台产生交叉接触，当这种接触点较少或粘连作用力较大时效果不太理想。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本技术提供了一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机，其能将多个堆叠在一起的羽毛球快速分离，发球速度快，而且羽毛球落下的方位恒定。为实现上述目的，按照本技术，提供了一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机，其特征在于，包括机架、球筒、气缸手爪机构和拔球机构，其中，所述球筒安装在所述机架上，并且所述球筒上设有上下贯通的通孔，以用于容纳羽毛球；所述气缸手爪机构设置有多个并且它们均位于所述球筒的下方，每个所述气缸手爪机构均包括气缸、对称式连杆双滑块机构和接球手爪，所述气缸安装在所述机架上，所述对称式连杆双滑块机构包括推动杆、两根气缸连杆、两个滑块和导轨，所述推动杆的一端固定连接在所述气缸的活塞杆上，每根所述气缸连杆的一端分别铰接在所述推动杆远离气缸的活塞杆的一端上，每根所述气缸连杆的另一端分别与一滑块铰接，每个滑块均安装在所述导轨上并且这两个所述滑块左右对称布置在所述推动杆的两侧；所述拔球机构安装在其中的一个所述气缸手爪机构上，所述拔球机构包括两个拔球连杆机构，并且这两个所述拔球连杆机构左右对称布置在所述推动杆的两侧，每个所述拔球连杆机构均包括拔动手爪连杆和用于向下拔动羽毛球的拨球手爪，所述拔动手爪连杆的一端铰接在所述对称式连杆双滑块机构的滑块上，所述拔动手爪连杆的另一端铰接所述拨球手爪的一端，所述拨球手爪铰接在所述机架上。优选地，所述球筒上设置有球筒盖。优选地，所述球筒通过球筒固定夹安装在所述机架上，所述球筒固定夹固定安装在所述机架上，以用于夹住所述球筒。优选地，所述球筒固定夹通过固定夹支撑块安装在所述机架上，所述固定夹支撑块固定安装在所述机架上，所述球筒固定夹可拆卸安装在所述固定夹支撑块上。优选地，所述气缸手爪机构设置有三个并且它们按从上至下的顺序布置，所述拔球机构安装在中间的气缸手爪机构上。总体而言，通过本技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：1)本技术采用对称式连杆双滑块机构来带动接球手爪打开与闭合，以实现羽毛球的下落与托举，其接球准确，而且控制较为方便；2)本技术中通过滑块的向外打开或向内闭合带动拨球手爪的向内、向下拨动或向外打开，实现羽毛球的拨球动作，可以方便地将一摞羽毛球中最下方的羽毛球与其上方的羽毛球分离从而落下；3)本技术采用拨球手爪与其中一个气缸手爪机构联动，共用导轨、滑块，当共用滑块的接球手爪闭合时，拨球手爪向外打开，使该接球手爪托住羽毛球；当该接球手爪打开时，拨球手爪向内、向下拨动，使最下方的羽毛球与上方的羽毛球分离、下落，联动效果好，而且也能有效节约空间；4)本技术采用多个接球手爪由上向下的结构布局形式，各个接球手爪和拨球手爪结构通过交替地打开与闭合动作，依次对一系列羽毛球进行托举、剥离、落球处理，实现一系列羽毛球的单个分离及发球的功能。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的主视图；图3是本技术的右视图；图4是本技术中对称式连杆双滑块机构的简示图；图5是本技术中拔球连杆机构安装在滑块上的简示图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。参照图1～图5，一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机，包括机架7、球筒2、气缸手爪机构和拔球机构，其中，所述球筒2安装在所述机架7上，并且所述球筒2上设有上下贯通的通孔，以用于容纳羽毛球；所述气缸手爪机构设置有多个并且它们均位于所述球筒2的下方，每个所述气缸手爪机构均包括气缸、对称式连杆双滑块机构和接球手爪，所述气缸安装在所述机架7上，所述对称式连杆双滑块机构包括推动杆6、两根气缸连杆5、两个滑块16和导轨17，所述推动杆6的一端固定连接在所述气缸的活塞杆上，每根所述气缸连杆5的一端分别铰