一种双分立电极分布式全角度信号控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，包括：谐振陀螺、两套分立电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块。本发明专利技术实现谐振陀螺驱动信号的实时锁频以及智能调幅、调相功能；统能够为谐振陀螺工作在全角度时，提供稳幅且跟踪陀螺谐振频率的驱动信号，保证陀螺时刻都处于谐振状态，减小因谐振频率漂移或振动幅值波动带来的误差，系统稳定性好。本发明专利技术通过对谐振陀螺信号的有效控制，从而实现对谐振陀螺的全角度控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及微机电系统
，具体地，涉及一种双分立电极分布式全角度信号控制系统。
技术介绍
微机械电子系统(MEMS)主要包括微机构、微传感器、微执行器以及相关的电路等几部分。MEMS是近年来发展起来的一种新型多学科交叉的技术，它对21世纪的人类产生了巨大而深远的影响。谐振微陀螺仪采用全角度控制技术，具有稳定性高、抗冲击能力强、精度高、误差小等优越特性，在航空航天、惯性导航以及民用消费电子等领域等具有广泛的应用前景。这种陀螺利用反馈电路中的振幅控制模块、频率控制模块及正交控制模块，将产生的信号经过各种处理之后，较为精确地得到谐振陀螺的总角度的变化。谐振微陀螺仪的全角度控制，是它本身工作的重要环节。对一些文献进行检索发现，中国专利公开号为103344228A、申请号201310257428.X的专利技术专利申请，该专利技术提供了一种摇动质量体声波固体波动微陀螺驱动与检测电路，该电路包括嵌入式核心部分、外围电路部分、摇动质量体声波固体波动微陀螺部分和计算机显示部分，其中：嵌入式核心部分连接外围电路部分，再连接摇动质量体声波固体波动微陀螺部分，然后经过外围电路部分，再回到嵌入式核心部分；同时嵌入式核心部分与计算机显示部分直接连接并实时通信；对于陀螺的驱动与检测，主要在嵌入式核心部分完成，外围电路部分起辅助作用，从而控制陀螺并敏感陀螺输出。该专利技术能够为摇动质量体声波固体波动微陀螺提供稳定有效的驱动信号，有效地实现了陀螺驱动检测的反馈机制，检测出陀螺信号。但是该专利中的频率锁定、陀螺振幅控制、模拟电路带来的噪声以及误差等，还可以进一步的改进。基于此，迫切需要一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，使其避免或减小上述影响因素，同时扩展其应用范围。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，所述系统进行闭环设计与控制，从而实现对谐振陀螺的全角度的检测与控制。为实现以上目的，本专利技术提供一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，所述系统包括：谐振陀螺、第一分立电极、第二分立电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块；其中：所述谐振陀螺在给定的信号下被激振或被驱动，并产生检测信号，分别输入给振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块和角度输出模块；所述第一分立电极、第二分立电极分布在谐振陀螺周边，该第一分立电极输入端连接稳压电源，采集驱动电压信号，输出给前置级模块；第二分立电极与振幅控制模块连接，该第二分立电极输入端连接振幅控制模块，采集反馈电压信号，输出给振幅控制模块；所述前置级模块处理稳压电源输出的电压信号，得到两参考信号EX和EY，并将两参考信号EX和EY分别输出给角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块；所述角度输出模块，用于输出谐振陀螺的转动角度θ；所述振幅控制模块，用于稳定驱动电压的振幅信号，使驱动谐振陀螺振动的振幅稳定，最终将稳定的驱动电压振幅信号反馈到谐振陀螺中；所述频率控制模块，用于稳定驱动电压的频率信号，使驱动谐振陀螺振动的频率稳定，最终将稳定的驱动电压频率信号反馈到谐振陀螺中，从而使谐振陀螺频率稳定；所述正交控制模块，用于使谐振陀螺各轴谐振频率稳定，减小正交漂移；所述振幅控制模块和频率控制模块输出的稳定的振幅和频率信号反馈回第一分立电极，所述正交控制模块输出的正交控制信号反馈回第二分立电极。优选地，所述谐振陀螺为半球陀螺、半球体陀螺、圆环陀螺、圆盘陀螺、多环陀螺、圆柱陀螺、圆柱体陀螺。优选地，所述两套分立电极分别分布在谐振陀螺的内侧和外侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和下侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和下侧。优选地，所述谐振陀螺的角度变化总和Θ的变化，受谐振陀螺本身的不对称性以及刚度和阻尼不对称性的影响，也受正交误差以及信号传输过程中时间延迟影响。