用于编辑室内地图的方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种用于编辑室内地图的方法及装置，其中该方法包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中该室内地图为栅格地图，栅格地图包含多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型包括至少两种；以及，响应于用户对室内地图上要被编辑可通过类型的区域的选择和要编辑到的目标通过类型，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，其中，目标通过类型为栅格单元当前通过类型之外的一种通过类型。通过本公开实现了用户编辑室内地图。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及室内地图
，特别涉及一种用于编辑室内地图的方法及装置。
技术介绍
相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。然而，相关技术中，当室内环境发生变化时，只能重新创建地图，但要创建一个室内环境的室内地图非常耗时。另外，由于创建地图时的误差，地图数据常常不够准确，例如将可通行区域创建为障碍物，或者将障碍物创建为可通过。
技术实现思路
本公开提供了一种用于编辑室内地图的方法及装置，以解决了现有技术中室内地图不可编辑的技术问题。在一个方面，本公开提供了一种用于编辑室内地图的方法，该方法包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中室内地图为栅格地图，所述栅格地图包含多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型包括至少两种；以及响应于用户对室内地图上要被编辑可通过类型的区域的选择和要编辑到的目标通过类型，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，其中，目标通过类型为栅格单元当前通过类型之外的一种通过类型。在某些示例中，目标通过类型为上述至少两种之外的其他一种或多种通过类型之一。在某些示例中，栅格单元的通过类型包括：可通过、障碍物、至少一种限制通过中至少之一。在某些示例中，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；其中，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，包括：将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为要编辑到的目标通过类型。在另一个方面，本公开提供了一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法，该方法包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图为栅格地图，所述栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过或障碍物；以及，响应于用户在室内地图上对限制移动区域的选择，将所选择的区域对应的栅格单元标记为限制通过，得到包含可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元的室内地图。在某些示例中，可以不同的可视提示显示室内地图中可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元。在某些示例中，可被选择的区域被限制为通过类型为可通过的栅格单元所在的区域。在某些示例中，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；其中，将所选择的区域对应的栅格单元标记为限制通过类型，包括：将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为限制通过。在某些示例中，响应于用于对所选择区域的有效期的选择，记录所选择的区域的限制移动有效期。在又一个方面，本公开提供了一种用于控制自主移动式机器人的方法，该方法包括：获取用于描述室内环境的室内地图，其中，室内地图为栅格地图，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过、障碍物和至少一种限制通过中的一种；以及，根据室内地图中至少部分栅格单元的通过类型控制自主移动式设备的移动。在某些示例中，不同的通过类型对应不同的移动策略。在某些示例中，移动策略包括碰撞规则，和/或，移动策略与移动目的关联。在又一个方面，本公开提供了一种用于编辑室内地图的装置，该装置包括：显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中室内地图为栅格地图，栅格地图包含多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型包括至少两种；以及，编辑模块，用于响应于用户对室内地图上要被编辑可通过类型的区域的选择和要编辑到的目标通过类型，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，其中，目标通过类型为栅格单元当前通过类型之外的一种通过类型。在某些示例中，目标通过类型为所述至少两种之外的其他一种或多种通过类型之一。在某些示例中，栅格单元的通过类型包括：可通过、障碍物、至少一种限制通过中至少之一。在某些示例中，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；其中，编辑模块，用于将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为要编辑到的目标通过类型。在又一个方面，本公开提供了一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置，该装置包括：显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中，室内地图为栅格地图，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过或障碍物；以及，标记模块，用于响应于用户在室内地图上对限制移动区域的选择，将所选择的区域对应的栅格单元标记为限制通过，得到包含可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元的室内地图。在某些示例中，显示模块，还用于以不同的可视提示显示室内地图中可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元。在某些示例中，可被选择的区域被限制为通过类型为可通过的栅格单元所在的区域。在某些示例中，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；其中，标记模块，用于将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为限制通过。在某些示例中，该装置还包括：记录模块，用于响应于用于对所选择区域的有效期的选择，记录所选择的区域的限制移动有效期。在又一个方面，提供了一种用于控制自主移动式机器人的装置，该装置包括：获取模块，用于获取用于描述室内环境的室内地图，其中，室内地图为栅格地图，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过、障碍物和至少一种限制通过中的一种；以及，控制模块，用于根据室内地图中至少部分栅格单元的通过类型控制自主移动式设备的移动。在某些示例中，不同的通过类型对应不同的移动策略。在某些示例中，移动策略包括碰撞规则，和/或，所述移动策略与移动目的关联。本公开，实现了用户编辑室内地图，在一个示例中还实现了通过编辑室内地图来限制自主移动式设备的移动范围。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术的限定。在附图中：图1是本公开的一种通信系统100的示意图；图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图13是本公开的一室内环境的示意图；图14是本公开的栅格地图的示意图；图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图16是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于编辑室内地图的方法，其特征在于，包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图为栅格地图，所述栅格地图包含多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型包括至少两种；以及响应于用户对室内地图上要被编辑可通过类型的区域的选择和要编辑到的目标通过类型，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，其中，所述目标通过类型为栅格单元当前通过类型之外的一种通过类型。

【技术特征摘要】
1.一种用于编辑室内地图的方法，其特征在于，包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图为栅格地图，所述栅格地图包含多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型包括至少两种；以及响应于用户对室内地图上要被编辑可通过类型的区域的选择和要编辑到的目标通过类型，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，其中，所述目标通过类型为栅格单元当前通过类型之外的一种通过类型。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标通过类型为所述至少两种之外的其他一种或多种通过类型之一。3.如权利要求1或2所述方法，其特征在于，栅格单元的通过类型包括：可通过、障碍物、至少一种限制通过中至少之一。4.如权利要求1或2或3中任一项所述的方法，其特征在于，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；其中，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，包括：将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为要编辑到的目标通过类型。5.一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法，其特征在于，包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图为栅格地图，所述栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过或障碍物；以及响应于用户在室内地图上对限制移动区域的选择，将所选择的区域对应的栅格单元标记为限制通过，得到包含可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元的室内地图。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：以不同的可视提示显示室内地图中可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，可被选择的区域被限制为通过类型为可通过的栅格单元所在的区域。8.如权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；其中，将所选择的区域对应的栅格单元标记为限制通过类型，包括：将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为限制通过。9.如权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：响应于用于对所选择区域的有效期的选择，记录所选择的区域的限制移动有效期。10.一种用于控制自主移动式机器人的方法，其特征在于，包括：获取用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图为栅格地图，其中，所述栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过、障碍物和至少一种限制通过中的一种；以及根据所述室内地图中至少部分栅格单元的通过类型控制所述自主移动式设备的移动。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，不同的通过类型对应不同的移动策略。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述移动策略包括碰撞规则，和/或，所述移动策略与移动目的关联。13.一种用于编辑室内地图的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，龙芸，赵珊，刘洋，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11