具有拾取装置的农用设备制造方法及图纸

一种配置成在地面上行驶的农用设备(2)，该农用设备包括用于从地面拾取农产品捆包(24)的拾取装置(22)。该拾取装置(22)包括感测系统(60、62)、拾取机构(26)和控制单元(64)，所述感测系统配置成当该农用设备朝向地面上的物品行驶时感测该物品的位置和/或尺寸，所述拾取机构可以与所述物品的相对两侧接合并且是可操作的以将所述物品提起，所述控制单元配置成在拾取所述物品之前基于从所述感测系统(60、62)接收到的信号判断所述拾取机构(26)相对于所述物品(24)的位置，并且在所述拾取机构相对于所述物品正确定位时操作所述拾取机构(26)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种农用设备，其包括用于从地面拾取农产品捆包的拾取装置。特别地但不是排除性地，本专利技术涉及一种包括这种拾取装置的捆包包裹机。在某些实施方式中，本专利技术结合有用于检测和确定要被拾取的物品的形状、尺寸和位置的系统。在一个实施方式中，本专利技术涉及一种农用设备，其用于拾取用来在该设备上进行进一步处理或存放的物品，更具体地说，本专利技术涉及一种用于向捆包施加拉伸缠绕膜的设备。根据本专利技术的设备可以是由拖拉机或其他车辆牵引的独立操作的机器，或者其可以是自走式机械。
技术介绍
从地面上拾取诸如农产品捆包之类的农业物品以便于对它们进行处理或者将它们进行存放以备运输是众所周知的。捆包可以是圆柱形的(称作“圆形”或“圆状”捆包)或者其可以是平行六面体(称作“矩形”或“正方形”捆包)。当要对捆包进行包裹时，一般通过使该捆包围绕水平轴线进行转动同时在该捆包与包裹膜的分配器之间提供围绕竖直轴线的相对转动来进行包裹。这样产生了一系列的叠置层，它们覆盖住捆包的整个外表面以形成气密和水密封罩。一般地，施加多层薄膜以增加包裹的抗刺穿性以及提高其气密特性。通常的用途中存在两种主要类型的捆包包裹机，在US5,327,706的图5和6中示出了这种包裹机。US5,327,706的图5示出了一种卫星式的捆包包裹机，其中捆包围绕水平轴线转动同时薄膜分配器在捆包周围围绕竖直轴线转动。替代性地，卫星式的分配器可以由具有同样围绕捆包转动的附接有分配器的环替代。US5,327,706的图6示出了一种转盘式捆包包裹机设备，其中捆包位于转盘上，转盘围绕竖直轴线转动同时使捆包围绕水平轴线转动，从而将薄膜从固定的薄膜分配器施加到捆包的外表面。本专利技术尤其关注(但不是排除性地)卫星式捆包包裹机，不过本专利技术的某些方面也可应用于转盘式捆包包裹机或捆包装载车(baleloadingwagon)。在WO2014003560中给出了一种捆包装载装置(baleloadingdevice)的示例。该装置包括用于感测捆包的传感器和基于来自于所述传感器的信号调节捆包裹载装置的位置的控制器。在GB2275037中显示了一种更特别的卫星式捆包包裹机。该机器包括两组可以以不同方式被驱动/转动的滚筒以将捆包从地面提起，在包裹过程中使捆包围绕水平轴线转动，然后将包裹好的捆包放在地面上。这些滚筒安装在附接到轮式车辆底盘的臂上。这些臂可以枢转以调节两组滚筒的距离以便于提起、支撑和放下捆包。在将捆包提升到包裹位置之前，将捆包包裹机设备拉/牵引到捆包上方，以便于两滚筒组位于捆包的相对两侧上。当捆包纵向位于其包裹位置上并且捆包处于卫星式分配设备的中心时，使加载臂朝向捆包移动同时转动滚筒以将捆包向上提起。在加载臂的压力和滚筒的转动下捆包被提升到滚筒上用于包裹。该机器在捆包上方的定位取决于操作人员的技术。如果该机器没有停在正确的位置上，捆包将会被装载得离包裹机的前部或后部太远，从而将不会对捆包进行正确包裹或者待被包裹在捆包周围的薄膜在与捆包接触时可能被容易撕破。将需要额外的时间来重新附接薄膜。这种捆包包裹机能够包裹不同尺寸的正方形捆包和圆形捆包。然而，尺寸和形状必须由操作人员输入到机器控制器/计算机中以获得适合于要被包裹的捆包的形状和尺寸的正确包裹样式。形状和尺寸的错误设定将导致捆包的错误包裹，并且在存储期间可能导致包裹好的捆包材料的退化。使用传感器来检测捆包拾取装置上是否存在捆包是已知的(WO2013034268)，但是这些传感器不能测量捆包的尺寸和形状或者根据捆包的尺寸和形状调节拾取机构的操作。如果捆包拾取装置在人或动物位于拾取滚筒附近时被致动其还可能造成事故。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种缓和至少一些前述缺点的设备。更具体地说，本专利技术的优选目的是要在拾取捆包之前缓和捆包包裹机在捆包上方的错误定位的问题，和/或自动识别待被包裹/拾取的捆包的尺寸和/或形状，和/或在检测到未知的形状或尺寸时能够阻止包裹机启动以防止发生事故。根据本专利技术的一个方面，提供了一种配置成在地面上行驶的农用设备，该农用设备包括用于从地面拾取农产品捆包的拾取装置，该拾取装置包括感测系统、拾取机构和控制单元，所述感测系统配置成当该农用设备朝向地面上的物品行驶时感测该物品的位置和/或尺寸，所述拾取机构可以与所述物品的相对两侧接合并且是可操作的以将所述物品提起，所述控制单元配置成在拾取所述物品之前基于从所述感测系统接收到的信号判断所述拾取机构相对于所述物品的位置，并且在所述拾取机构相对于所述物品正确定位时操作所述拾取机构。