接在所述推动杆6远离气缸的活塞杆的一端上，每根所述气缸连杆5的另一端分别与一滑块16铰接，每个滑块16均安装在所述导轨17上并且这两个所述滑块16左右对称布置在所述推动杆6的两侧；所述拔球机构安装在其中的一个所述气缸手爪机构上，所述拔球机构包括两个拔球连杆机构，并且这两个所述拔球连杆机构左右对称布置在所述推动杆6的两侧，每个所述拔球连杆机构均包括拔动手爪连杆5和用于向下拔动羽毛球的拨球手爪19，所述拔动手爪连杆5的一端铰接在所述对称式连杆双滑块机构的滑块16上，所述拔动手爪连杆5的另一端铰接所述拨球手爪19的一端，所述拨球手爪19铰接在所述机架7上。进一步，所述球筒2上设置有球筒盖1，所述球筒2通过球筒固定夹3安装在所述机架7上，所述球筒固定夹3固定安装在所述机架7上，以用于夹住所述球筒2，所述球筒固定夹3通过固定夹支撑块4安装在所述机架7上，所述固定夹支撑块4固定安装在所述机架7上，所述球筒固定夹3可拆卸安装在所述固定夹支撑块4上，所述气缸手爪机构设置有三个并且它们按从上至下的顺序布置，所述拔球机构安装在中间的气缸手爪机构上。参照图1～图3，本羽毛球发球机具有球筒盖1、球筒2、球筒固定夹3、固定夹支撑块4、气缸连杆5、推动杆6、机架7、双气缸安装板8、气缸(按从上至下的顺序包括第一气缸9、第二气缸10和第三气缸11)、单气缸固定板12、拨球手爪连接板13、拨球手爪连杆14、拨球手爪铰接件15、滑块16、导轨17、接球手爪(按从上至下的顺序依次为第一接球手爪21、第二接球手爪20和第三接球手爪18)以及拨球手爪19。所述球筒2用于盛放一摞羽毛球，并且其内径略大于标准羽毛球的最大直径，羽毛球可在其内部自由滑动。所述球筒固定夹3与固定夹支撑块4固定在机架7的上方，球筒2卡在两个球筒固定夹3上；所述第一气缸9、第二气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机，其特征在于，包括机架、球筒、气缸手爪机构和拔球机构，其中，所述球筒安装在所述机架上，并且所述球筒上设有上下贯通的通孔，以用于容纳羽毛球；所述气缸手爪机构设置有多个并且它们均位于所述球筒的下方，每个所述气缸手爪机构均包括气缸、对称式连杆双滑块机构和接球手爪，所述气缸安装在所述机架上，所述对称式连杆双滑块机构包括推动杆、两根气缸连杆、两个滑块和导轨，所述推动杆的一端固定连接在所述气缸的活塞杆上，每根所述气缸连杆的一端分别铰接在所述推动杆远离气缸的活塞杆的一端上，每根所述气缸连杆的另一端分别与一滑块铰接，每个滑块均安装在所述导轨上并且这两个所述滑块左右对称布置在所述推动杆的两侧；所述拔球机构安装在其中的一个所述气缸手爪机构上，所述拔球机构包括两个拔球连杆机构，并且这两个所述拔球连杆机构左右对称布置在所述推动杆的两侧，每个所述拔球连杆机构均包括拔动手爪连杆和用于向下拔动羽毛球的拨球手爪，所述拔动手爪连杆的一端铰接在所述对称式连杆双滑块机构的滑块上，所述拔动手爪连杆的另一端铰接所述拨球手爪的一端，所述拨球手爪铰接在所述机架上。

【技术特征摘要】
1.一种用于羽毛球机器人的羽毛球发球机，其特征在于，包括机架、球筒、气缸手爪机构和拔球机构，其中，所述球筒安装在所述机架上，并且所述球筒上设有上下贯通的通孔，以用于容纳羽毛球；所述气缸手爪机构设置有多个并且它们均位于所述球筒的下方，每个所述气缸手爪机构均包括气缸、对称式连杆双滑块机构和接球手爪，所述气缸安装在所述机架上，所述对称式连杆双滑块机构包括推动杆、两根气缸连杆、两个滑块和导轨，所述推动杆的一端固定连接在所述气缸的活塞杆上，每根所述气缸连杆的一端分别铰接在所述推动杆远离气缸的活塞杆的一端上，每根所述气缸连杆的另一端分别与一滑块铰接，每个滑块均安装在所述导轨上并且这两个所述滑块左右对称布置在所述推动杆的两侧；所述拔球机构安装在其中的一个所述气缸手爪机构上，所述拔球机构包括两个拔球连杆机构，并且这两个所述拔球连杆机构左右对称布置在所述推动杆的两侧，每个所述拔球连杆机构均包括拔动手爪连杆和用...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴高迪，
申请(专利权)人：吴高迪，
类型：新型
国别省市：湖北;42