致动器、致动器装置以及致动器的驱动方法制造方法及图纸

本公开提供致动器、致动器装置以及致动器的驱动方法。一种将流体的压力变换成长度的移位的致动器(2)，具有弹性的筒体(10)为呈螺旋状卷绕的形状。筒体(10)以致动器(2)的轴(A1)为中心地卷绕。在筒体(10)的外周面(10b)，沿着筒体(10)的轴心(A2)，呈螺旋状设置有槽(c)。在筒体(10)的内部填充的流体(5)被加压了的情况下，相对于筒体(10)沿着槽(c)的螺旋产生扭力，致动器(2)沿轴(A1)方向收缩。另外，由于即使向使致动器(2)弯曲的方向作用有外力，筒体(10)的内部的容积也大体上不变化，所以能够允许向弯曲方向的自由移动。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及致动器、致动器装置以及致动器的驱动方法。
技术介绍
伴随于对家庭用机器人等在靠近人类的场所工作的机械的要求的提高，对像人类的肌肉那样具备轻质且柔软的特征的人工肌肉致动器的期待也变大。虽然被称为人工肌肉致动器的致动器存在各种各样的种类，但大多数是使用了易符合轻质且柔软这一特征的橡胶状弹性材料的变形的致动器。作为使用了橡胶状弹性材料的变形的致动器的一例，已知有利用流体的压力来伸展或收缩的麦吉本(McKibben)型的致动器(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的麦吉本型的致动器，由利用编织构造加强了的橡胶管构成，用流体对橡胶管的内部加压，一边使编织的角度像缩放仪(pantograph)那样变化一边将径向上的膨胀变换成轴向上的收缩，由此使致动器伸缩。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭59-197605号公报
技术实现思路
然而，虽然麦吉本型的致动器通过使内部的流体压力增加或减少而在轴向上伸展或收缩，但存在在对橡胶管的内部加压时，会导致阻碍其向弯曲方向的自由移动这一问题。本公开的非限定性地例示的一技术方案，是能够伸缩、能够允许向弯曲方向的自由移动的致动器。本公开的一技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种致动器，具备中空的筒体，所述筒体在内部具有沿着所述筒体的长轴方向而存在的空间，所述筒体弯曲重叠成具有线圈形状，在所述筒体的外周面和内周面中的至少一方形成有槽，所述槽以沿着所述筒体的长轴扭转的方式延伸。

【技术特征摘要】
2015.09.04 JP 2015-1751061.一种致动器，具备中空的筒体，所述筒体在内部具有沿着所述筒体的长轴方向而存在的空间，所述筒体弯曲重叠成具有线圈形状，在所述筒体的外周面和内周面中的至少一方形成有槽，所述槽以沿着所述筒体的长轴扭转的方式延伸。2.根据权利要求1所述的致动器，所述筒体包括圆筒状的第1弹性部件和圆筒状的第2弹性部件，所述第2弹性部件配置于所述第1弹性部件的内侧或外侧，且具有比所述第1弹性部件高的柔软性，所述槽由贯通所述第1弹性部件的内周面和外周面的贯通孔、和封堵所述贯通孔的所述第2弹性部件的表面形成。3.根据权利要求2所述的致动器，所述第1弹性部件具有位于在其周向上相邻的两个所述槽之间的螺旋状的骨部，所述骨部的厚度比所述骨部的宽度小。4.根据权利要求2或3所述的致动器，所述槽的螺距比所述第1弹性部件的外周长大。5.根据权利要求2所述的致动器，所述第1弹性部件配置于所述第2弹性部件的外侧，由所述第1弹性部件的内周面和所述槽的侧面形成的棱线被倒棱。6.根据权利要求1所述的致动器，所述槽的深度为所述筒体的厚度的一半以上。7.根据权利要求1所述的致动器，所述槽的螺距比所述筒体的外周长大。8.根据权利要求1所述的致动器，所述槽是多条槽。9.根据权利要求1所述的致动器，所述槽的宽度是恒定的。10.一种致动器，具备中空的筒体，所述筒体在内部具有沿着所述筒体的长轴方向而存在的空间，所述筒体弯曲重叠成具有线圈形状，所述筒体包括圆筒状的第1弹性部件和具有比所述第1弹性部件高的柔软性的第2弹性部件，在所述第1弹性部件，设置有贯通其内周面和外周面的贯通孔，所述贯通孔以沿着所述筒体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅井胜彦，永田贵之，井上和夫，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP