一种设备形态控制方法及受控运动设备技术

本申请提供一种设备形态控制方法及受控运动设备，所述方法包括获得所述受控运动设备的运动信息，判断所述运动信息是否符合预定的设备形态调整条件；并在符合时，对所述受控运动设备进行形态调整，且控制所述受控运动设备维持正常运动。可见，本申请方案实现了对受控运动设备进行形态调整，应用本申请方案可通过对无人机等设备进行形态调整来进一步提升此类设备的智能化控制程度，使其能够更好地适应如飞行环境等运动环境的变化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于设备的智能化、自动化控制
，尤其涉及一种设备控制方法及受控运动设备。
技术介绍
机翼是无人机、有人机等飞行设备的重要部件之一，安装在机身上。其最主要的作用是产生升力，以支持飞行设备在空中飞行；它还起一定的稳定和操纵作用，以维持飞行平衡。机翼的平面形状多种多样，常用的有矩形翼、梯形翼、后掠翼、三角翼、双三角翼、箭形翼、边条翼等。目前，无人机等飞行设备的最大缺陷是在飞行过程中无法进行形态调整，以机翼为例，机翼一般固定安装在飞行设备的机身上，在飞行过程中，现阶段技术的飞行设备无法收缩机翼。从而，在遇到飞行环境突然发生变化时，如由于突然出现桥洞、隧道、树林等而致使前方飞行空间突然变小、变窄或机身某侧产生障碍时，往往由于机翼无法收缩而导致撞机坠落。基于此，对无人机等设备进行形态控制，提升此类设备的智能化控制程度，使其能够更好地适应飞行环境的变化成为本领域亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种设备形态控制方法及受控运动设备，旨在通过形态控制提升无人机等设备的智能化控制程度，使其能够更好地适应飞行环境的变化。为此，本专利技术公开如下技术方案：一种设备形态控制方法，应用于受控运动设备，所述方法包括：获得所述受控运动设备的运动信息；判断所述运动信息是否符合预定的设备形态调整条件，得到一判断结果；如果所述判断结果表示符合，则对所述受控运动设备进行形态调整，并控制所述受控运动设备维持正常运动。上述方法，优选的，所述获得所述受控运动设备的运动信息包括：获得所述受控运动设备待面临的运动环境信息和/或运动特征信息；其中，所述运动环境信息包括所述受控运动设备待面临的运动空间信息和/或障碍物信息，所述运动特征信息包括所述受控运动设备的运动高度信息、速度信息和/或倾斜程度信息。上述方法，优选的，所述对所述受控运动设备进行形态调整包括：基于所述运动信息确定所述受控运动设备中需进行形态调整的目标部件；对所述目标部件进行形态调整。上述方法，优选的，所述对所述受控运动设备进行形态调整包括：基于所述运动信息，确定所述受控运动设备的可收缩部件中需进行形态调整的一个或多个第一目标可收缩部件，及每个第一目标可收缩部件的调整类型；其中，所述受控运动设备包括第一预定个数的可收缩部件，所述可收缩部件用于为所述受控运动设备提供动力及维持所述受控运动设备平衡；基于相应调整类型，对每个所述第一目标可收缩部件进行形态调整。上述方法，优选的，所述基于相应调整类型，对每个第一目标可收缩部件进行形态调整包括：当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第一类型时，控制所述第一目标可收缩部件进行收缩；当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第二类型时，控制所述第一目标可收缩部件沿所述受控运动设备的设备主体移动；当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第三类型时，控制所述第一目标可收缩部件以安装于所述受控运动设备时对应的安装面为旋转参照面顺时针或逆时针旋转一相应角度。上述方法，优选的，所述控制所述受控运动设备维持正常运动包括：判断对所述受控运动设备进行所述形态调整后，所述受控运动设备是否能够维持正常运动，得到一判断结果；如果所述判断结果表示不能维持，则再次对所述受控运动设备进行形态调整，以维持所述受控运动设备正常运动。上述方法，优选的，所述控制所述受控运动设备维持正常运动包括：如果进行所述形态调整后所述受控运动设备不能维持正常运动，则确定所述第一预定个数的可收缩部件是否全部收缩；如果全部收缩，则对所述受控运动设备的运动调整部件进行形态调整，以维持所述受控运动设备正常运动；其中，所述受控运动设备包括第二预定个数的运动调整部件，所述运动调整部件用于为所述受控运动设备提供动力及维持所述受控运动设备平衡；如果未全部收缩，则对未收缩的可调整部件和/或所述运动调整部件进行形态调整，以维持所述受控运动设备正常运动。上述方法，优选的，所述对所述受控运动设备的运动调整部件进行形态调整包括：确定需进行形态调整的一个或多个目标运动调整部件，及每个目标运动调整部件的调整类型；基于相应调整类型，对每个目标运动调整部件进行形态调整。上述方法，优选的，所述对未收缩的可调整部件和/或所述运动调整部件进行形态调整包括：确定未收缩的可调整部件中需进行形态调整的一个或多个第二目标可收缩部件，及每个第二目标可收缩部件的调整类型；和/或，确定需进行形态调整的一个或多个目标运动调整部件，及每个目标运动调整部件的调整类型；基于相应调整类型，对所述第二目标可收缩部件和/或所述目标运动调整部件进行形态调整。上述方法，优选的，所述基于相应调整类型，对目标运动调整部件进行形态调整包括：当所述目标运动调整部件的调整类型为第四类型时，调整所述目标运动调整部件的转速；当所述目标运动调整部件的调整类型为第五类型时，控制所述目标运动调整部件以安装于所述受控运动设备时对应的安装面为参照旋转一相应角度，使得所述目标运动调整部件的部件主体所构成的平面与所述安装面间的夹角发生变化。一种受控运动设备，包括：采集装置，用于获得所述受控运动设备的运动信息；处理装置，用于判断所述运动信息是否符合预定的设备形态调整条件，得到一判断结果；调整装置，用于在所述判断结果表示符合时，对所述受控运动设备进行形态调整；控制装置，用于控制所述受控运动设备维持正常运动。上述受控运动设备，优选的，所述采集装置具体用于获得所述受控运动设备待面临的运动环境信息和/或运动特征信息；其中，所述运动环境信息包括所述受控运动设备待面临的运动空间信息和/或障碍物信息，所述运动特征信息包括所述受控运动设备的运动高度信息、速度信息和/或倾斜程度信息。上述受控运动设备，优选的，所述调整装置具体用于：基于所述运动信息确定所述受控运动设备中需进行形态调整的目标部件；对所述目标部件进行形态调整。上述受控运动设备，优选的，还包括连接于所述受控运动设备的设备主体的第一预定个数的可收缩部件，用于为所述受控运动设备提供动力及维持所述受控运动设备平衡；则所述调整装置具体用于：基于所述运动信息，确定所述第一预定个数的可收缩部件中需进行形态调整的一个或多个第一目标可收缩部件，及每个第一目标可收缩部件的调整类型；基于相应调整类型，对每个所述第一目标可收缩部件进行形态调整。上述受控运动设备，优选的，所述调整模块基于相应调整类型对每个所述第一目标可收缩部件进行形态调整，具体包括：当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第一类型时，控制所述第一目标可收缩部件进行收缩；当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第二类型时，控制所述第一目标可收缩部件沿所述受控运动设备的设备主体移动；当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第三类型时，控制所述第一目标可收缩部件以安装于所述受控运动设备时对应的安装面为旋转参照面顺时针或逆时针旋转一相应角度。上述受控运动设备，优选的，所述控制装置具体用于：判断对所述受控运动设备进行所述形态调整后，所述受控运动设备是否能够维持正常运动，得到一判断结果；在所述判断结果表示不能维持时，则控制所述调整装置再次对所述受控运动设备进行形态调整，以维持所述受控运动设备正常运动。上述受控运动设备，优选的，还包括第二预定个数的运动调整部件，其中每个运动调整部件连接于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设备形态控制方法，其特征在于，应用于受控运动设备，所述方法包括：获得所述受控运动设备的运动信息；判断所述运动信息是否符合预定的设备形态调整条件，得到一判断结果；如果所述判断结果表示符合，则对所述受控运动设备进行形态调整，并控制所述受控运动设备维持正常运动。

