【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维场景的扫描重建，尤其是涉及获取三维场景的深度图的设备。
技术介绍
获取场景中各点对于摄像机的距离是计算机视觉系统的重要任务之一。场景中各点相对于摄像机的距离可以用深度图(DepthMap)来表示，即深度图中的每一个像素值表示场景中某一点与摄像机之间的距离。机器视觉系统获取场景深度图的技术可分为被动测距传感和主动深度传感两大类，被动测距传感是指视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量，形成有关场景光能量分布函数，即灰度图像，然后在这些图像的基础上恢复场景的深度信息。主动测距传感是指视觉系统首先向场景发射能量，然后接收场景对所发射能量的反射能量。基于结构激光的距离测量装置(也称深度相机)是一种主动测距传感技术，其原理请参考图1。图1中投影机110发射的激光束(实际上是几万条光线，这里以一条光线作为示意)照射在距离为Z1，Z2的不同平面上，在照相机110上成像的光斑点会产生从Xc1到Xc2的水平位移。设定一个参考平面Z0，通过检测任意距离的平面Zk相对于参考平面Z0的光点的位移量，可以推知平面Zk的距离。也就是说，计算机设备中要存储参考平面Z0的激光斑...
【技术保护点】
一种获取三维场景的深度图的设备，包括红外投影器、第一摄像机、第二摄像机以及红外补光光源，该第一摄像机配置为接收红外光，该第二摄像机配置为接收彩色可见光，该第一摄像机和该第二摄像机之间具有符合双目视觉的距离，其中该红外投影器配置为在第一模式下投射结构光，在第二模式下不投射结构光，该红外补光光源配置为在第二模式下选择性地投射补充光源。
【技术特征摘要】
1.一种获取三维场景的深度图的设备，包括红外投影器、第一摄像机、第二摄像机以及红外补光光源，该第一摄像机配置为接收红外光，该第二摄像机配置为接收彩色可见光，该第一摄像机和该第二摄像机之间具有符合双目视觉的距离，其中该红外投影器配置为在第一模式下投射结构光，在第二模式下不投射结构光，该红外补光光源配置为在第二模式下选择性地投射补充光源。2.如权利要求1所述的获取三维场景的深度图的设备，其特征在于，该第二摄像机还配置为接收红外光。3.如权利要求1所述的获取三维场景的深度图的设备，其特征在于，该第一摄像机配置为在该第一模式和该第二模式下工...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋金龙，
申请(专利权)人：上海图檬信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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