公开了一种用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置，其利用至少两个可控的抽吸式抓取器。这些抽吸式抓取器分别布置在至少一个可运动的且至少在部分区域内可在两个最终位置和/或工作状态之间弹性变形和/或铰接式运动的悬臂的自由端部上或附近。至少一个悬臂大致在中央与立柱连接，立柱可沿纵向移动地支承在保持或承载区段中并在其中引导。悬臂以其自由端部相应地通过牵引机构固定在保持或承载区段上。此外，悬臂在第一最终位置和/或第一工作状态下凸状地弯曲，其中，立柱从保持或承载区段的纵向引导件中伸出。立柱为了收纳扁平物品而置于其上并朝向第二最终位置和/或第二工作状态的方向抵抗复位力地至少部分地被推入纵向引导件中。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置，其具有至少两个可控的抽吸式抓取器。
技术介绍
在处理和/或包装商品或单件货物时常常将它们在多个托板层中相叠地码垛，其中，在各个层之间可以嵌入扁平物品形式的所谓的衬板或分隔层。这样的扁平物品或托板例如可以通过纸箱衬板、塑料衬板、中空托板、由波纹纸板或卷筒纸板(Stegpappe)制成的托板形成，可选地由纸箱板或塑料制成的托板形成。如果要将扁平物品例如码垛的托板单独从堆垛上抬起，往往出现问题，这是因为物品或托板经常因为彼此附着而倾斜。这种不期望的附着效应例如可能由于粘附力或机械的纤维交杂或负压吸附造成，在抬起各个托板时必须降低这种附着效应或使其不产生作用。抓取和抬起装置的循环时间越快，这种不期望的附着效应出现得就越明显。为了避免或至少可以削弱托板的彼此间的粘附，在抬起最上方的托板时可以例如利用适当的刷元件拦住位于下方的托板。抬起和弯曲最上方托板的侧向边缘也已经在实践中被证实是在取下或拉出最上方托板时阻止随同拉动其它托板的有效措施。避免所述问题的其它措施可以是应用带有预分离件的框架仓。EP0639519A1示出用于托板材料的分离装置，其具有多个竖直定向的抽吸式抓取器，它们接触托板堆垛的最上方托板以便抬起。布置在边缘侧的抽吸式抓取器是可枢转的并且/或者可在其悬架内沿水平方向移动地构造，从而抽吸式抓取器在整个装置抬起之前可以沿侧向向上弯曲托板的侧向的边缘。还根据EP1215148A1已知一种利用被称为承载吸入装置的抽吸式抓取器来分离柔性托板状工件(例如板材式托板)的装置。给多个抽吸式抓取器分配有设置在边缘侧的所谓的分离吸入装置，它们可通过铰链以较小的尺度相对于在竖直取向上工作的承载吸入装置枢转，从而承载吸入装置可以在抬起托板之前将托板的边缘区域从位于下方的托板上抬起并向上弯曲。EP1864922B1公开了一种利用抽吸式抓取器从托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的装置和方法。这些抽吸式抓取器被放置在最上方的塑料托板上，据此施加负压并将最上方的托板从托板堆垛上抬起。为了避免最上方的托板附着在位于下方的托板上，所收纳的塑料托板在抬起运动期间首先平行于托板堆垛地抬起，并且之后承受交替的弯曲。所公开的用于从托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的装置包括可调节高度的支架，其包含设置在其上的抽吸式抓取器，这些抽吸式抓取器可以与真空源连接，其中，成对地设置有外吸入装置和内吸入装置。内吸入装置可以暂时性地与真空源连接，外吸入装置可以通过切换阀暂时性且交替地与真空源以及压缩空气接头连接。US5433426A公开了一种收纳片形件的装置。该装置包括两个布置在对置的侧上的气缸，这些气缸通过它们的用于使各一个枢转臂转动运动的活塞杆构成。