一种测定万向脚轮运转性能的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例提供一种测定万向脚轮运转性能的装置，所述装置包括：测试被测万向脚轮的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台，和测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台。上述技术方案具有如下有益效果：其包含两个测试台，其中转动测试台测试被测万向脚轮车轮的转动灵敏性，支架摆动测试台测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动的灵敏性；安装架可沿设置在机架两侧的导轨移动，按要求到达两个测试台处。其可以保证用于AGV的万向脚轮是具有稳定可靠运转性能的，也可以测定AGV驱动轮的运转性能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械结构设计领域，特别涉及一种测定万向脚轮运转性能的装置。
技术介绍
自动行走车(AGV)有着广泛的应用领域，一个典型的应用是物流领域中的分拣。配备了导航、定位等设备后，AGV可以按设定的路线顺序经停待分拣物品所在的位置。在此过程中AGV的前行、后退、转向等基本动作最终是由驱动、支撑AGV的行走轮系执行完成的。与人力操纵的行走车相比，AGV对行走轮系的运转的灵活性、跟随姿态变化的灵敏性要求更高。AGV运行实践表明，现有用于AGV的万向脚轮和驱动用轮实际运转性能的分散性较大，导致AGV运行过程中出现轮系运转不灵、运转灵活性时间变化等现象，且出现的频率较高、不确定性较大。要使AGV正常行走，轮系必须具有稳定可靠的运转性能。可见用于AGV的每一万向脚轮和驱动用轮都应具有良好稳定的运转性能，因此对各轮运转性能进行测定、筛选是必要的。
技术实现思路
本技术实施例提供一种测定万向脚轮运转性能的装置，以保证用于AGV的万向脚轮是具有稳定可靠运转性能的，也可以测定AGV驱动轮的运转性能。为了达到上述技术目的，本技术实施例提供了一种测定万向脚轮运转性能的装置，所述装置包括：测试被测万向脚轮的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台，和测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台。上述技术方案具有如下有益效果：其包含两个测试台，其中转动测试台测试被测万向脚轮车轮的转动灵敏性，支架摆动测试台测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动的灵敏性；安装架可沿设置在机架两侧的导轨移动，按要求到达两个测试台处。其可以保证用于AGV的万向脚轮是具有稳定可靠运转性能的，也可以测定AGV驱动轮的运转性能。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例一种测定万向脚轮运转性能的装置结构示意图；图2为本技术实施例测定万向脚轮运转性能装置部分部件立体示意图；图3为本技术实施例安装架移动至转动测试台处的情形示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，为本技术实施例一种测定万向脚轮运转性能的装置结构示意图，如图2所示，为本技术实施例测定万向脚轮运转性能装置部分部件立体示意图，所述装置包括：测试被测万向脚轮4的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台6，和测试被测万向脚轮4支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台5。优选地，所述装置还包括：机架1和安装架2。优选地，转动测试台6、支架摆动测试台5和安装架2均设置在机架1上。优选地，被测万向脚轮4设置在安装架2上，该安装架2用于沿设置在机架1两侧的导轨7移动，到达转动测试台6，或到达支架摆动测试台5。优选地，被测万向脚轮4通过连接板3设置在安装架2上。优选地，转动测试台6、支架摆动测试台5各有一个两侧带有滑轨的基座8，基座8下部有举升装置9，该举升装置9用于将基座8顶起，使其沿所述滑轨向上移动，在不顶起时，基座8在重力作用下下移。优选地，举升装置9的顶起端设置有压力传感器。优选地，转动测试台6基座8上设置有辊筒10及带动辊筒10工作的电机12和扭矩传感器11。优选地，支架摆动测试台5基座8上设置有滑动平台16、电机15和扭矩传感器14。优选地，滑动平台16上设置有滑动面板13，用于在滑动平台16上做直线平移。本技术实施例一种用于测定万向脚轮运转性能的装置，包含测试被测万向脚轮4的车轮转动灵敏性的转动测试台6及测试被测万向脚轮4支架摆动灵敏性的支架摆动测试台5；还包含机架1和安装架2。被测万向脚轮4通过连接板3安装在安装架2上，转动测试台6、支架摆动测试台5和安装架2均安装在机架1上；安装架2可沿设置在机架1两侧的导轨7移动，按要求到达两个测试台处。