配电柜智能搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种配电柜智能搬运装置，属于配电柜智能搬运技术领域。本发明专利技术采用全向移动智能导航AGV以及配电柜支撑装置的组合应用，在上位机的实时调配下，可实现配电柜在车间内各个工位点之间的智能转运，可节省人力，提高效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及配电柜智能搬运
，具体涉及一种配电柜智能搬运装置。
技术介绍
目前配电柜检修车间传统的配电柜转运方式是采用人工使用地牛转运方式转运配电柜，由于配电柜中心高，重量大，该转运方式一直具有安全隐患，而且作业人员的劳动强度也很高。随着配电柜数量的增多，仅仅通过人力作业已经无法满足生产效率的需要。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是：如何高效、准确、安全地实现配电柜在各个工位间的自动转运。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种配电柜智能搬运装置，包括AGV1、配电柜2和配电柜支架3；所述配电柜支架3与配电柜2连接并固定；配电柜支架3底部中心位置设有一方形定位块8，用于与AGV1对接时作为参照；配电柜支架3底部四周位置设有顶升支撑面7，作为AGV1顶升受力面，所述顶升支撑面7上粘接有橡胶板；所述配电柜支架3上表面为带有预设角度的排水斜面5；所述配电柜支架3底部与地面的接触面设有尼龙板9作为过渡层；所述AGV1使用基于麦克纳姆轮的全向移动平台，并在基于麦克纳姆轮的全向移动平台上，设有基于蜗轮蜗杆结构的四轴同步升降机；所述四轴同步升降机包括锥齿轮换向器11、蜗轮蜗杆机构12、限位开关挡板13、上限位限位开关14、下限位限位开关15、限位开关安装立板16、万向节18、二级减速机19、安装支架20、一级减速机21和直流电机22；所述直流电机22输出轴直接连接一级减速机21，一级减速机21通过两根直连轴连接两个二级减速机19，每个二级减速机19再通过万向节18连接到两个锥齿轮换向器11，每个换向器11连接蜗轮蜗杆机构12；一级减速机21与二级减速机19通过安装支架20固定在麦克纳姆轮的全向移动平台的底板17上，并通过垫片调整使一级减速机21与二级减速机19的输出轴处于同一平面；锥齿轮换向器11安装法兰与基于麦克纳姆轮的全向移动平台的车架10通过螺钉连接，蜗轮蜗杆机构12套入铜套24后穿入车架10的安装孔内，车架10与底板17通过螺钉连接，取四轴同步升降机一轴，在蜗轮蜗杆机构12底部末端安装所述限位开关挡板13，当四轴同步升降机处于上升到位状态时，限位开关挡板13触发上限位限位开关14，上限位限位开关14动作后切断上升控制信号，使四轴同步升降机停止上升；上限位限位开关14和下限位限位开关15安装在所述限位开关安装立板16上，限位开关安装立板16固定在底板17上。优选地，所述AGV1在车体顶部蒙皮中心位置安装有非接触式电磁感应开关28，用于使得AGV1驶入配电柜支架3底部后，可识别配电柜支架3中心位置。优选地，所述AGV1上设有控制面板，控制面板上安装具备WIFI通讯功能的平板电脑29，平板电脑29用于接收上位机调度指令及路径信息，并在经过处理后控制AGV1行驶。优选地，AGV1车体两侧各装有一个非金属导向条27，用于避免车体与配电柜支架3发生剐蹭。优选地，AGV1车体装有一个非金属防撞触边26和激光扫描仪30，非金属防撞触边26安装在激光扫描仪30的底部，用于探测人脚部以下高度的障碍物。优选地，所述防撞触边26为橡胶材质，内置金属导电片，当与障碍物发生接触时，导电片会闭合给出开关信号，使AGV1停止行驶；激光扫描仪30是非接触式探测装置，设置有两个区域，减速区和停止区，当减速区内有障碍物时，AGV1以0.1m/s速度行驶，当停止区内有障碍物时，AGV1停止，当障碍物移除后，AGV1以正常速度行驶；所述AGV1底部安装有一个驱动电机31、4只磁传感器32和1只RFID传感器33，磁传感器32布置在AGV1底部四周；RFID传感器置33于AGV1底部中心处，RFID传感器33和磁传感器32通过RS232总线与平板电脑29进行通讯；驱动电机31用于在AGV需要原地旋转时，通过产生码盘增量信号以供平板电脑29识别来实现对AGV1转向角度的控制。