柔性平衡四连杆机构制造技术

本发明专利技术提出一种柔性平衡四连杆机构，包括固定座、俯仰臂架、工作台、第一油缸、第二油缸及驱动装置，俯仰臂架一端枢接于所述固定座；工作台枢接于所述俯仰臂架上另一端；第一油缸一端枢接于固定座，另一端枢接于俯仰臂架，第二油缸与所述第一油缸规格相同，其一端枢接于俯仰臂架，另一端枢接于工作台，驱动装置能够驱动所述俯仰臂架相对于固定座绕第一枢接轴转动。本发明专利技术柔性平衡四连杆机构，通过两个油缸之间的液压油之间的转移而保持工作台相对于地面的角度基本不变，结构简单，成本低，使用安全可靠，且在使用时不需要消耗动力，节能环保。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种连杆机构，尤其涉及一种柔性平衡四连杆机构。
技术介绍
现有的平衡四连杆机构具有一个能够升降的俯仰臂架，在俯仰臂架上设置有能够载物或载人的工作台，在俯仰臂架进行俯仰动作之后，要求工作台相对于地面的角度能够基本上保持不变。现有的俯仰机构中采用机械装置或液压装置来保持工作台的角度。这些机械装置或液压装置结构复杂，占用空间大，而且需要消耗较多能源。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单的柔性平衡四连杆机构。本专利技术的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术的一个方面，一种柔性平衡四连杆机构，包括：固定座；俯仰臂架，其一端通过第一枢接轴枢接于所述固定座；第一油缸，其一端通过第二枢接轴枢接于固定座，另一端通过第三枢接轴枢接于俯仰臂架，所述第二枢接轴位于第一枢接轴的下方；工作台，通过第四枢接轴枢接于所述俯仰臂架上另一端；第二油缸，与所述第一油缸规格相同，其一端通过第五枢接轴枢接于俯仰臂架，另一端通过第六枢接轴枢接于工作台，所述第五枢接轴位于第四枢接轴的下方；驱动装置，其与所述俯仰臂架相连以驱动所述俯仰臂架相对于固定座绕第一枢接轴转动；所述第一枢接轴、第二枢接轴、第三枢接轴、第四枢接轴、第五枢接轴及第六枢接轴为相互平行的水平轴；所述第一油缸和第二油缸的有杆腔相互连通并形成第一封闭空间，所述第一油缸和第二油缸的无杆腔相互连通并形成第二封闭空间，所述第一枢接轴到第二枢接轴的距离等于第四枢接轴到第五枢接轴的距离；所述第一枢接轴到第三枢接轴的距离等于第四枢接轴到第六枢接轴的距离。根据本专利技术的一实施方式，所述俯仰臂架能够处于一起始状态，在所述起始状态下，所述第一油缸和第二油缸的长度相等。根据本专利技术的一实施方式，所述俯仰臂架处于起始状态时，该俯仰臂架的轴线为水平状态。根据本专利技术的一实施方式，所述驱动装置包括一驱动油缸，所述驱动油缸的两端分别枢接于所述固定座和俯仰臂架。根据本专利技术的一实施方式，所述驱动装置包括能够向上牵引所述俯仰臂架的钢丝绳以及驱动钢丝绳的卷扬机。根据本专利技术的一实施方式，所述工作台为一具有水平工作面的水平台或具有竖直工作面的竖直台。根据本专利技术的一实施方式，所述俯仰臂架为伸缩式的多节臂。根据本专利技术的一实施方式，所述第一油缸和第二油缸的无杆腔以及第一油缸和第二油缸的有杆腔分别连接至供油管，且在供油管到两无杆腔之间设置有第一阀门，在另一供油管到两有杆腔之间设置有第二阀门，所述第一油缸的有杆腔连接有第三阀门，所述第一油缸的无杆腔连接有第五阀门，所述第二油缸的有杆腔连接有第六阀门，所述第二油缸的无杆腔连接有第四阀门，所述第一阀门连接在第五阀门和第四阀门之间，所述第二阀门连接在第三阀门和第六阀门之间。由上述技术方案可知，本专利技术的优点和积极效果在于：本专利技术柔性平衡四连杆机构，通过两个油缸之间的液压油之间的转移而保持工作台相对于地面的角度基本不变，本专利技术结构简单，成本低，使用安全可靠，且在使用时不需要消耗动力，节能环保。附图说明通过参照附图详细描述其示例实施方式，本专利技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。图1是本专利技术实施方式的柔性平衡四连杆机构的示意图；图2是本专利技术中第一油缸和第二油缸的油路图；图3是本专利技术实施方式中俯仰臂架向上转动时的示意图；图4是本专利技术实施方式中的俯仰臂架向下转动时的示意图。图中：1、固定座；2、俯仰臂架；3、工作台；4、第一油缸；41、有杆腔；42、无杆腔；5、第二油缸；51、有杆腔；52、无杆腔；6、驱动装置；11、第一枢接轴；12、第二枢接轴；13、第三枢接轴；14、第四枢接轴；15、第五枢接轴；16、第六枢接轴；81、第一阀门；82、第二阀门；83、第三阀门；84、第四阀门；85、第五阀门；86、第六阀门。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本专利技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。参见图1及图4，本专利技术公开了一种柔性平衡四连杆机构，包括固定座1、俯仰臂架2、工作台3、第一油缸4、第二油缸5以及驱动装置6。本实施方式的柔性平衡四连杆机构能够使工作台3在俯仰臂架2转动的过程中保持角度基本上不变。