所述控制单元在地面上的物品被拾取之前感测该物品的位置并且当所述拾取装置正确定位时自动操作该拾取装置以将所述物品从地面上拾起。因此所述拾取装置能够正确安全地拾取捆包而不需要操作人员具有高水平的技术。有利地，所述控制单元配置成在所述拾取机构到达相对于所述物品的正确拾取位置之前判断该拾取机构相对于该物品的位置，从而确保例如该物品位于滚筒之间的中心处。有利地，所述拾取机构配置成当该拾取机构相对于物品在行驶方向上运动时拾取该物品。有利地，所述感测系统配置成感测物品的长度和/或高度。这能够使其能够确定捆包何时处于要被拾取的正确位置中以及还有为了后续的包裹工艺所述捆包应该被支撑多高。有利地，所述控制单元配置成如果感测到的物品的长度和/或高度在预定极限之外则停止拾取机构的操作而不会与该物品接合，从而使机器从该物品旁边经过而不会碰触到它。有利地，所述拾取机构能够从物品上方通过而不会与该物品接合。这些特征有助于在检测到外来物体(比如动物或人)出现时降低发生事故的风险。有利地，所述拾取机构包括至少两个转动滚筒，它们是可转动的以将物品提起。所述控制单元优选地配置成当所述物品关于拾取机构的长度位于中央时操作该拾取机构。有利地，所述感测系统包括至少一个非接触感测装置。优选地，该非接触感测装置是光学感测装置，例如激光测距传感器。有利地，该光学感测装置配置成发射光束并且感测由在光束路径中的物品反射的光。该光学感测装置优选地配置成在相对于竖直方向倾斜的方向上发射光束。该光束优选地位于与地面上方的拾取装置的行驶方向平行延伸的竖直平面中。有利地，所述感测系统包括至少一个感测装置，该感测装置用于感测所述农用设备行驶的距离。有利地，所述农用设备包括捆包包裹机装置，该装置包括用于在已经由所述拾取机构拾取的农产品捆包周围包裹薄膜包裹材料的包裹系统。根据本专利技术的一个实施方式，提供了一种用于包裹农产品捆包的捆包包裹机装置，该捆包包裹机装置包括感测系统、拾取机构、包裹系统和控制单元，所述感测系统配置成感测捆包的位置和/或尺寸，所述拾取机构可以与捆包的相对两侧接合并且是可操作的以将所述捆包提起，所述包裹系统用于将薄膜包裹材料包裹在捆包周围，所述控制单元配置成在拾取所述捆包之前基于从所述感测装置接收到的信号将所述拾取机构相对于所述捆包定位。有利地，所述控制单元配置成控制所述拾取机构接合所述捆包的位置。有利地，所述感测系统配置成感测所述捆包的长度和/或高度。有利地，所述控制单元配置成如果感测到的捆包的长度和/或高度在预定极限之外则停止所述拾取机构的操作。有利地，所述拾取机构包括至少两个转动滚筒，该转动滚筒可以转动以将所述物品提起。所述控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种配置成在地面上行驶的农用设备，该农用设备包括用于从地面拾取农产品捆包的拾取装置，其中该拾取装置包括感测系统、拾取机构和控制单元，所述感测系统配置成当该农用设备朝向地面上的物品行驶时感测该物品的位置和/或尺寸，所述拾取机构能够与所述物品的相对两侧接合并且是可操作的以将所述物品提起，所述控制单元配置成：在拾取所述物品之前基于从所述感测系统接收到的信号确定所述拾取机构相对于所述物品的位置，并且在所述拾取机构相对于所述物品正确定位时操作所述拾取机构。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.26 GB 1411395.51.一种配置成在地面上行驶的农用设备，该农用设备包括用于从地面拾取农产品捆包的拾取装置，其中该拾取装置包括感测系统、拾取机构和控制单元，所述感测系统配置成当该农用设备朝向地面上的物品行驶时感测该物品的位置和/或尺寸，所述拾取机构能够与所述物品的相对两侧接合并且是可操作的以将所述物品提起，所述控制单元配置成：在拾取所述物品之前基于从所述感测系统接收到的信号确定所述拾取机构相对于所述物品的位置，并且在所述拾取机构相对于所述物品正确定位时操作所述拾取机构。2.根据权利要求1所述的农用设备，其中所述控制单元配置成在所述拾取机构到达相对于所述物品的正确拾取位置之前确定该拾取机构相对于该物品的位置。3.根据权利要求1或2所述的农用设备，其中所述拾取机构配置成在该拾取机构相对于所述物品运动时拾取该物品。4.根据前述权利要求中任一项所述的农用设备，其中所述感测系统配置成感测所述物品的长度和/或高度。5.根据权利要求4所述的农用设备，其中所述控制单元配置成：如果感测到的物品的长度和/或高度在预定极限之外则停止拾取机构的操作而不会与该物品接合。6.根据权利要求5所述的农用设备，其中所述拾取机构能够从物品的上方通过而不与该...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·J·H·德布鲁伊恩，C·G·范德费恩，
申请(专利权)人：库恩海尔德罗普有限责任公司，
类型：发明
国别省市：荷兰;NL