一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法技术

本发明专利技术公开了一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法，用于自动化焊接专机中角焊缝跟踪、角焊缝坡口识别和焊接参数自动调整。该方法采用的系统采用激光位移传感器对角焊缝坡口进行位移传感，利用自动焊接控制器对激光位移传感器输出信号进行数据采样；焊缝偏差检测时，对采样数据采用三谐波解耦算法检测角焊缝横向偏差，采用形态滤波阀值法检测角焊缝纵向偏差，根据焊缝偏差驱动十字滑架调整焊枪位置；角焊缝坡口识别时，采用双谐波解耦算法识别角焊缝坡口角度，根据坡口角度自动调整数字化焊接电源的工作参数。采用本发明专利技术的方法可以准确检测角焊缝偏差、识别角焊缝坡口角度和自动调整焊接参数，提高自动化焊接效率和质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化焊接领域，具体涉及一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置。
技术介绍
焊接自动化和智能化已经成为焊接技术的发展趋势，是提高焊接质量和提升焊接效率的重要保证。在轨道交通、海工装备、重型机械、船舶航运等行业的焊接生产中，很多焊接结构由于结构复杂、焊缝规格种类多，还处于手工焊或半自动焊阶段，生产效率低，劳动环境差。在实际焊接生产中，由于工件加工或装配误差，致使焊枪偏离焊缝中心，需要动态调整焊枪位置和焊接工作参数。国内外已有多种传感方法来自动识别焊枪或焊缝位置，如电弧传感器、超声波传感器、激光传感器等，其中，基于激光位移传感器的自动焊接控制方法具有非接触、精度高、结构简单等优点，逐渐进入工业应用。在现有基于激光传感器的自动焊接技术和方法中，大多采用激光视觉系统和激光视觉算法，以图像处理的方法从激光视觉图像中识别焊缝；如专利号为“201410529039.2”的“一种激光视觉引导的焊接机器人角接焊缝特征的提取方法”，通过图像处理的方法提取了角接焊缝的角接角度和焊缝点坐标；如专利号为“201310199968.7”的“波纹薄板角焊缝自动焊接中的视觉跟踪监测系统与方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，用于自动化焊接专机中角焊缝跟踪、角焊缝坡口识别和焊接参数自动调整，其特征是：该方法采用的系统包括激光位移传感器、自动焊接控制器、驱动器、十字滑架、数字化焊接电源、焊枪、焊接小车，该方法采用激光位移传感器对角焊缝坡口进行位移传感，利用自动焊接控制器对激光位移传感器输出信号进行数据采样；对采样数据采用三谐波解耦算法检测角焊缝横向偏差，采用形态滤波阀值法检测角焊缝纵向偏差，采用双谐波解耦算法识别角焊缝坡口角度；根据焊缝偏差驱动十字滑架调整焊枪位置，根据坡口角度自动调整数字化焊接电源的工作参数。

【技术特征摘要】
1.一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，用于自动化焊接专机中角焊缝跟踪、角焊缝坡口识别和焊接参数自动调整，其特征是：该方法采用的系统包括激光位移传感器、自动焊接控制器、驱动器、十字滑架、数字化焊接电源、焊枪、焊接小车，该方法采用激光位移传感器对角焊缝坡口进行位移传感，利用自动焊接控制器对激光位移传感器输出信号进行数据采样；对采样数据采用三谐波解耦算法检测角焊缝横向偏差，采用形态滤波阀值法检测角焊缝纵向偏差，采用双谐波解耦算法识别角焊缝坡口角度；根据焊缝偏差驱动十字滑架调整焊枪位置，根据坡口角度自动调整数字化焊接电源的工作参数。2.根据权利要求1所述的一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，其特征是：激光位移传感器为线阵激光位移传感器。3.根据权利要求1所述的一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，其特征是：自动焊接控制器包括数据采样模块、焊缝偏差检测模块、坡口角度识别模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹力，洪波，李毅，张贤锌，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43