指令值生成装置制造方法及图纸

本发明专利技术具有：指令响应运算部(102)，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部(104)，其决定控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部(105)，其基于目标路径和在对指令响应运算部(102)赋予暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径，再生成暂定的指令路径；收敛判定条件决定部(103)，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于暂定指令的响应路径与目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于收敛判定条件而进行判定处理，其中，直至路径比较部判定为满足收敛判定条件为止，反复进行暂定的指令路径的再生成、暂定指令的响应路径的计算，在路径比较部判定为满足收敛判定条件的情况下，将暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向对控制对象进行控制的控制装置(700)进行输出。

Instruction value generating device

The present invention has: command response operation Department (102), the computer model based on the above response path prediction arithmetic, the response path is the actual control object in action is given the instruction path; the target path decision section (104), the decision target path control object of action instruction; the path generating part (105), which is based on the target path and operation Department in response to instructions (102) have been given provisional response path instruction when the instruction path tentatively, then generate instruction path tentative criteria; convergence decision department (103), the decision criteria for the convergence, convergence conditions for the error response path and target path instruction tentative decision process of convergence; and comparison of the path, the convergence criterion based on the decision process, which, until the path than Is determined to meet the criteria for the convergence of computing, response path repeated instruction path tentative regeneration, tentative instructions, in comparison of the path to meet the convergence criterion of determining conditions, the instruction path for the tentative control instruction path into action and object to the control device to control the control object (700) output.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种生成具有驱动系统的机械的指令值的装置，特别地，涉及一种生成NC工作机械的指令值的装置。
技术介绍
当前，为了消除由控制对象的特性引起的响应延迟等的误差而使用下述技术，即，生成校正后的指令，以使得控制对象的响应结果实现设为目标的轨迹。特别地，在切削加工、车削加工出非正圆形状的领域中，为了实现高速且高精度的加工，使用对刀具的指令位置进行校正的技术。这样的技术例如在专利文献1～3中进行了公开。在专利文献1中公开了下述技术，即，一种凸轮磨床，其基于按照希望的凸轮轮廓而预先存储的表示主轴旋转角与砂轮进给量的关系的控制数据，通过多次磨削加工动作而将凸轮面加工成希望的凸轮轮廓，在该凸轮磨床中，求出控制数据中的砂轮进给量与实际的磨削加工动作时的砂轮进给量之差，基于该差而对在下次磨削加工动作所使用的控制数据进行校正。在专利文献2中公开了下述技术，即，在对与加工物的旋转同步的刀具的移动进行控制而加工出非正圆形状的装置中的加工误差进行校正的情况下，对按照与刀具的目标位置相等或者近似的指令位置而使刀具移动时的位置进行检测，求出目标位置与检测位置的振幅比、相位差以及偏移量之差中的至少振幅比本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种指令值生成装置，其特征在于，具有：指令响应运算部，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部，其决定所述控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部，其再生成暂定的指令路径，以使得在对所述指令响应运算部赋予所述暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径与所述目标路径的误差为比当前值小的值；收敛判定条件决定部，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于所述暂定指令的响应路径与所述目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于所述收敛判定条件而进行所述判定处理，直至所述路径比较部判定为满足所述收敛判定条件为止，反...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种指令值生成装置，其特征在于，具有：指令响应运算部，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部，其决定所述控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部，其再生成暂定的指令路径，以使得在对所述指令响应运算部赋予所述暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径与所述目标路径的误差为比当前值小的值；收敛判定条件决定部，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于所述暂定指令的响应路径与所述目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于所述收敛判定条件而进行所述判定处理，直至所述路径比较部判定为满足所述收敛判定条件为止，反复进行由所述指令路径生成部实现的所述暂定的指令路径的再生成、由所述指令响应运算部实现的所述暂定指令的响应路径的计算，在所述路径比较部判定为满足所述收敛判定条件的情况下，将所述暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向对所述控制对象进行控制的控制装置进行输出。2.根据权利要求1所述的指令值生成装置，其特征在于，具有输入部，该输入部接受所述控制对象的动作及与所述控制装置的动作有关的参数的输入，所述指令响应运算部基于所述参数和至少能够对所述控制对象的动作及所述控制装置的动作中的至少一者进行模拟的模型，对所述响应路径进行运算。3.根据权利要求2所述的指令值生成装置，其特征在于，所述控制对象的动作为下述动作中的至少任一动作，即：由所述控制对象的惯性引起的动作、由所述控制对象的粘性引起的动作、由所述控制对象的弹性引起的动作、所述控制对象在轴反转时示出的动作、所述控制对象受到热位移的影响而示出的动作、以及所述控制对象受到加工时的反作用力而示出的动作，所述控制装置的动作为下述动作中的至少任一动作，即：控制装置内的位置反馈循环处理的动作、控制装置内的速度反馈循环处理的动作、控制装置内的电流反馈循环处理的动作、对...

【专利技术属性】
技术研发人员：东俊博，长冈弘太朗，熊泽毅，小出昭彦，王文娟，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP