上下止点消抖方法技术

上下止点消除方法，包括多个电机，多个电机上设置有台面，每个电机内设置有电源通路，包括以下步骤，A）设定位移值S；B）在N个电机内分别对应设置传感器，利用传感器间隔一定时间采集每一个电机在运行过程中的位移值分别对应S1、S2、S3......SN，取平均值；C）当平均值在电机运行过程中慢慢增大到位移值S，同时切断每一个电机的电源通路。本发明专利技术具有以下有益效果：有效地消除台面抖动，减小抖动带来的噪音，带给用户舒适的体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电机同步控制领域，具体涉及上下止点消抖方法。
技术介绍
传统升降桌椅靠人力来操作机械定位销来改变高度；或用电机驱动而达到升降功能的；用电机驱动的大多需采用大量外接传感器或采用多个控制器来控制，且控制方法繁琐。这两种同步方式存在的缺陷是：前者费时费力，不适合无极调整高度，一般档位比较固定，且机械结构磨损较为严重，长期运行会使同步系统的误差增大；后者由于缺少一种精确的算法难以达到精确的同步，并且传感器、控制器等器件过多，生产成本过高。实际调试中多个电机的位移值相同时，当一个电机先到达设定的位移值时，而另外几个电机没有达到，就会存在时间差，时间差会导致升降座椅台面发生一定抖动，表现为到达记忆点时，升降桌椅台面会发生跳动，台面的跳动会造成噪音、并且会使减小电机的使用年限和降低台面在使用时的舒适度。
技术实现思路
针对现有技术中的不足，本专利技术提供上下止点消抖方法，来解决现有的升降桌椅台面在长时间使用后，台面由于电机的记忆点误差性而导致台面抖动的问题。本专利技术通过以下技术方案实现。上下止点消除方法，包括多个电机，多个电机上设置有台面，每个电机内设置有电源通路，其特征在于，包括以下步骤，A）设定位移值S；B）在N个电机内分别对应设置传感器，利用传感器间隔一定时间采集每一个电机在运行过程中的位移值分别对应S1、S2、S3......SN，且进行数据计算（S1+S2+S3......+SN）/N=平均值S Ave；C）当平均值S Ave在电机运行过程中慢慢增大到位移值S，同时切断每一个电机的电源通路。利用此流程，当S Ave在电机运行过程中慢慢增大到位移值S，所有的电机同时被切断电源通路，实现升降的暂停，防止出现噪音和抖动。作为优选，多个电机在运行过程中PWM值可调，并且做RC滤波处理。消除抖动算法要发挥其作用还在于之前的同步算法已经确保了多通道电机的位移偏差始终在容许的范围内。作为优选，所述的传感器的采集周期为2ms。采集周期越短越好，采用的是2ms的传感器。与现有技术相比：有效地消除台面抖动，减小抖动带来的噪音，带给用户舒适的体验。附图说明图1为本专利技术的开机和遇阻的电流特性图。图2为本专利技术的多通道电机同步算法示意图。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式，对本专利技术做进一步描述。上下止点消除方法，包括多个电机，多个电机上设置有台面，每个电机内设置有电源通路，其特征在于，包括以下步骤，A）设定位移值S；B）在N个电机内分别对应设置传感器，利用传感器间隔一定时间采集每一个电机在运行过程中的位移值分别对应S1、S2、S3......SN，且进行数据计算（S1+S2+S3......+SN）/N=平均值S Ave；C）当平均值S Ave在电机运行过程中慢慢增大到位移值S，同时切断每一个电机的电源通路。多个电机在运行过程中PWM值可调，并且做RC滤波处理，所述的传感器的采集周期为2ms。多通道电机在运行过程中会发生位移偏差，位移同步的目的就是保证多通道之间的位移偏差不超过一定限值，若位移超过一定限值由于台面承受应力会损坏支架与台面。PWM占空比设置值与电机转速直接相关：调高PWM值，电机的转速会相应提高，由此实现杆子位移的“追赶”；调低PWM值电机转速会相应降低，由此实现杆子位移的“等待”。默认值为0x280，最小值为0，最大值为0x3ff（此时对应的占空比为1，电机转速最大）。对于三通道电机，程序运行时会实时读取内存中所存储的各电机step位移值，分别记为S1、S2、S3，计算三者step的平均值记为S Ave=（S1+S2+S3）/3。依次计算Si与S Ave的差值，记为ΔSi（i=1,2,3）：若ΔSi>0，则判定相应的电机位移超前需要降低其转速这可以通过降低PWM值设置来实现；若ΔSi<0，则判定相应电机位移落后需要提高其转速跟上其他电机的步子，这可以通过提高PWM值设置实现。常规方式的PWM值变动往往调整步进是固定的，而本专利技术采用的方式PWM值调整步进非固定，该值的调整与电机相对位移直接相关，即相对位移偏差越大，PWM值的调整步进就越大；反之则越小。图2中的红色曲线示意出了在同步算法中为了保障电机平稳运行的PWM值变化规律：第一象限表示当前电机step超过了平均值，需要降低其PWM值，而且越接近目标值0x280红色曲线要越平缓；第二象限表示当前step落后于平均值，需要提高PWM值，而且越接近默认目标值0x280红色曲线越平缓。红色曲线表征了PWM值设置时遵循的一个基本特性，即Step偏差越大PWM设置的值与默认值0x280的偏差就越大；而step偏差越小，对应设置的值偏离默认值要越小，这样做的目的就是降低电机在速度调整时的惯性，对于保障桌子的平稳升/降起到了很好效果。硬件电路上，由于PWM信号存在高速的上、下沿跳变，为了保证控制的精确性，本专利技术在控制电路上做了一些RC滤波处理，经过实测和仿真，结果显示滤波后的PWM控制信号不会出现沿误判或者电路响应滞后的现象。本专利技术的保护范围包括但不限于以上实施方式，本专利技术的保护范围以权利要求书为准，任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
上下止点消除方法，包括多个电机，多个电机上设置有台面，每个电机内设置有电源通路，其特征在于，包括以下步骤，A）设定位移值S；B）在N个电机内分别对应设置传感器，利用传感器间隔一定时间采集每一个电机在运行过程中的位移值分别对应S1、S2、S3......SN，且进行数据计算（S1+S2+S3......+SN）/N=平均值S Ave；C）当平均值S Ave在电机运行过程中慢慢增大到位移值S，同时切断每一个电机的电源通路。

【技术特征摘要】
1.上下止点消除方法，包括多个电机，多个电机上设置有台面，每个电机内设置有电源通路，其特征在于，包括以下步骤，A）设定位移值S；B）在N个电机内分别对应设置传感器，利用传感器间隔一定时间采集每一个电机在运行过程中的位移值分别对应S1、S2、S3......SN，且进行数据计算（S1+S2+S3......+S...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢连苗，卢勃，杨军民，陈建荣，
申请(专利权)人：宁波强生电机有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33