一种新型机械狗制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型机械狗，包括上肢节、中肢节、下肢节、躯体连杆、肢节连杆、带动轮以及万向驱动机构；所述上肢节包括2个平行的钢杆、上肢节和躯体连杆铰接；所述中肢节也包括2个平行的钢杆，中肢节和上肢节交叉铰接，呈平行四边形状；所述下肢节和中肢节铰接；所述上肢节和肢节连杆连接；所述肢节连杆和带动轮连接；所述上肢节、中肢节、下肢节和躯体连杆构成肢体结构；所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构；本实用新型专利技术通过对机械狗的躯体结构和驱动结构改进，实现了机械狗的轻量化和稳定化，并且机械狗的运动执行上，能够保证平稳运行，大大提升稳定度。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械玩具
，涉及一种新型机械狗。
技术介绍
现在市场上机械狗类似玩具，因四肢活动僵硬，四肢关节不能屈伸，自身不能做转弯动作，灵活性差，其娱乐性大多停留在以电池驱动的小型玩具这一水平上，即便有个别高科技产品的灵活性很高，但是其相应的生产成本太高，无法得到普及；再加上步进电机自身特点，如果将机械狗设计成负载娱乐玩具，又会大大增加其生产成本。
技术实现思路
针对上述问题，本技术要解决的技术问题是提供一种新型机械狗。本技术的一种新型机械狗，包括上肢节、中肢节、下肢节、躯体连杆、肢节连杆、带动轮以及万向驱动机构；所述上肢节包括2个平行的钢杆、上肢节和躯体连杆铰接；所述中肢节也包括2个平行的钢杆，中肢节和上肢节交叉铰接，呈平行四边形状；所述下肢节和中肢节铰接；所述上肢节和肢节连杆连接；所述肢节连杆和带动轮连接；所述上肢节、中肢节、下肢节和躯体连杆构成肢体结构；所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构。本技术的一种新型机械狗，所述万向驱动机构包括万向轴、电源、直流电机、电磁离合器和驱动齿轮；所述直流电机和电磁离合器连接；所述电磁离合器和驱动齿轮连接。进一步的，所述电源和连接切换开关连接，并和直流电机以及电磁离合器形成回路。进一步的，所述万向轴包括2个万向节，万向轴的两个端位和带动轮连接。本技术有益效果：本技术通过对机械狗的躯体结构和驱动结构改进，实现了机械狗的轻量化和稳定化，并且机械狗的运动执行上，能够保证平稳运行，大大提升稳定度。附图说明为了易于说明，本技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。图1为本技术的肢体结构示意图。图2为本技术的万向驱动机构结构示意图。图3为本技术的驱动机构控制电路示意图。图4为本技术的四肢行走示意图。图5为本技术的身躯控制示意图。具体实施方式如图1所示的一种新型机械狗，包括上肢节2、中肢节3、下肢节4、躯体连杆1、肢节连杆5、带动轮6以及万向驱动机构；所述上肢节2包括2个平行的钢杆、上肢节2和躯体连杆5铰接；所述中肢节3也包括2个平行的钢杆，中肢节3和上肢节2交叉铰接，呈平行四边形状；所述下肢节4和中肢节3铰接；所述上肢节2和肢节连杆5连接；所述肢节连杆5和带动轮6连接；所述上肢节2、中肢节3、下肢节4和躯体连杆1构成肢体结构；所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构。图1中，ABC是肢节连杆5，为肢节2与躯体结合处，ABC固定不变，ABC与水平面形成一定的夹角，一方面有利于肢体的运动，另一方面在仿生学上更
