一种室内定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种室内定位方法，首先采集目标对象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、气压信息、TC‑OFDM多模传感信号中的任意多种；然后根据采集的初始定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；再利用所述初始定位方法进行初始定位，获得目标对象的初始定位结果；另外，采集目标对象在室内行走时产生的惯性导航数据；最后根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，利用预设的定位跟踪方法对目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。本发明专利技术采用了初始定位和定位跟踪相结合的方式实现室内定位，兼容性强，适用范围广，不需要布置大量网络节点，定位准确且成本较低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航定位
，具体涉及一种室内定位方法及装置。
技术介绍
随着移动互联网技术的发展，位置服务(LocationBased Severs，LBS)得到了广泛关注。据统计，在人们所使用的信息中有80％以上与“位置”有关，人们对室内外无缝定位的需求也在不断增加。目前，室外定位技术已经相当成熟，以GPS、北斗、伽利略、格洛纳斯为代表的全球四大卫星导航系统已经得以广泛的推广应用。然而对于卫星定位信号难以覆盖的室内环境，尽管已有基于Wi-Fi、ZigBee、RFID、蓝牙、超宽带等技术的室内定位技术，但上述室内定位技术的实现由于需要布置大量节点、信号覆盖成本较高等缺点，难以推广应用。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种室内定位方法及装置，以解决现有室内定位技术需要布置大量节点、信号覆盖成本较高的问题。第一方面，本专利技术提供的一种室内定位方法，包括：采集目标对象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、气压信息、TC-OFDM多模传感信号、GPS卫星信号、移动通讯基站信号中的任意多种；根据采集的所述初始定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；利用所述初始定位方法进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果；采集目标对象在室内行走时的惯性导航数据；根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用预设的定位跟踪方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。可选的，所述按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法，包括：根据采集的所述初始定位信息的强度是否符合预设的强度阈值条件、定位环境是否已知以及预设的初始定位方法的优先级，选择至少一种初始定位方法。可选的，所述初始定位方法包括WiFi三边定位方法、WiFi指纹定位方法、蓝牙定位方法、地磁指纹定位方法、地磁-粒子滤波定位方法、气压-高度定位方法、基于TC-OFDM的定位方法、GPS卫星信号定位方法或移动通讯基站信号定位方法。可选的，所述初始定位信息包括气压信息和第一定位信息，所述第一定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、TC-OFDM多模传感信号、GPS卫星信号、移动通讯基站信号中的任意多种；所述根据采集的所述初始定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法，包括：根据采集的所述第一定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；所述利用所述初始定位方法进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果，包括：根据所述气压信息，采用气压-高度定位方法计算目标对象所处的楼层信息；根据所述第一定位信息，利用选择的所述初始定位方法结合所述目标对象所处的楼层信息进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果。可选的，所述根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用预设的定位跟踪方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息，包括：根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用行人航迹推算方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。可选的，所述根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用行人航迹推算方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息，包括：根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用结合卡尔曼滤波的行人航迹推算方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。可选的，所述室内定位方法还包括：采用预设的定位修正方法对所述目标对象的实时定位信息进行修正。可选的，所述采用预设的定位修正方法对所述目标对象的实时定位信息进行修正，包括以下至少一种修正方式：在定位跟踪的每个跨步之后利用粒子滤波方法基于地磁特征对定位跟踪的位移和航向值进行修正；在TC-OFDM信号覆盖的区域利用TC-OFDM信号对所述目标对象的实时定位信息进行修正；利用地磁的特征值点对所述目标对象的实时定位信息进行修正；采用地图匹配的方法对所述目标对象的实时定位信息进行修正。第二方面，本专利技术提供的一种室内定位装置，包括：初始定位信息采集模块，用于采集目标对象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、气压信息、TC-OFDM多模传感信号、GPS卫星信号、移动通讯基站信号中的任意多种；初始定位方法选择模块，用于根据采集的所述初始定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；初始定位模块，用于利用所述初始定位方法进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果；惯性导航数据采集模块，用于采集目标对象在室内行走时的惯性导航数据；定位跟踪模块，用于根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用预设的定位跟踪方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。