【技术实现步骤摘要】
本技术产品涉及冶金、建材、石油、化工、食品等行业的大型密闭容器的清理领域,特别是涉及水泥行业的清理大型封闭式储容器的智能机器人。
技术介绍
在冶金、建材、石油、化工、食品等行业生产过程中,工业大型化促使现在所建设的生产线都配套建设大型封闭式仓储容器用于储存物料,大型封闭式仓储容器因一次性投资、占地面积小、储存量大等优点,被广泛应用于工业生产中。但是,由于物料温度、水分、内外温差、杂质等环境因素影响,大型封闭式仓储容器运行一定时间后会出现阻塞现象,导致物料无法正常排出而影响生产。因此,大型封闭式仓储容器需要及时清理。虽然人工清理操作灵活,但清理效率低、仓储容器内的有毒有害物质会危害人员健康、容器内壁大块物料脱落可能导致人身伤亡事故。所以借助智能机械代替人工进行仓储容器的清理工作,是技术发展的必然趋势。现有技术中有主要用于水泥库清理的清库机,例如:申请公布号为CN103466344A的专利,公开了一种水泥库清库机,它的不足之处在于此清库机只能对内部结构简单的水泥库进行库壁的简单清理。因为清库机中的四连杆伸缩架只能横向伸缩,既无法触及库底也无法灵活绕开障碍物而触及库壁,还是主要由人工完成清理作业,它这种机械只能作为辅助作用,难以推广。
技术实现思路
本技术的目的在于提供大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,主要应用于各行业中大型封闭式仓储容器的清理,利用配备灵活机械臂的机器人完全替代人工,对内部结构复杂的仓储容器进行彻底的清理。本技术通过下述技术方案实现:大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,包括控制系统 ...
【技术保护点】
大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,其特征在于:包括控制系统和分别与控制系统连接的动力系统、传动系统、清洗装置(13),动力系统还分别与传动系统、清洗装置(13)连接;所述传动系统包括支撑架(1)、主传动装置(2)、起吊机构、旋转机构、伸展机构和至少一个工作端安装清洗装置(13)的机械臂(10),机械臂(10)远离工作端的一端为连接端,与伸展机构连接的机械臂(10)分别通过起吊机构、旋转机构与固定在支撑架(1)内的主传动装置(2)连接;所述机械臂(10)包括关节活动装置(12)和N节依次铰接并通过关节活动装置(12)传动的传动臂,N为正整数且N≥2。
【技术特征摘要】
1.大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,其特征在于:包括控制系统和分别与控
制系统连接的动力系统、传动系统、清洗装置(13),动力系统还分别与传动系统、清洗装置
(13)连接;所述传动系统包括支撑架(1)、主传动装置(2)、起吊机构、旋转机构、伸展机构和
至少一个工作端安装清洗装置(13)的机械臂(10),机械臂(10)远离工作端的一端为连接
端,与伸展机构连接的机械臂(10)分别通过起吊机构、旋转机构与固定在支撑架(1)内的主
传动装置(2)连接;所述机械臂(10)包括关节活动装置(12)和N节依次铰接并通过关节活动
装置(12)传动的传动臂,N为正整数且N≥2。
2.根据权利要求1所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,其特征在于:所述
机械臂(10)中位于连接端的传动臂为第一节传动臂(1001),位于工作端的传动臂为第N节
传动臂;所述第N节传动臂的末端与清洗装置(13)连接。
3.根据权利要求2所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,其特征在于:所述
机械臂(10)还包括设置在第N节传动臂与第N-1节传动臂之间的限位补偿装置(11),限位补
偿装置(11)包括相互连接的旋转限位机构和弹性补偿机构;所述旋转限位机构包括与第N
节传动臂固定连接的第一连接耳(111)、与第N-1节传动臂固定连接的第二连接耳(112)、连
接耳铰接轴(113)和具有转动限位结构的压力传感器,第一连接耳(111)与第二连接耳
(112)通过连接耳铰接轴(113)铰接且压力传感器的信号采集端分别与第一连接耳(111)、
第二连接耳(112)连接;所述弹性补偿机构包括伸出第一抵触端、第二抵触端的弹性钢丝轮
(114),第一抵触端与第一连接耳(111)连接且第二抵触端与第二连接耳(112)连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,其特征
在于:所述起吊机构包括A组钢丝绳(3),A组钢丝绳(3)的一端与设置在主传动装置(2)中的
A组卷扬机连接并由A组卷扬机控制A组钢丝绳(3)的收放,A组钢丝绳(3)的另一端与机械臂
(10)连接。
5.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人,其特征
在于:所述旋转机构包括与主传动装置(2)固定连接的连接套筒(4)、固定在连接套筒(4)底
部的张紧机构和穿过张紧机构并由张紧机构导向的B组钢丝绳(6);所述连接套筒(4)与设
置在主传动装置(2)中的主传动电机连接,并由主传动电机驱使连...
【专利技术属性】
技术研发人员:王建军,
申请(专利权)人:绵阳蓝奥科技有限公司,
类型:新型
国别省市:四川;51
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