粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备技术

本发明专利技术公开了一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备。其中，该方法包括：倒置粉剂瓶；对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸；实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像；当根据所述药液抽吸图像分析得到所述粉剂瓶颈部出现液面且根据后续的药液抽吸图像分析得到所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置时，完全抽吸完成。本发明专利技术提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，无需进行称重操作，因此，降低了机械手的控制复杂程度。同时，通过拍摄组件实时拍摄的药液抽吸图像分析判断是否完全抽吸完成，因此可以一次性实现完全抽吸，从而提升了抽吸效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化控制领域，尤其涉及一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备。
技术介绍
在自动配药过程中，配药机器人对粉剂瓶中溶液进行完全抽吸时，通过机械手夹持注射器插入到粉剂瓶中，配药机器人控制注射器抽吸粉剂瓶中的溶液，同时，通过抽吸前粉剂瓶的重量值、抽吸后粉剂瓶的重量值分析判断是否完成完全抽吸。通过上述称重方式实现粉剂瓶中溶液的完全抽吸时，一方面，至少需要进行两次以上的称重，因此，降低了抽吸效率。另一方面，机械手需要在抽吸前将粉剂瓶夹持至称重装置处，且需要在抽吸后将粉剂瓶夹持至称重处，因此，增强了对机械手控制的复杂程度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备，以解决对粉剂瓶中溶液进行完全抽吸时，多次称重造成的抽吸效率低的技术问题，以及多次称重造成的机械手控制的复杂程度高的技术问题。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其包括如下步骤：倒置粉剂瓶；对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸；实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像；当根据所述药液抽吸图像分析得到所述粉剂瓶颈部出现液面且根据后续的药液抽吸图像分析得到所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置时，完全抽吸完成。在一些实施例中，所述倒置粉剂瓶的步骤之前，还包括：设置背光源板，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄组件处于同一轴线上。在一些实施例中，所述倒置粉剂瓶的步骤之后，还包括：对所述粉剂瓶进行拍摄以获得瓶体图像，以及根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶是否产生形变。在一些实施例中，所述倒置粉剂瓶的步骤，包括：夹持所述粉剂瓶；旋转所述粉剂瓶180°以致所述粉剂瓶倒置。为了解决上述问题，本专利技术还提供了一种粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其包括夹持装置、抽吸装置、拍摄组件以及控制器；所述夹持装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述夹持装置夹持所述粉剂瓶运动；所述抽吸装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述抽吸装置对所述粉剂瓶的溶液进行抽吸；所述拍摄组件与所述控制器电连接，所述控制器根据所述拍摄组件采集的药液抽吸图像进行分析判断。在一些实施例中，所述夹持装置包括载台、驱动部件和夹持部件；所述驱动部件设置于所述载台上，所述夹持部件与所述驱动部件机械连接；所述驱动部件驱动所述夹持部件夹紧或松开所述粉剂瓶，以及驱动所述夹持部件旋转。在一些实施例中，所述夹持部件包括气爪，所述气爪包括机械手指；所述气爪与所述驱动部件机械连接，所述驱动部件驱动所述气爪以致所述机械手指夹紧或松开所述粉剂瓶，以及驱动所述气爪旋转。在一些实施例中，所述拍摄组件包括背光源板和拍摄装置；所述背光源板固设于所述驱动部件上且位于所述气爪上方，倒置粉剂瓶的一侧设置所述背光源板，另一侧设置拍摄装置，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄装置处于同一轴线上；所述拍摄装置与所述控制器电连接，所述控制器根据所述拍摄装置采集的药液抽吸图像进行分析判断。在一些实施例中，所述抽吸装置包括蠕动泵、配药器以及溶媒袋；所述配药器包括软管和设置在所述软管两端的针头，所述软管与所述蠕动泵机械连接，所述软管一端的针头插入所述粉剂瓶，另一端插入所述溶媒袋；所述蠕动泵与所述控制器电连接，所述控制器控制所述蠕动泵以压合所述软管以控制所述配药器注液或吸液。本专利技术具体实施例的有益效果在于，本专利技术提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，无需进行称重操作，因此，降低了机械手的控制复杂程度。同时，通过拍摄组件实时拍摄的药液抽吸图像分析判断是否完全抽吸完成，因此可以一次性实现完全抽吸，从而提升了抽吸效率。附图说明图1为本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸方法一种实施例的流程示意图。图2为本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸方法另一种实施例的倒置过程的流程示意图。图3为本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸方法另一种实施例的流程示意图。图4为本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸方法又一种实施例的流程示意图。图5为本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸设备一种实施例的方框结构示意图。图6为本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸设备另一实施例的夹持装置的结构示意图。图7为本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸设备又一实施例的方框结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用来限定本专利技术。