适应单导线的包络式巡线机器人结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适应单导线的包络式巡线机器人结构，属于机器人技术领域。所述适应单导线的包络式巡线机器人结构包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间环形轮臂，所述中间环形轮臂通过升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空设置有前环形轮臂和后环形轮臂，所述前环形轮臂和中间环形轮臂之间以及所述后环形轮臂和中间环形轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；各环形轮臂均包括主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂上均设置有行走轮，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，特别是指一种适应单导线的包络式巡线机器人结构。
技术介绍
采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪烙、材料老化的影响而容易产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故,造成大面积的停电和巨大的经济损失。当前输电导线巡检、维护的方法主要有两种:地面目测法与航测法。目测法采用人工巡检,这种方法劳动强度大,工作效率和探测精度低,可靠性差，存在检查盲区；航测法采用直升飞机巡线,这种方法虽然有较高的检测效率和精度，但是这种方法受一些环境因素的制约，同时巡检的技术难度高,运行费用较高。巡线机器人技术的发展,为高压输电线的检查工作提供了新的技术手段。目前国内外研究的高压、超高压输电线路机器人多为双臂反对称结构、三臂结构及多臂结构，其运行环境多为架空地线。安装于架空地线上的线路机器人不仅运行过程中易受自然环境中的外力影响，导致运行不稳定，甚至从输电线路上掉落，而且还存在巡检清障范围有限，工作效率低，与导线之间有很大距离。因此，有必要提供一种既能减轻劳动强度、降低运行成本，又能够翻越障碍物的巡线机器人机械结构。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种既能减轻劳动强度、降低运行成本，又能够翻越障碍物的适应单导线的包络式巡线机器人结构。为解决上述技术问题，本技术提供技术方案如下：一种适应单导线的包络式巡线机器人结构，包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间环形轮臂，所述中间环形轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前环形轮臂和后环形轮臂，所述前环形轮臂和中间环形轮臂之间以及所述后环形轮臂和中间环形轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；各环形轮臂均包括主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂上均设置有行走轮，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构。进一步的，各环形轮臂下端的开合控制机构均包括轮臂底座，所述轮臂底座上设置有水平排列的轮臂开合电机和齿轮传动，所述齿轮传动包括用于驱动主动轮臂的主动齿轮和与所述主动齿轮连接且用于驱动从动轮臂的从动齿轮，所述轮臂开合电机通过传动轴驱动所述主动齿轮。进一步的，所述升降机构包括与所述中间环形轮臂固定连接的推杆电机，所述推杆电机内部设置有控制所述中间环形轮臂升降的伸缩轴。进一步的，所述第一俯仰关节和第二俯仰关节均包括俯仰关节安装架和铰接在所述俯仰关节安装架上的连杆，所述俯仰关节安装架上设置有用于驱动铰接轴的俯仰关节电机。进一步的，所述主动轮臂的末端设置有凸圆结构，所述从动轮臂的末端设置有与所述凸圆结构相嵌合的凹槽结构。进一步的，所述行走轮包括主动行走轮和从动行走轮，各主动行走轮均通过直流电机驱动。进一步的，所述机架的下部设置有配重，所述配重为电源控制箱。本技术具有以下有益效果：本技术的适应单导线的包络式巡线机器人结构，巡线机器人机械结构的机架前后端悬空对称设置有前环形轮臂和后环形轮臂，中部上方设置有中间环形轮臂，中间环形轮臂通过升降机构与机架连接，前环形轮臂、后环形轮臂与中间环形轮臂之间分别设置有控制其升降的第一俯仰关节
和第二俯仰关节，各环形轮臂通过各开合控制机构将单根导线包裹在内部空间，各环形轮臂的行走轮架设在线路上从而带动巡线机器人前行。遇到障碍物时，前环形轮臂的行走轮脱开并远离线路后，中间环形轮臂和后环形轮臂的行走轮带动巡线机器人前行，前环形轮臂的行走轮越过障碍物后重新架设在线路上，接下来是中间环形轮臂跨越障碍物，直到后环形轮臂越过障碍物后，巡线机器人恢复到正常行走状态。综上，本技术通过前环形轮臂、中间环形轮臂和后环形轮臂的行走轮交替离线、上线从而跨越障碍物。与现有技术相比，本技术具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。附图说明图1为本技术的适应单导线的包络式巡线机器人结构的结构示意图；图2为本技术的适应单导线的包络式巡线机器人结构的各环形轮臂的结构示意图；图3为本技术的适应单导线的包络式巡线机器人结构的升降机构的结构示意图；图4-图8为本技术适应单导线的包络式巡线机器人结构的越障方法的各步骤对应的状态示意图。具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。一方面，本技术提供一种适应单导线的包络式巡线机器人结构，如图1-3所示，包括机架1，其中：机架1的上方设置有中间环形轮臂13，中间环形轮臂13通过设置在机架1内部的升降机构26与机架1连接；机架1上悬空对称设置有前环形轮臂12和后环形轮臂14，前环形轮