符合狗的生理机构。CEH、BDG分别是由两条相互平行的钢架结构组成的，DEF、GHI也是相互平行的，CEH、BDG与DEF、GHI相交形成一个四边形型结构DEHG；CEH、BDG组成了四肢的上肢节2，DEF、GHI组成四肢的中肢节3，FIJ组成四肢的下肢节4；KL是带动轮与肢体的肢节连杆5，K点在上肢节2上，L点在带动轮O上。BCDEFGHJIKL这些结合点都是活性结合点，当带动轮O按顺时针方向旋转一周，由KL连接的肢体就会完成一个抬腿---迈进----落脚---后蹬这一完整的迈步动作。如图2所示，万向驱动机构包括万向轴、电源P、直流电机Q、电磁离合器R和驱动齿轮S；所述直流电机Q和电磁离合器R连接；所述电磁离合器R和驱动齿轮S连接。进一步的，所述电源P和连接切换开关连接，并和直流电机Q以及电磁离合器R形成回路。进一步的，所述万向轴包括2个万向节，万向轴的两个端位和带动轮连接。如图3所示，当开关S1拨动至S2位置时电磁离合器R相合，直流电机Q转动，机械狗开始向前前进；当开关S1拨动至S3位置时，电流方向改变，直流电机Q做反方向运动，机械狗向后倒退；当开关S1处于中间位置时，电磁离合器R不通电，电磁离合器R处于相离状态，由于机械狗自身重力的作用，机械狗的四肢处于或者接近平衡点位置，即机械狗的四肢同时着地，这时机械狗处于最佳平衡位置。如图4所示，为机械狗的四肢分布图，Z1、Z2、Z3、Z4分别代表左后、右后、右前、左前四肢，机械狗的前进方式是以对角线方式前进的，即左后、右
前与右后、左前交替向前迈进。前肢与后肢在结构上是相似的，当后肢向后倒退时，既可以看作是前肢的迈进动作，为了满足左后、右前与右后、左前交替向前迈进，Z1、Z2、Z3、Z4带动盘上的L1、L2、L3、L4点就会形成Z1在12点位置，Z2在6点位置，Z3在9点位置，Z4在3点位置。肢体每一次迈进的幅度，与带动盘的半径呈正相关，与KL的长度呈负相关，与四肢的长度呈正相关，同时也与带动盘O于四肢的相对位置有关；比如当HG的长度小于BC的长度时，肢体运动时中肢节3相对于上肢节2摆动的幅度就会变大，相反就会变小。如图5所示，机械狗后半身6，机械狗前半身7通过铰接点12连接，转向盘8设置在机械狗后半身6上，并连接第一齿轮9，第一齿轮9和第二齿轮10齿合，机械狗前半身7上设置有第三齿轮11，第三齿轮11和第二齿轮10齿合，当转向盘向左右旋转时，机械狗就会相应的向左向右转动前进，机械狗前半身7、机械狗后半身6分别是上下面有弧形突出的空心长方体结构，弧形突出相互结合于铰接点12。上面所述的实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的构思和范围进行限定。在不脱离本技术设计构思的前提下，本领域普通人员对本技术的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本技术的保护范围，本技术请求保护的
技术实现思路
，已经全部记载在权利要求书中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型机械狗，其特征在于：包括上肢节、中肢节、下肢节、躯体连杆、肢节连杆、带动轮以及万向驱动机构；所述上肢节包括2个平行的钢杆、上肢节和躯体连杆铰接；所述中肢节也包括2个平行的钢杆，中肢节和上肢节交叉铰接，呈平行四边形状；所述下肢节和中肢节铰接；所述上肢节和肢节连杆连接；所述肢节连杆和带动轮连接；所述上肢节、中肢节、下肢节和躯体连杆构成肢体结构；所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构。

【技术特征摘要】
1.一种新型机械狗，其特征在于：包括上肢节、中肢节、下肢节、躯体连杆、肢节连杆、带动轮以及万向驱动机构；所述上肢节包括2个平行的钢杆、上肢节和躯体连杆铰接；所述中肢节也包括2个平行的钢杆，中肢节和上肢节交叉铰接，呈平行四边形状；所述下肢节和中肢节铰接；所述上肢节和肢节连杆连接；所述肢节连杆和带动轮连接；所述上肢节、中肢节、下肢节和躯体连杆构成肢体结构；所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖凤鸣，
申请(专利权)人：肖凤鸣，
类型：新型
国别省市：山东;37