一种泊车系统及其垂直方向泊车方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车电子
，特别是涉及一种泊车系统及其垂直方向泊车方法。
技术介绍
随着泊车技术的进步，各种辅助或自动泊车系统已逐步进入应用阶段。但目前泊车系统大多仅处理平行方向泊车，对垂直方向泊车处理效果较差，往往较难泊车成功或最终停车位置不理想，使得驾乘人员难以方便的上下车辆。
技术实现思路
为了解决在现有泊车系统对垂直方向泊车处理效果较差的问题，本专利技术提供了一种泊车系统及其垂直方向泊车方法。本专利技术所采用的技术方案是：一种泊车系统，包括环境信息采集处理模块、车速信号采集处理模块以及中央处理模块；所述环境信息采集处理模块、所述车速信号采集处理模块均与所述中央处理模块相连；所述环境信息采集处理模块用于获得车辆周围障碍物的距离，采用长距离传感器和短距离传感器，所述长距离传感器安装在车辆的左侧和右侧，所述短距离传感器安装在车辆的前保险杠和后保险杠上面；所述长距离传感器、所述短距离传感器均采用超声波传感器；所述车速信号采集处理模块将轮速信号转化为车速并用于计算车辆行驶距离；所述中央处理模块采用32位单片机及外围电路，用于处理环境信息采集处理模块和车速信号采集处...
【技术保护点】
一种泊车系统，其特征在于，包括环境信息采集处理模块、车速信号采集处理模块以及中央处理模块；所述环境信息采集处理模块、所述车速信号采集处理模块均与所述中央处理模块相连；所述环境信息采集处理模块用于获得车辆周围障碍物的距离，采用长距离传感器和短距离传感器，所述长距离传感器安装在车辆的左侧和右侧，所述短距离传感器安装在车辆的前保险杠和后保险杠上面；所述长距离传感器、所述短距离传感器均采用超声波传感器；所述车速信号采集处理模块将轮速信号转化为车速并用于计算车辆行驶距离；所述中央处理模块采用32位单片机及外围电路，用于处理环境信息采集处理模块和车速信号采集处理模块提供的信息，计算得出...
【技术特征摘要】
1.一种泊车系统，其特征在于，包括环境信息采集处理模块、车速信号采集处理模块以及中央处理模块；所述环境信息采集处理模块、所述车速信号采集处理模块均与所述中央处理模块相连；所述环境信息采集处理模块用于获得车辆周围障碍物的距离，采用长距离传感器和短距离传感器，所述长距离传感器安装在车辆的左侧和右侧，所述短距离传感器安装在车辆的前保险杠和后保险杠上面；所述长距离传感器、所述短距离传感器均采用超声波传感器；所述车速信号采集处理模块将轮速信号转化为车速并用于计算车辆行驶距离；所述中央处理模块采用32位单片机及外围电路，用于处理环境信息采集处理模块和车速信号采集处理模块提供的信息，计算得出行驶距离、车位深度和宽度，规划泊车路径，并在泊车过程中通过语音给驾驶员提示。2.一种垂直方向车位的泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)启动泊车系统；(2)车辆沿寻库方向低速前进，同时环境信息采集处理模块采集汽车两侧无障碍物的距离信息，车速信号采集处理模块采集车速信息，处理后传输到中央处理模块；(3)当车辆一侧的长距离传感器探测到整个空闲车位F时，中央处理模块将接收到的距离参数处理得到车位的深度d6和宽度尺寸W，并判断车位是否满足当前汽车的泊车要求；当满足当前汽车泊车要求时，执行第(4)步，不满足当前汽车泊车要求时，重新执行步骤(2)和(3)，重新寻找车位；(4)中央处理模块根据目标车位进行路径规划，采用“四步法”完成垂直泊车，所述四步法包括如下：S1，驾驶员手动将方向盘回正将车辆调整到右后轮中心处于转向行驶起点P1处，语音提示驾驶员停车换前进档；S2，驾驶员手动将方向盘左打满，向前行驶直至右后轮中心处于车辆前行终止点M，语音提示驾驶员停车换倒档；S3，驾驶员手动将方向盘右打满，倒车行驶直至右后轮中心处于转向行驶终止点O，语音提示驾驶员方向盘回正；此时车辆纵向轴线与空闲车位纵向轴线平行，且基本重合以保证距离车辆左侧和右侧车的距离基本相等；S4，驾驶员手动将方向盘回正向后行驶，同时通过侧方测距传感器识别左右车辆的前方边缘，并依此为基础计算向后行驶距离，以保证泊车中的后方安全，向后行驶直至距离后方障碍物30厘米或者车辆前边缘与侧方车辆前边缘平齐；此时完成垂直泊车...
【专利技术属性】
技术研发人员：马世典，江浩斌，韩牟，沈峥楠，唐斌，梁军，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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