可选的，所述初始定位方法选择模块，包括：第一初始定位方法选择单元，用于根据采集的所述初始定位信息的强度是否符合预设的强度阈值条件、定位环境是否已知以及预设的初始定位方法的优先级，选择至少一种初始定位方法。可选的，所述初始定位方法包括WiFi三边定位方法、WiFi指纹定位方法、蓝牙定位方法、地磁指纹定位方法、地磁-粒子滤波定位方法、气压-高度定位方法、基于TC-OFDM的定位方法、GPS卫星信号定位方法或移动通讯基站信号定位方法。可选的，所述初始定位信息包括气压信息和第一定位信息，所述第一定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、TC-OFDM多模传感信号、GPS卫星信号、移动通讯基站信号中的任意多种；所述初始定位方法选择模块，包括：第二初始定位方法选择单元，用于根据采集的所述第一定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；所述初始定位模块，包括：气压-高度定位单元，用于根据所述气压信息，采用气压-高度定位方法计算目标对象所处的楼层信息；初始定位单元，用于根据所述第一定位信息，利用选择的所述初始定位方法结合所述目标对象所处的楼层信息进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果。可选的，所述定位跟踪模块，包括：行人航迹推算单元，用于根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用行人航迹推算方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。可选的，所述行人航迹推算单元，包括：卡尔曼滤波子单元，用于根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用结合卡尔曼滤波的行人航迹推算方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。可选的，所述室内定位装置，还包括：定位修正模块，用于采用预设的定位修正方法对所述目标对象的实时定位信息进行修正。可选的，所述定位修正模块，包括以下至少一种修正单元：粒子滤波修正单元，用于在定位跟踪的每个跨步之后利用粒子滤波方法基于地磁特征对定位跟踪的位移和航向值进行修正；TC-OFDM修正单元，用于在TC-OFDM信号覆盖的区域利用TC-OFDM信号对所述目标对象的实时定位信息进行修正；地磁修正单元，用于利用地磁的特征值点对所述目标对象的实时定位信息进行修正；地图修正单元，用于采用地图匹配的方法对所述目标对象的实时定位信息进行修正。由上述技术方案可知，本专利技术提供的一种室内定位方法，首先采集目标对象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周围WiF本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位方法，其特征在于，包括：采集目标对象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、气压信息、TC‑OFDM多模传感信号、GPS卫星信号、移动通讯基站信号中的任意多种；根据采集的所述初始定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；利用所述初始定位方法进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果；采集所述目标对象在室内行走时的惯性导航数据；根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用预设的定位跟踪方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：采集目标对象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、气压信息、TC-OFDM多模传感信号、GPS卫星信号、移动通讯基站信号中的任意多种；根据采集的所述初始定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；利用所述初始定位方法进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果；采集所述目标对象在室内行走时的惯性导航数据；根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用预设的定位跟踪方法对所述目标对象进行定位跟踪，获得所述目标对象的实时定位信息。2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法，包括：根据采集的所述初始定位信息的强度是否符合预设的强度阈值条件、定位环境是否已知以及预设的初始定位方法的优先级，选择至少一种初始定位方法。3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述初始定位方法包括WiFi三边定位方法、WiFi指纹定位方法、蓝牙定位方法、地磁指纹定位方法、地磁-粒子滤波定位方法、气压-高度定位方法、基于TC-OFDM的定位方法、GPS卫星信号定位方法或移动通讯基站信号定位方法。4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述初始定位信息包括气压信息和第一定位信息，所述第一定位信息包括周围WiFi热点信息、周围蓝牙设备信息、地磁信息、TC-OFDM多模传感信号、GPS卫星信号、移动通讯基站信号中的任意多种；所述根据采集的所述初始定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法，包括：根据采集的所述第一定位信息，按照预设的筛选策略，选择相应的初始定位方法；所述利用所述初始定位方法进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果，包括：根据所述气压信息，采用气压-高度定位方法计算目标对象所处的楼层信息；根据所述第一定位信息，利用选择的所述初始定位方法结合所述目标对象所处的楼层信息进行初始定位，获得所述目标对象的初始定位结果。5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述初始定位结果和所述惯性导航数据，采用预设的定位跟踪方法对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑思伟，李金贵，任昱晨，蔡明琬，
申请(专利权)人：北京羲和科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11