【技术特征摘要】
1.一种设备形态控制方法，其特征在于，应用于受控运动设备，所述方法包括：获得所述受控运动设备的运动信息；判断所述运动信息是否符合预定的设备形态调整条件，得到一判断结果；如果所述判断结果表示符合，则对所述受控运动设备进行形态调整，并控制所述受控运动设备维持正常运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述受控运动设备的运动信息包括：获得所述受控运动设备待面临的运动环境信息和/或运动特征信息；其中，所述运动环境信息包括所述受控运动设备待面临的运动空间信息和/或障碍物信息，所述运动特征信息包括所述受控运动设备的运动高度信息、速度信息和/或倾斜程度信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述受控运动设备进行形态调整包括：基于所述运动信息确定所述受控运动设备中需进行形态调整的目标部件；对所述目标部件进行形态调整。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述受控运动设备进行形态调整包括：基于所述运动信息，确定所述受控运动设备的可收缩部件中需进行形态调整的一个或多个第一目标可收缩部件，及每个第一目标可收缩部件的调整类型；其中，所述受控运动设备包括第一预定个数的可收缩部件，所述可收缩部件用于为所述受控运动设备提供动力及维持所述受控运动设备平衡；基于相应调整类型，对每个所述第一目标可收缩部件进行形态调整。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于相应调整类型，对每个第一目标可收缩部件进行形态调整包括：当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第一类型时，控制所述第一目标可收缩部件进行收缩；当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第二类型时，控制所述第一目标可收缩部件沿所述受控运动设备的设备主体移动；当所述第一目标可收缩部件的调整类型为第三类型时，控制所述第一目标可收缩部件以安装于所述受控运动设备时对应的安装面为旋转参照面顺时针或逆时针旋转一相应角度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述受控运动设备维持正常运动包括：判断对所述受控运动设备进行所述形态调整后，所述受控运动设备是否能够维持正常运动，得到一判断结果；如果所述判断结果表示不能维持，则再次对所述受控运动设备进行形态调整，以维持所述受控运动设备正常运动。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述受控运动设备维持正常运动包括：如果进行所述形态调整后所述受控运动设备不能维持正常运动，则确定所述第一预定个数的可收缩部件是否全部收缩；如果全部收缩，则对所述受控运动设备的运动调整部件进行形态调整，以维持所述受控运动设备正常运动；其中，所述受控运动设备包括第二预定个数的运动调整部件，所述运动调整部件用于为所述受控运动设备提供动力及维持所述受控运动设备平衡；如果未全部收缩，则对未收缩的可调整部件和/或...

【专利技术属性】
技术研发人员：许奔，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11