在枢转臂上均布置有真空头。这些真空头放置在片形件上，接着，相应的片形件通过负压固定在真空头上。EP2476637A2还公开了一种收纳、保持和/或操作扁平物品的装置和方法。该装置在可移动或可弹性变形的悬臂的自由端部上具有可控的抽吸式抓取器，它们包括各一个下梁和一个上梁。为了利用抽吸式抓取器收纳扁平物品，该装置放置在扁平物品例如纸箱板片上，其中，至少上梁通过具有水平定向组件的牵引装置大致平行于悬臂的纵向延伸方向运动。扁平物品可以通过边缘处的中间区域有针对性的曲弯来抬起并且在克服堆垛的附着力的情况下被收纳，而位于下方的其它扁 平物品或纸箱板片不会滑落或被随同拉起。
技术实现思路
本技术的重要目标在于，提供一种利用可控的抽吸式抓取器来收纳、保持和/或操作扁平物品的特别方便的、构造非常简单且尽量可靠地工作的装置，利用所述装置可以无需另外的支持机构(例如具有刷元件和/或预分离件的衬板仓)或其它限制系统单个地从堆垛收纳扁平物品，例如托板或类似物，而位于下方的物品或托板不会随同地拉动和/或在这情况下滑落。在此，尤其令人感兴趣的是应当在工业使用性方面实现高的循环次数，而不影响操作精度。此外，所述装置应当可以低成本地运行。为了实现所述目标，本技术建议一种用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置，其具有至少两个可控的抽吸式抓取器，它们分别布置和/或弹性或铰接式支承和/或固定在至少一个可运动的且至少在部分区域内可在两个最终位置和/或工作状态之间弹性变形和/或铰接式运动的悬臂的自由端部上或附近。该至少一个悬臂大致在中央与立柱连接或大致在中央对立柱进行支撑，立柱可沿纵向移动地支承在保持或承载区段中并在其中引导，从而，立柱可以利用其下端侧支撑在悬臂上或固定在那里并利用其上部区域在保持或承载区段内移动，此外，悬臂以其自由端部或在其自由端部的区域中通过牵引机构固定在保持或承载区段上，从而自由端部通过牵引机构在保持或承载区段上系紧，与此同时，可移动的立柱可以负责这些悬臂或至少一个悬臂的运动和变形。根据本技术的收纳、保持和/或操作装置的第一最终位置和/或第一工作状态规定凸状地弯曲的悬臂以及从保持或承载区段的纵向引导件伸出的立柱，而第二最终位置和/或第二工作状态规定较少凸状或微弱地弯曲的或近似伸直的悬臂以及在预张紧情况下至少部分地被推入保持或承载区段的纵向引导件中的立柱。在悬臂的两个端部与保持或承载区段之间张紧的牵引机构在悬臂的各种变形的情况下负责系紧并在不同工作状态下相应地保持张紧。因而该至少一个悬臂在未启用或静止状态下以凸状的弯曲预张紧，相反，它们在启用状态或放置在扁平物品或扁平物品堆垛上的状态下，在抽吸式抓取器被施加负压时产生具有减小的凸状弯曲轮廓或拉直的取向。支撑该至少一个悬臂的立柱优选例如利用压簧向着保持或承载区段地预张紧，该压簧例如可以围绕立柱的圆柱形外壳地布置。以这种方式，立柱可以利用压簧向着承载区段上的凸起部地预张紧。在此，当悬臂的中间区域放置在扁平物品或带有扁平物品的堆垛上时，在弹性悬臂伸直的情况下使立柱抵抗压簧或其它适当的弹簧装置的复位力地在保持区段内移动。可选地，立柱可以固定在该至少一个悬臂上。这种固定连接的备选方式是，也可以设置立柱的纯粹的支撑。因为根据本技术的收纳、保持和/或操作装置按照典型方式用于收纳、操作和放置已码垛的具有水平取向的扁平物品，所以立柱优选大致竖直地取向。在保持区段为了收纳扁平物品而进行提升运动时和/或在其从堆垛抬起时，复位力将立柱在以其自由端部利用牵引机构系紧的悬臂凸状变形的情况下推回到保持区段中。此外，可以在保持或承载区段中为立柱和/或其纵向引导件配有位置和/或路径传感器，其检测抵抗预张紧力的探入深度。