优选地，所述配电柜支架3通过可调整螺栓4与配电柜2连接。优选地，所述顶升支撑面7上粘接有厚度不小于5mm的橡胶板。(三)有益效果本专利技术采用配电柜支架对配电柜进行支撑固定；AGV调度指令后驶入支架底部，通过电磁感应装置实现精准对接，再将支架及配电柜顶起运送到指定位置；AGV到达指定位置后，将支架放下，驶离支架，进行下一次作业。该装置采用AGV代替地牛实现自动转运，降低了工人作业强度；使用配电柜支撑装置可安全固定配电柜，提升了转运过程安全性；使用AGV易于实现标准化作业，可以有效提升配电柜转运效率。附图说明图1为本专利技术实施例的配电柜智能转运装置整体图，a为正视图，b为侧视图；图2为本专利技术实施例中配电柜支架示意图，a为斜45度视图，b为底视图；图3为本专利技术实施例中四轴同步升降机示意图；图4为本专利技术实施例中升降柱示意图；图5为本专利技术实施例中AGV45度上视图；图6为本专利技术实施例中AGV底视图。具体实施方式为使本专利技术的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种配电柜智能搬运装置，包括AGV1、配电柜2和配电柜支架3；使用AGV1与配电柜支架3结合使用的方式转运配电柜2。如图2所示，所述配电柜支架3通过可调整螺栓4与配电柜2连接并固定，确保配电柜在运输途中不回发生倾覆危险；配电柜支架3底部中心位置设有一方形定位块8，用于与AGV1对接时作为参照；配电柜支架3底部四周位置设有顶升支撑面7，作为AGV1顶升受力面，为了保证足够的摩擦力，所述顶升支撑面7上粘接有厚度不小于5mm的橡胶板；为了不使支架在检修过程中造成积水，所述配电柜支架3上表面为带有预设角度的排水斜面5；为了不使支架划伤地面，所述配电柜支架3底部与地面的接触面设有尼龙板9作为过渡层；其中6为支架立柱。所述AGV1使用基于麦克纳姆轮的全向移动平台，并在基于麦克纳姆轮的全向移动平台上，设有基于蜗轮蜗杆结构的四轴同步升降机；如图3、图4所示，所述四轴同步升降机包括锥齿轮换向器11、蜗轮蜗杆机构12、限位开关挡板13、上限位限位开关14、下限位限位开关15、限位开关安装立板16、万向节18、二级减速机19、安装支架20、一级减速机21和直流电机22；所述直流电机22用于驱动整个四轴同步升降机，直流电机22输出轴直接连接一级减速机21，一级减速机21通过两根直连轴连接两个二级减速机19，每个二级减速机19再通过万向节18连接到两个锥齿轮换向器11，每个换向器11连接蜗轮蜗杆机构12；一级减速机21与二级减速机19通过安装支架20固定在麦克纳姆轮的全向移动平台的底板17上，并通过垫片调整使一级减速机21与二级减速机19的输出轴处于同一平面；锥齿轮换向器11安装法兰与基于麦克纳姆轮的全向移动平台的车架10通过螺钉连接，蜗轮蜗杆机构12套入铜套24后穿入车架10的安装孔内，车架10与底板17通过螺钉连接，取四轴同步升降机一轴，在蜗轮蜗杆机构12底部末端安装所述限位开关挡板13，当四轴同步升降机处于上升到位状态时，限位开关挡板13触发上限位限位开关14，上限位限位开关14动作后切断上升控制信号，使四轴同步升降机停止上升，下限位限位开关15工作原理类似；上限位限位开关14和下限位限位开关15安装在所述限位开关安装立板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种配电柜智能搬运装置，其特征在于，包括AGV(1)、配电柜(2)和配电柜支架(3)；所述配电柜支架(3)与配电柜(2)连接并固定；配电柜支架(3)底部中心位置设有定位块(8)，用于与AGV(1)对接时作为参照；配电柜支架(3)底部四周位置设有顶升支撑面(7)，作为AGV(1)顶升受力面，所述顶升支撑面(7)上粘接有橡胶板；所述配电柜支架(3)上表面为带有预设角度