臂12和中间环形轮臂13之间以及后环形轮臂14和中间环形轮臂13之间分别设置有第一俯仰关节2和第二俯仰关节19；各环形轮臂均包括主动轮臂9和从动轮臂11，主动轮臂9和从动轮臂11上均设置有行走轮10，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构4。本技术的适应单导线的包络式巡线机器人结构，巡线机器人机械结构的机架前后端悬空对称设置有前环形轮臂和后环形轮臂，中部上方设置有中间环形轮臂，中间环形轮臂通过升降机构与机架连接，前环形轮臂、后环形轮臂与中间环形轮臂之间分别设置有控制其升降的第一俯仰关节和第二俯仰关节，各环形轮臂通过各开合控制机构将单根导线包裹在内部空间，各环形轮臂的行走轮架设在线路上从而带动巡线机器人前行，升降机构、各俯仰关节分别与相对应的开合控制机构相配合能够使各环形轮臂的行走轮交替离线、上线从而跨越障碍物。综上，本技术既能减轻劳动强度、降低运行成本，又能够翻越障碍物。优选的，各环形轮臂下端的开合控制机构4均包括轮臂底座7，轮臂底座7上设置有水平排列的轮臂开合电机5和齿轮传动8，齿轮传动8包括用于驱动主动轮臂9的主动齿轮20和与主动齿轮20连接且用于驱动从动轮臂11的从动齿轮25，轮臂开合电机5通过传动轴6驱动主动齿轮20。齿轮传动方式具有工作可靠、结构紧凑、效率高和寿命长等优点，能够提高各环形轮臂动作的平稳性和准确性。除了上述给出的实施方式以外，其还可以采用本领域技术人员公知的各种其他方式，此处不再赘述。进一步的，升降机构26包括与中间环形轮臂13固定连接的推杆电机，推杆电机内部设置有控制中间环形轮臂13升降的伸缩轴。中间环形轮臂可以通过伸缩轴的缩短带动行走轮远离线路，避免行走轮对输电线路的碰撞，减少磨损，提高输电线路的寿命。另外，第一俯仰关节2和第二俯仰关节19均包括俯仰关节安装架17和铰接在俯仰关节安装架17上的连杆3，俯仰关节安装架17上设置有用于驱动铰接轴15的俯仰关节电机16。该结构设计可以使连杆旋转一定角度从而保证前环形轮臂和后环形轮臂的行走轮避开线路。为了提高主动轮臂和从动轮臂的契合度，提高巡线机器人自身的安全性，主动轮臂9的末端设置有凸圆结构22，从动轮臂11的末端设置有与凸圆结构22相嵌合的凹槽结构24。作为本技术的一种改进，行走轮10包括主动行走轮22和从动行走轮21，各主动行走轮22均通过直流电机驱动。这种设计控制方便，可以使各行走轮实现良好的同步性。本技术中，机架1的下部可以设置有配重1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适应单导线的包络式巡线机器人结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间环形轮臂，所述中间环形轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前环形轮臂和后环形轮臂，所述前环形轮臂和中间环形轮臂之间以及所述后环形轮臂和中间环形轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；各环形轮臂均包括主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂上均设置有行走轮，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构。

【技术特征摘要】
1.一种适应单导线的包络式巡线机器人结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间环形轮臂，所述中间环形轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前环形轮臂和后环形轮臂，所述前环形轮臂和中间环形轮臂之间以及所述后环形轮臂和中间环形轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；各环形轮臂均包括主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂上均设置有行走轮，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构。2.根据权利要求1所述的适应单导线的包络式巡线机器人结构，其特征在于，各环形轮臂下端的开合控制机构均包括轮臂底座，所述轮臂底座上设置有水平排列的轮臂开合电机和齿轮传动，所述齿轮传动包括用于驱动主动轮臂的主动齿轮和与所述主动齿轮连接且用于驱动从动轮臂的从动齿轮，所述轮臂开合电机通过传动轴驱动所述主动齿轮。3.根据权利要求1所述的适应单导线的包络式巡线...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜宗展，高琦，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：新型
国别省市：山东;37