所述两个测试台各有一个两侧带有滑轨的基座8，基座8下部有举升装置9，举升装置9可以将基座8顶起，使其沿滑轨向上移动，在不顶起时，基座8可在重力作用下下移。举升装置9的顶起端安装有压力传感器。转动测试台6基座8上安装有辊筒10及带动辊筒10工作的电机12和扭矩传感器11，支架摆动测试台5基座8上安装有滑动平台16、电机15和扭矩传感器14。滑动平台16的滑动面板13可由电机15通过丝杠、同步齿形带或其他装置带动沿滑动平台16的纵向做直线平移，扭矩传感器14用于读取电机15的输出扭矩。本技术应用实例如下：本技术应用实例测试在1000牛载荷下，100小时内万向脚轮4车轮转动的阻力矩及其随时间的变化；测试并计算在500至1500牛载荷范围内滑动面板13沿滑动平台16的纵向做直线平行滑动，使万向脚轮4支架连同车轮摆动时所受的阻力。移动安装架2至转动测试台6处，将被测万向脚轮4通过连接板3安装在安装架2上，通过连接板3上的夹持装置使万向脚轮4车轮转轴轴线与转动测试台6的辊筒10的回转轴线平行，并处于辊筒10的正上方，如图3所示，为本技术实施例安装架移动至转动测试台处的情形示意图。测试台5的举升装置9的举升杆顶起基座8连同其上的辊筒10、电机12和扭矩传感器11，使辊筒10与被测万向脚轮4接触，并向脚轮施加载荷到指定的1000牛，所加载荷值由压力传感器读出。辊筒10在电机12带动下旋转，通过摩擦带动万向轮转动。由扭矩传感器11读出电机12的输出扭矩，由此得到万向脚轮4车轮转动阻力矩及其随时间的变化。将计划安装在一台AGV上所有万向脚轮4均做此测试，则由测试值可以比照该AGV
的驱动扭矩预知所测万向脚轮4是否适用于该AGV，评估被测万向脚轮4车轮转动的灵敏性，或设计AGV的驱动扭矩。下移举升装置9的举升杆，给万向脚轮4卸载。移动安装架2至支架摆动测试台5处，如图1所示。测试台6的举升装置9的举升杆顶起基座8连同其上滑动平台16，使滑动面板13与被测万向脚轮4接触，并向脚轮施加载荷到指定的500至1500牛之间某一指定值如600牛，所加载荷值由压力传感器读出。松开连接板3上的夹持装置使万向脚轮4支架连同车轮可能绕铅垂几何轴线摆动。启动电机15使滑动面板13以一定速度平移，通过摩擦带动万向脚轮4支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动90度角度至极限位置。由扭矩传感器14读出电机15的输出扭矩，由此可计算得到摆动阻力。根据需要在500至1500牛之间取一系列载荷值加载。重复摆动试验，可以得到并计算电机15的输出扭矩和摆动阻力与载荷的关系，由此评估被测万向脚轮4的支架摆动的灵敏性。在滑动面板13以一定速度平移时，万向脚轮4支架连同车轮可能不摆动或摆动不灵活，说明滑动面板13所施推力不够大，或支架的摆动阻力矩过大。本技术应用实例由以上测试即可评估万向脚轮的运转性能。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，所述装置包括：测试被测万向脚轮的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台，和测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台。

【技术特征摘要】
1.一种测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，所述装置包括：测试被测万向脚轮的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台，和测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台。2.如权利要求1所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，所述装置还包括：机架和安装架。3.如权利要求2所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，转动测试台、支架摆动测试台和安装架均设置在机架上。4.如权利要求3所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，被测万向脚轮设置在安装架上，该安装架用于沿设置在机架两侧的导轨移动，到达转动测试台，或到达支架摆动测试台。5.如权利要求4所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，被测万向脚轮通过连接板设置在安装架上。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：梁鹏鹏，李俊杰，王康康，林刚，耿军浩，
申请(专利权)人：北京中物智联科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11