优选地，所述前置级模块包含第一信号合成器和第二信号合成器，其中：第一信号合成器与第一分立电极中的电极A3、A7、A15、A11相连接；第二信号合成器与第一分立电极中的电极A1、A5、A13、A9相连接；其中：电极A1到A16均为分立电极，电极与电极之间相互隔离，形状成叶瓣状，分布于微陀螺周边，用于采集驱动电压信号。优选地，所述角度输出模块包括一个除法器和一个角度输出器，除法器的输入端连接参考信号EX和EY，输入端采集电压信号，输出端连接角度输出器，经过信号处理角度输出器输出端输出陀螺旋转角度θ。优选地，所述振幅控制模块包含一个振幅检测器、一个参考振幅、一个自动增益AGC电路、一个乘法器和一个锁相环；其中：参考信号EX和EY输入到振幅检测器中进行振幅检测，然后输出给自动增益AGC电路；参考振幅信号直接输给AGC电路控制振幅大小，然后输出给乘法器，提取稳定的振幅信号反馈回分立电极，并稳定驱动电压信号振幅稳定。优选地，所述振幅控制模块包括振幅检测器、自动增益AGC电路、第一乘法器和第一锁相环，其中：所述振幅检测器，接收参考信号EX和EY，并对信号EX和EY进行振幅检测，得到振幅检测信号并输出给自动增益AGC电路；所述自动增益AGC电路，接收一振幅恒定大小的参考振幅，并接收所述振幅检测器的振幅检测信号，通过AGC电路的自动增益，控制振幅大小，然后输出给第一乘法器；所述第一乘法器，接收所述AGC电路的自动增益信号和频率控制模块的频率控制误差信号，通过对两信号相乘处理，产生稳定的振幅信号，然后输出给第一分立电极，以稳定驱动电压信号振幅稳定；所述第一锁相环，接收频率控制模块的频率控制误差信号，通过锁相环信号跟踪，然后输出给第一乘法器。优选地，所述频率控制模块包括第一误差量检测器、第二误差量检测器、第二乘法器、第三乘法器、第三信号合成器、第二锁相环；其中：所述第一误差量检测器，接收所述参考信号EX，以进行误差信号的检测，然后输出给第二乘法器；所述第二误差量检测器，接收所述参考信号EY，以进行误差信号的检测，然后输出给第三乘法器；所述第二乘法器，接收所述第一误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号sin2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；所述第三乘法器，接收所述第二误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；所述第三信号合成器，接收所述第二乘法器和第三乘法器输出信号，进行两信号合成产生频率控制误差，然后输出给第二锁相环；所述第二锁相环，接收所述第三信号合成器输出的频率控制误差信号，以进行信号的频率锁定跟踪，然后输出给第一乘法器，产生稳定的驱动电压频率信号。优选地，所述正交控制模块包括第一正交量检测器、第二正交量检测器、第四信号合成器、第四乘法器、第五乘法器、第六乘法器、第七乘法器；其中：所述第一正交量检测器，接收所述参考信号EX，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第四乘法器；所述第二正交量检测器，接收所述参考信号EY，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第五乘法器；所述第四乘法器，接收所述第一正交量检测器的正交检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第四信号合成器；所述第五乘本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述系统包括：谐振陀螺、第一分立电极、第二分立电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块；其中：所述谐振陀螺在给定的信号下被激振或被驱动，并产生检测信号，分别输入给振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块和角度输出模块；所述第一分立电极、第二分立电极分布在谐振陀螺周边，该第一分立电极输入端连接稳压电源，采集驱动电压信号，输出给前置级模块；第二分立电极与振幅控制模块连接，该第二分立电极输入端连接振幅控制模块，采集反馈电压信号，输出给振幅控制模块；所述前置级模块处理稳压电源输出的电压信号，得到两参考信号EX和EY，并将两参考信号EX和EY分别输出给角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块；所述角度输出模块，用于输出谐振陀螺的转动角度θ；所述振幅控制模块，用于稳定驱动电压的振幅信号，使驱动谐振陀螺振动的振幅稳定，最终将稳定的驱动电压振幅信号反馈到谐振陀螺中；所述频率控制模块，用于稳定驱动电压的频率信号，使驱动谐振陀螺振动的频率稳定，最终将稳定的驱动电压频率信号反馈到谐振陀螺中，从而使谐振陀螺频率稳定；所述正交控制模块，用于使谐振陀螺各轴谐振频率稳定，减小正交漂移；所述振幅控制模块和频率控制模块输出的稳定的振幅和频率信号反馈回第一分立电极，所述正交控制模块输出的正交控制信号反馈回第二分立电极。...

