【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗设备
,具体涉及一种位姿机械调节式可移动平台。
技术介绍
心脑血管疾病已成为人类三大死亡病因之一,严重威胁人类健康,而导管介入手术是现行针对心脑血管疾病最有效的治疗方法,具有创伤小、安全性高、术后恢复快、并发症少等优点。然而,传统的血管介入手术的一些不足,如医生因长期受到X光辐射而导致身体损伤、医生在长时间手术下易因疲劳而产生生理颤抖和误操作、较长的培训周期导致高水平专科医生的匮乏。遥操作主从微创血管介入手术辅助系统能够有效解决上述问题,医生可以在一个安全不受X光辐射的环境中操作手术,医生的生理颤抖和误操作都可以通过该系统消除,减少了医生的培训时间。遥操作主从微创血管介入手术辅助系统主要包含如下三部分:主端操控作台:医生根据术前重建的血管三维图像和术中DSA影像,通过主端操作器进行手术操作并感受力反馈,同时主端操作器对从端机器人发出手术动作指令。手术病床:造影机将造影剂推入患者体内,手术病床根据手术进程而移动以与C臂配合,对患者进行X射线扫描,以获得DSA影像,实时显示导管在患者血管内的前进位置;从端机器人:根据医生控制主端操作器发出的指令,实现对医生手术操作的远程复现,完成对患者病灶部位的治疗。由此可见,系统中从端机器人需由一种平台对其进行支撑,同时在术前根据手术需要调节其空间位置及姿态。然而,目前从端支撑调节平台多为串联机械臂,关节部位采用电机驱动,底座固定,其中最具代 ...
【技术保护点】
一种位姿机械调节式可移动平台,其特征在于,包括:六连杆机械臂、转盘、升降机构及底座;所述升降机构安装在底座上,实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移动和自锁;所述六连杆机械臂安装在升降机构上,实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方向旋转的调节和锁紧;所述转盘安装在六连杆机械臂上,实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁;所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构,并实现所述调整机构在地面的平移和转向。
【技术特征摘要】
1.一种位姿机械调节式可移动平台,其特征在于,包括:六连杆机械臂、转盘、升降机
构及底座;
所述升降机构安装在底座上,实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移
动和自锁;
所述六连杆机械臂安装在升降机构上,实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方
向旋转的调节和锁紧;
所述转盘安装在六连杆机械臂上,实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁;
所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构,并实现所述调整机
构在地面的平移和转向。
2.如权利要求1所述的一种位姿机械调节式可移动平台,其特征在于,所述升降机构包
括升降手轮、升降蜗杆、升降涡轮、升降螺杆、导向底柱、上支撑板及下支撑板;
所述四个导向底柱的一端固定在底座上,另一端固定有下支撑板;四个升降螺杆的一端
与下支撑板的四个角螺纹连接,另一端穿过上支撑板的四个角后,分别与四个升降涡轮同轴
固定,其中,上支撑板通过升降螺杆外圆周面的环形台阶面进行轴向限位;升降蜗杆安装在
上支撑板上,升降蜗杆的两端分别与两个升降涡轮啮合,其中,位于升降蜗杆同一端的两个
升降涡轮分别位于升降蜗杆外圆周面的两侧;升降手轮用于带动升降蜗杆转动。
3.如权利要求1所述的一种位姿机械调节式可移动平台,其特征在于,所述六连杆机械
臂包括水平双六连杆机构、锁紧机构、支撑板及上端盖;
其中,所述支撑板通过支架与所述升降机构固定连接,且支撑板上设有四个铰接点;
所述水平双六连杆机构包括十个连杆和四个铰接杆;五个连杆顺序铰接组成第一连杆组,
第一连杆组的两端分别与支撑板上的两个铰接点铰接形成六边形结构,第一连杆组与支撑板
形成平面六连杆机构Ⅰ;另五个连杆顺序铰接组成第二连杆组,第二连杆组的两端分别与支
撑板上的另两个铰接点铰接形成六边形结构,第二连杆组与支撑板形成平面六连杆机构Ⅱ;
且平面六连杆机构Ⅰ与平面六连杆机构Ⅱ上下平行对称放置;第一连杆组的四个连接点与第
二连杆组的四个连接点通过四个铰接杆对应活动连接;
所述锁紧机构安装在支撑板与上端盖之间,并实现对水平双六连杆机构的锁...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭书祥,石立伟,高宝丰,肖楠,赵岩,张超楠,汪源,李光轩,贾斐宇,李姜超,包贤强,彭维礼,秦铭阳,徐昌琦,陈乾睿,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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