【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种永磁直线电机相邻两相开路故障容错控制方法,特别是五相容错永磁直线电机相邻两相开路故障容错矢量控制方法。适用于航空航天、电动汽车、深海、医疗器械等对电机的可靠性和动态性能有较高要求的场合。
技术介绍
随着社会的发展以及人们生活水平的提高,对汽车驾乘的舒适性和安全稳定性要求越来越高。作为现代汽车的重要组成部分,悬架系统性能对汽车行驶平顺性和操作稳定性等有着极其重要的影响,因此主动悬架系统的研究受到业内高度重视。作为主动电磁悬架系统的核心部件,圆筒直线电机研究受到重视。电机在故障状态下的容错性能,直接决定着电磁悬架的可靠性和连续运行的能力。容错电机在某一相或某两相发生开路故障时,电机仍然具有一定的推力或者转矩输出能力,但是推力或者转矩波动很大,噪声增大,严重影响系统性能。容错控制的目标是针对不同应用场合对容错电流进行优化,使电机在故障状态下的输出推力或者转矩尽量平滑,并且使电机性能达到或接近故障前的性能。中国专利技术专利申请号为201510075347.7的专利《一种用于五相容错永磁直线电机的容错控制方法》针对五相容错表贴式永磁直线电机一相开路故障,根据故障前后旋转磁动势幅值和相角不变以及剩余正常相电流幅值相等的原则,以相电流和等于零为约束条件,优化剩余非故障相的相电流;再由该非故障相电流求出非故障相坐标系到两相静止坐标系变换的推广派克矩阵及其逆变换矩阵;从而实现五相容错永磁直线电机一相开路故障情况下的矢量控制。但该方法无法实现五相电机两相开路故障情况下的矢量控制。中国专利技术专利申请号为201410492490.1的专利《基于铜耗最小原则的 ...
【技术保护点】
一种五相永磁体内嵌式容错直线电机相邻两相开路容错矢量控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,建立五相永磁体内嵌式容错直线电机模型;步骤2,永磁体内嵌式容错直线电机分为A、B、C、D、E这五相,当电机发生C相和D相开路故障时,根据电机故障前后行波磁动势不变原则以及剩余非故障相电流之和为零的约束条件,再由不相邻两相B相和E相电流幅值相等作为约束条件,求出故障后电机容错运行的非故障相电流;iA=3.618(-iq*sin(θ)+id*cos(θ))iB=2.236(-iq*sin(θ-45π)+id*cos(θ-45π))iE=2.236(-iq*sin(θ+45π)+id*cos(θ+45π))]]>式中,分别是旋转坐标系下d轴、q轴的电流指令,θ为电角度v直线电机动子运动电速度,τ为极距;步骤3,根据非故障相电流,求取三个非故障相自然坐标系到两相静止坐标系变换的两行三列的推广克拉克变换矩阵Tpost、三行两列的逆变换矩阵以及转置矩阵Tpost=1.618cos08.781cos4π5 ...
【技术特征摘要】
1.一种五相永磁体内嵌式容错直线电机相邻两相开路容错矢量控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,建立五相永磁体内嵌式容错直线电机模型;步骤2,永磁体内嵌式容错直线电机分为A、B、C、D、E这五相,当电机发生C相和D相开路故障时,根据电机故障前后行波磁动势不变原则以及剩余非故障相电流之和为零的约束条件,再由不相邻两相B相和E相电流幅值相等作为约束条件,求出故障后电机容错运行的非故障相电流; i A = 3.618 ( - i q * sin ( θ ) + i d * cos ( θ ) ) i B = 2.236 ( - i q * sin ( θ - 4 5 π ) + i d * cos ( θ - 4 5 π ) ) i E = 2.236 ( - i q * sin ( θ + 4 5 π ) + i d * cos ( θ + 4 5 π ) ) ]]>式中,分别是旋转坐标系下d轴、q轴的电流指令,θ为电角度v直线电机动子运动电速度,τ为极距;步骤3,根据非故障相电流,求取三个非故障相自然坐标系到两相静止坐标系变换的两行三列的推广克拉克变换矩阵Tpost、三行两列的逆变换矩阵以及转置矩阵 T p o s t = 1.618 cos 0 8.781 cos 4 π 5 8.781 cos ( - 4 π 5 ) 8.781 0 sin 4 π 5 1.545 sin ( - 4 π 5 ) 1.545 ]]> T p o s t - 1 = 2.236 1.618 c o s 0 0 c o s 4 π 5 s i n 4 π 5 cos ( - 4 π 5 ) s i n ( - 4 π 5 ) ]]> T p o s t T = 1.618 c o s 0 8.781 0 cos 4 π 5 8.781 s i n 4 π 5 1.545 cos ( - 4 π 5 ) 8.781 s i n ( - 4 π 5 ) 1.545 ; ]]>步骤4,建立五相永磁体内嵌式容错直线电机相邻两相开路故障状态下在同步旋转坐标系上的数学模型;步骤5,采用Tpost和派克变换矩阵将在自然坐标系下采样到的剩余A相电流、B相电流和E相电流变换到同步旋转坐标系上的电流(id、iq);步骤6,设计一阶惯性前馈电压补偿器,获得前馈补偿电压电流指令和反馈电流(id、iq)的差值经电流内模控制器得控制电压(ud0、uq0),将该电压与前馈补偿电压相加得到同步旋转坐标系上的电压指令采用C2r/2s和将该电压指令变换到自然坐标系上的A相、B相和E相的电压指令步骤7,采用和C2r/2s以及动子永磁磁链设计反电势观测器观测出非故障相反电势(eA、eB、eE) e A e B e E = ω ( T p o s t T C 2 r / 2 s 0 2.5 ...
【专利技术属性】
技术研发人员:周华伟,刘国海,赵文祥,陈前,徐亮,陈龙,
申请(专利权)人:江苏大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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