图1展示了本专利技术粉剂瓶溶液的完全抽吸方法的一种实施例。在本实施例中，该粉剂瓶溶液的完全抽吸方法包括如下步骤：步骤S1，倒置粉剂瓶。本专利技术提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法用于自动配药过程中时，粉剂瓶中的溶液为粉剂与溶媒的混合溶液，因此，在抽吸过程之前，会向粉剂瓶中注入溶媒进行粉剂瓶中粉剂的溶解。但是，注液过程是在粉剂瓶正置的情况下实现，因此，注液过程结束后，需要实现粉剂瓶的倒置。如图2所示，在本实施例中，步骤S1包括：步骤S111，夹持所述粉剂瓶。步骤S112，旋转所述粉剂瓶180°以致所述粉剂瓶倒置。本实施例通过夹持装置自动实现粉剂瓶的倒置操作，致使注液-抽吸可以连续实施，从而减少了注液-抽吸整个过程的所需时长，从而提升了抽吸效率。本专利技术提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法用于自动配药过程中时，拍摄装置对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像，控制器根据所述药液抽吸图像进行分析判断，因此，需要保证所述药液抽吸图像的清晰度。如图3所示，在本实施例中，步骤S1之前，还包括：步骤S10，设置背光源板，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄组件处于同一轴线上。本实施例通过设置背光源板，因此，为拍摄装置提供了较好的光线条件，从而提升了拍摄装置采集的药液抽吸图像的清晰度。本专利技术提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法用于自动配药过程中时，注液-抽吸是自动连续的实施，若粉剂瓶产生形变，则会对抽吸量的精准度产生影响。因此，在抽吸前，需要对粉剂瓶的瓶体进行验证。如图4所示，在本实施例中，在步骤S1之后，还包括：步骤S11，对所述粉剂瓶进行拍摄以获得瓶体图像，以及根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶是否产生形变。若根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶产生形变，执行结束。若根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶未产生形变，执行步骤S2。步骤S2，对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸。本实施例的抽吸过程具体为：机械手夹持粉剂瓶运动，使粉剂瓶的胶塞中心对准配药器的针头，并控制针头插入粉剂瓶的深度。针头插入粉剂瓶的深度需要保证粉剂瓶内的溶液不会漏出胶塞，影响抽吸精度，以及针头的进液孔位置需要越过粉剂瓶胶塞进入到粉剂瓶中。针头的针尖到进液孔的长度、粉剂瓶胶塞的长度、针尖超过粉剂瓶胶塞的长度都会对针头插入的深度产生影响。本实施例为了完全抽吸粉剂瓶中的溶液，因此，针头的进液孔位置越过粉剂瓶胶塞一定距离即可。优选地，插入粉剂瓶的针头的液孔超过粉剂瓶胶塞的0-2mm。步骤S3，实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像。步骤S4，对所述药液抽吸图像进行分析，判断所述粉剂瓶颈部是否出现液面。若所述粉剂瓶颈部出现液面，执行步骤S5。若所述粉剂瓶颈部未出现液面，执行步骤S7。需要说明的是，粉剂瓶上设有标签，抽吸过程中，标签的遮挡导致拍摄装置开始拍摄的图像不能获得液面。当液面达到粉剂瓶的颈部时，才可以从拍摄装置拍摄得到的图像中分析处理得到液面。步骤S5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，其包括如下步骤：倒置粉剂瓶；对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸；实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像；当根据所述药液抽吸图像分析得到所述粉剂瓶颈部出现液面且根据后续的药液抽吸图像分析得到所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置时，完全抽吸完成。

【技术特征摘要】
1.一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，其包括如下步骤：倒置粉剂瓶；对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸；实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像；当根据所述药液抽吸图像分析得到所述粉剂瓶颈部出现液面且根据后续的药液抽吸图像分析得到所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置时，完全抽吸完成。2.根据权利要求1所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，所述倒置粉剂瓶的步骤之前，还包括：设置背光源板，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄组件处于同一轴线上。3.根据权利要求1所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，所述倒置粉剂瓶的步骤之后，还包括：对所述粉剂瓶进行拍摄以获得瓶体图像，以及根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶是否产生形变。4.根据权利要求1所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，所述倒置粉剂瓶的步骤，包括：夹持所述粉剂瓶；旋转所述粉剂瓶180°以致所述粉剂瓶倒置。5.一种粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其特征在于，其包括夹持装置、抽吸装置、拍摄组件以及控制器；所述夹持装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述夹持装置夹持所述粉剂瓶运动；所述抽吸装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述抽吸装置对所述粉剂瓶的溶液进行抽吸；所述拍摄组件与所述控制器电连接，所述控制器根据所述拍摄组件采集的药液抽吸图像进行分析判断。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘葆春，吴建文，
申请(专利权)人：深圳市卫邦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44