固定座1可为一固定在地面上的座体，也可被安装在移动式设备上，例如轮式小车或者履带底盘上，该固定座1还可进一步地被安装在一竖直的转轴上，从而能够绕该竖直的转轴进行转动。俯仰臂架2的一端通过第一枢接轴11枢接在该固定座1上。工作台3通过第四枢接轴14枢接在俯仰臂架2的另一端上。该俯仰臂架2可为单节臂，也可为伸缩式的多节臂。该工作台3用于承受载荷，可用于载人、载物或者用于安装钻机等其他工作设备。用于载人或载物时，该工作台3可为一具有水平工作面的水平台，人员或物品可位于在该工作台3的台面上。在其他实施方式中，当工作台3用于安装机械设备时，该工作台3也可为具有竖直工作面的竖直台等其他结构。第一油缸4连接在固定座1与俯仰臂架2之间。其中，该第一油缸4的一端通过第二枢接轴12枢接在固定座1上，该第一油缸4的另一端通过第三枢接轴13枢接在俯仰臂架2上，其中，该第二枢接轴12位于第一枢接轴11的下方。第二油缸5采用的是与该第一油缸4规格完全相同的油缸，该第二油缸5的一端通过第五枢接轴15枢接在俯仰臂架2上，另一端通过第六枢接轴16枢接在工作台3上。该第五枢接轴15位于第四枢接轴14的下方。该第一枢接轴11、第二枢接轴12、第三枢接轴13、第四枢接轴14、第五枢接轴15以及第六枢接轴16为相互平行的水平轴。参见图2，该第一油缸4和第二油缸5的有杆腔相互连通并形成第一封闭空间，该第一油缸4和第二油缸5的无杆腔相互连通并形成第二封闭空间。也就是说，第一封闭空间内的液压油能够在第一油缸4的有杆腔41和第二油缸5的有杆腔51之间流动，同时，第二封闭空间内的液压油能够在第一油缸4的无杆腔42和第二油缸5的无杆腔52之间流动。该第一枢接轴11到第二枢接轴12的距离等于第四枢接轴14到第五枢接轴15的距离，该第一枢接轴11到第三枢接轴13的距离等于第四枢接轴14到第六枢接轴16的距离。如此一来，该第一枢接轴11、第二枢接轴12以及第三枢接轴13的轴线之间的连线能够形成一个三角形，而第四枢接轴14、第五枢接轴15以及第六枢接轴16的轴线之间的连线形成另外一个三角形。这两个三角形有两个边长分别相等。驱动装置6与俯仰臂架2相连，能够驱动俯仰臂架2相对于固定座1绕着第一枢接轴11转动。在本实施方式中，该驱动装置6可包括一个驱动油缸，该驱动油缸的尺寸规格比第一油缸4大，并且该驱动油缸的两端分别枢接在固定座1和俯仰臂架2上。应当指出的是，在本专利技术的其他实施方式中，该驱动装置6也可为其他装置，只要能够驱动该俯仰臂架2转动即可，例如，该驱动装置也可包括卷扬机及钢丝绳，卷扬机驱动该钢丝绳动作，使得该钢本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性平衡四连杆机构，其特征在于，包括：固定座；俯仰臂架，其一端通过第一枢接轴枢接于所述固定座；第一油缸，其一端通过第二枢接轴枢接于固定座，另一端通过第三枢接轴枢接于俯仰臂架，所述第二枢接轴位于第一枢接轴的下方；工作台，通过第四枢接轴枢接于所述俯仰臂架上另一端；第二油缸，与所述第一油缸规格相同，其一端通过第五枢接轴枢接于俯仰臂架，另一端通过第六枢接轴枢接于工作台，所述第五枢接轴位于第四枢接轴的下方；驱动装置，其与所述俯仰臂架相连以驱动所述俯仰臂架相对于固定座绕第一枢接轴转动；所述第一枢接轴、第二枢接轴、第三枢接轴、第四枢接轴、第五枢接轴及第六枢接轴为相互平行的水平轴；所述第一油缸和第二油缸的有杆腔相互连通并形成第一封闭空间，所述第一油缸和第二油缸的无杆腔相互连通并形成第二封闭空间，所述第一枢接轴到第二枢接轴的距离等于第四枢接轴到第五枢接轴的距离；所述第一枢接轴到第三枢接轴的距离等于第四枢接轴到第六枢接轴的距离。

【技术特征摘要】
1.一种柔性平衡四连杆机构，其特征在于，包括：固定座；俯仰臂架，其一端通过第一枢接轴枢接于所述固定座；第一油缸，其一端通过第二枢接轴枢接于固定座，另一端通过第三枢接轴枢接于俯仰臂架，所述第二枢接轴位于第一枢接轴的下方；工作台，通过第四枢接轴枢接于所述俯仰臂架上另一端；第二油缸，与所述第一油缸规格相同，其一端通过第五枢接轴枢接于俯仰臂架，另一端通过第六枢接轴枢接于工作台，所述第五枢接轴位于第四枢接轴的下方；驱动装置，其与所述俯仰臂架相连以驱动所述俯仰臂架相对于固定座绕第一枢接轴转动；所述第一枢接轴、第二枢接轴、第三枢接轴、第四枢接轴、第五枢接轴及第六枢接轴为相互平行的水平轴；所述第一油缸和第二油缸的有杆腔相互连通并形成第一封闭空间，所述第一油缸和第二油缸的无杆腔相互连通并形成第二封闭空间，所述第一枢接轴到第二枢接轴的距离等于第四枢接轴到第五枢接轴的距离；所述第一枢接轴到第三枢接轴的距离等于第四枢接轴到第六枢接轴的距离。2.根据权利要求1所述的柔性平衡四连杆机构，其特征在于，所述俯仰臂架能够处于一起始状态，在所述起始状态下，所述第一油缸和第二油缸的长度相等。3.根据权利要求2所述的柔性平...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴春美，邱成国，王旭辉，孙福，宫经海，
申请(专利权)人：太重天津重型装备科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12