的排水斜面(5)；所述配电柜支架(3)底部与地面的接触面设有尼龙板(9)作为过渡层；所述AGV(1)使用基于麦克纳姆轮的全向移动平台，并在基于麦克纳姆轮的全向移动平台上，设有基于蜗轮蜗杆结构的四轴同步升降机；所述四轴同步升降机包括锥齿轮换向器(11)、蜗轮蜗杆机构(12)、限位开关挡板(13)、上限位限位开关(14)、下限位限位开关(15)、限位开关安装立板(16)、万向节(18)、二级减速机(19)、安装支架(20)、一级减速机(21)和直流电机(22)；所述直流电机(22)输出轴直接连接一级减速机(21)，一级减速机(21)通过两根直连轴连接两个二级减速机(19)，每个二级减速机(19)再通过万向节(18)连接到两个锥齿轮换向器(11)，每个换向器(11)连接蜗轮蜗杆机构(12)；一级减速机(21)与二级减速机(19)通过安装支架(20)固定在麦克纳姆轮的全向移动平台的底板(17)上，并通过垫片调整使一级减速机(21)与二级减速机(19)的输出轴处于同一平面；锥齿轮换向器(11)安装法兰与基于麦克纳姆轮的全向移动平台的车架(10)通过螺钉连接，蜗轮蜗杆机构(12)套入铜套(24)后穿入车架(10)的安装孔内，车架(10)与底板(17)通过螺钉连接，取四轴同步升降机一轴，在蜗轮蜗杆机构(12)底部末端安装所述限位开关挡板(13)，当四轴同步升降机处于上升到位状态时，限位开关挡板(13)触发上限位限位开关(14)，上限位限位开关(14)动作后切断上升控制信号，使四轴同步升降机停止上升；上限位限位开关(14)和下限位限位开关(15)安装在所述限位开关安装立板(16)上，限位开关安装立板(16)固定在底板(17)上。...

【技术特征摘要】
1.一种配电柜智能搬运装置，其特征在于，包括AGV(1)、配电柜(2)和配电柜支架(3)；所述配电柜支架(3)与配电柜(2)连接并固定；配电柜支架(3)底部中心位置设有定位块(8)，用于与AGV(1)对接时作为参照；配电柜支架(3)底部四周位置设有顶升支撑面(7)，作为AGV(1)顶升受力面，所述顶升支撑面(7)上粘接有橡胶板；所述配电柜支架(3)上表面为带有预设角度的排水斜面(5)；所述配电柜支架(3)底部与地面的接触面设有尼龙板(9)作为过渡层；所述AGV(1)使用基于麦克纳姆轮的全向移动平台，并在基于麦克纳姆轮的全向移动平台上，设有基于蜗轮蜗杆结构的四轴同步升降机；所述四轴同步升降机包括锥齿轮换向器(11)、蜗轮蜗杆机构(12)、限位开关挡板(13)、上限位限位开关(14)、下限位限位开关(15)、限位开关安装立板(16)、万向节(18)、二级减速机(19)、安装支架(20)、一级减速机(21)和直流电机(22)；所述直流电机(22)输出轴直接连接一级减速机(21)，一级减速机(21)通过两根直连轴连接两个二级减速机(19)，每个二级减速机(19)再通过万向节(18)连接到两个锥齿轮换向器(11)，每个换向器(11)连接蜗轮蜗杆机构(12)；一级减速机(21)与二级减速机(19)通过安装支架(20)固定在麦克纳姆轮的全向移动平台的底板(17)上，并通过垫片调整使一级减速机(21)与二级减速机(19)的输出轴处于同一平面；锥齿轮换向器(11)安装法兰与基于麦克纳姆轮的全向移动平台的车架(10)通过螺钉连接，蜗轮蜗杆机构(12)套入铜套(24)后穿入车架(10)的安装孔内，车架(10)与底板(17)通过螺钉连接，取四轴同步升降机一轴，在蜗轮蜗杆机构(12)底部末端安装所述限位开关挡板(13)，当四轴同步升降机处于上升到位状态时，限位开关挡板(13)触发上限位限位开关(14)，上限位限位开关(14)动作后切断上升控制信号，使四轴同步升降机停止上升；上限位限位开关(14)和下限位限位开关(15)安装在所述限位开关安装立板(16)上，限位开关安装立板(16)固定在底板(17)上。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，李远桥，李波，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11