在此，立柱同时充当“探棒”，其在纵向引导件内的探入深度可以提供关于悬臂挠曲度的信息。因而臂的行程限定了可在立柱两侧变形的臂区段的被动的“展开运动”。可选地，如果抽吸式抓取器无法拾取扁平物品，则附加的光学传感器可以负责发送故障消息。消息例如如下：“未拾取衬板”，据此发送故障消息或由相应的控制电路处理。该至少一个悬臂优选由适当的弹性材料例如由碳纤维复合材料、能弹性变形的金属或金属塑料复合材料形成。这个悬臂或这些悬臂例如可以被设计成板簧，所述板簧例如可以朝向其端部具有缩小的宽度、 厚度、缩小的横截面等地构造，以便在这种方式下能够以期望的方式影响变形特性。可选地，在纤维复合材料的情况下，可变的纤本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于扁平物品(46)的收纳、保持和/或操作装置(10)，其具有至少两个能控制的抽吸式抓取器(20)，所述能控制的抽吸式抓取器分别布置和/或弹性或铰接式地支承和/或固定在至少一个能运动的且至少在部分区域内能在两个最终位置和/或工作状态之间弹性变形和/或铰接式运动的悬臂(26)的自由端部(24)上或其附近，至少一个悬臂(26)在中央与立柱(32)连接或对所述立柱进行支撑，所述立柱能沿纵向移动地支承在保持或承载区段(36)中并在其中引导，其中，所述至少一个悬臂(26)以其自由端部(24)通过牵引机构(38)固定在所述保持或承载区段(36)上，其中，第一最终位置和/或第一工作状态规定凸状地弯曲的悬臂(26)以及从所述保持或承载区段(36)的纵向引导件(40)伸出的立柱(32)，并且其中，第二最终位置和/或第二工作状态规定较少凸状或弯曲的或伸直的悬臂(26)以及在预张紧情况下至少部分地被推入所述保持或承载区段(36)的纵向引导件(40)中的立柱(32)。
【技术特征摘要】
2014.12.16 DE 102014225981.91.一种用于扁平物品(46)的收纳、保持和/或操作装置(10)，其具有至少两个能控制的抽吸式抓取器(20)，所述能控制的抽吸式抓取器分别布置和/或弹性或铰接式地支承和/或固定在至少一个能运动的且至少在部分区域内能在两个最终位置和/或工作状态之间弹性变形和/或铰接式运动的悬臂(26)的自由端部(24)上或其附近，至少一个悬臂(26)在中央与立柱(32)连接或对所述立柱进行支撑，所述立柱能沿纵向移动地支承在保持或承载区段(36)中并在其中引导，其中，所述至少一个悬臂(26)以其自由端部(24)通过牵引机构(38)固定在所述保持或承载区段(36)上，其中，第一最终位置和/或第一工作状态规定凸状地弯曲的悬臂(26)以及从所述保持或承载区段(36)的纵向引导件(40)伸出的立柱(32)，并且其中，第二最终位置和/或第二工作状态规定较少凸状或弯曲的或伸直的悬臂(26)以及在预张紧情况下至少部分地被推入所述保持或承载区段(36)的纵向引导件(40)中的立柱(32)。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个悬臂(26)在未启用时或静止状态下以凸状弯曲来预张紧，并且其中，所述悬臂(26)在启用状态或放置在扁平物品(46)或带有扁平物品(46)的堆垛(44)上的状态下，在以负压加载所述抽吸式抓取器(20)时产生具有减小的凸状弯曲或伸直...
【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·哈斯，沃尔特·魏因马耶尔，
申请(专利权)人：克朗斯股份有限公司，
类型：新型
国别省市：德国;DE
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