【技术特征摘要】
1.一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述系统包括：谐振陀螺、第一分立电极、第二分立电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块；其中：所述谐振陀螺在给定的信号下被激振或被驱动，并产生检测信号，分别输入给振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块和角度输出模块；所述第一分立电极、第二分立电极分布在谐振陀螺周边，该第一分立电极输入端连接稳压电源，采集驱动电压信号，输出给前置级模块；第二分立电极与振幅控制模块连接，该第二分立电极输入端连接振幅控制模块，采集反馈电压信号，输出给振幅控制模块；所述前置级模块处理稳压电源输出的电压信号，得到两参考信号EX和EY，并将两参考信号EX和EY分别输出给角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块；所述角度输出模块，用于输出谐振陀螺的转动角度θ；所述振幅控制模块，用于稳定驱动电压的振幅信号，使驱动谐振陀螺振动的振幅稳定，最终将稳定的驱动电压振幅信号反馈到谐振陀螺中；所述频率控制模块，用于稳定驱动电压的频率信号，使驱动谐振陀螺振动的频率稳定，最终将稳定的驱动电压频率信号反馈到谐振陀螺中，从而使谐振陀螺频率稳定；所述正交控制模块，用于使谐振陀螺各轴谐振频率稳定，减小正交漂移；所述振幅控制模块和频率控制模块输出的稳定的振幅和频率信号反馈回第一分立电极，所述正交控制模块输出的正交控制信号反馈回第二分立电极。2.根据权利要求1所述的一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述谐振陀螺为半球陀螺、半球体陀螺、圆环陀螺、圆盘陀螺、多环陀螺、圆柱陀螺、圆柱体陀螺中任一种。3.根据权利要求1所述的一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述分立电极和环形电极分别分布在谐振陀螺的内侧和外侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和下侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和下侧。4.根据权利要求1所述的一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述谐振陀螺的角度变化总和Θ的变化受到谐振陀螺本身的不对称性以及刚度和阻尼不对称性的影响，也受到正交误差以及信号传输过程中时间延迟影响。5.根据权利要求1所述的一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述前置级模块包含第一信号合成器和第二信号合成器，其中：第一信号合成器与第一分立电极中的电极A3、A7、A15、A11相连接；第二信号合成器与第一分立电极中的电极A1、A5、A13、A9相连接；其中：电极A1到A16均为分立电极，电极与电极之间相互隔离，形状成叶瓣状，依次分布在微陀螺周边，相邻两个电极之间间隔22.5度，用于采集驱动电压信号，其中A1与A2相邻，A2与A3相邻，依次类推。6.根据权利要求1所述的一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述角度输出模块包括一个除法器和一个角度输出器，除法器的输入端连接参考信号EX和EY，输入端采集电压信号，输出端连接角度输出器，经过信号处理角度输出器输出端输出陀螺旋转角度θ。7.根据权利要求1所述的一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，其特征在于，所述振幅控制模块包括振幅检测器、自动增益AGC电路、第一乘法器和第一锁相环，其中：所述振幅检测器，接收参考信号EX和EY，并对信号EX和EY进行振幅检测，得到振幅...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫平，刘朝阳，欧彬，唐健，孙殿竣，陈畅，周岁，崔峰，赵万良，成宇翔，刘瑞鑫，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31