一种新型农林多功能机械手制造技术

一种新型农林多功能机械手，其特征在于，包括支撑底座、设置在支撑底座上的大支臂和支撑缸、设置在大支臂上的连接支撑座、设置在连接支撑座上的臂展机构和中支臂、设置在中支臂上的小支臂、设置在小支臂上的旋转支臂、设置在旋转支臂上的摆动关节、设置在摆动关节上工作头，大支臂一端铰接在支撑底座上、另一端与连接支撑座连接，支撑缸一端铰接在支撑底座上、另一端铰接在大支臂上，中支臂一端与连接支撑座连接、另一端铰接在小支臂上，旋转支臂一端与小支臂铰接、另一端安装摆动关节，摆动关节上安装工作头。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于农林机械领域，特别涉及一种新型农林多功能机械手。
技术介绍
传统的农林机械手一般多采用人工或者半人工方式操作，机械化、自动化、智能化水平低，同时受环境因素影响极大，在较高、较远、有障碍物、危险性大的作业环境中，给工作人员造成了极大的困扰和不便,无法有效的进行作业,严重影响了工作效率,同时给作业人员的人身安全带来威胁。传统的机械手伸缩臂液压缸活塞杆为圆形，伸缩时存在顶端旋转的问题，不利于机械手的准确定位，在专利一种钻杆排放机械手、专利号CN201320413671.1中，公布一种钻杆排放机械手，钻杆排放机械手包括：底座，升降台，旋转台，伸缩套筒，伸缩杆，折叠臂和机械手爪等。底座固定在钻台面下方结构架上，伸缩套筒与旋转台铰接，伸缩杆与折叠臂铰接，通过液压缸驱动实现伸缩和折叠联动，在本专利中采用方形的液压缸和伸缩杆，虽然解决了伸缩臂在伸缩过程中顶端旋转的问题，但是液压缸的活塞杆为实心，重量大，不利于机械手的移动、改装。提供一种作业半径大、作业范围广、自动化程度高、安全可靠的多种功能农林机械手迫在眉睫。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术中的不足之处，提供一种作业半径大、作业范围广、自动化程度高、安全可靠的一种新型农林多功能机械手。为达到上述目的，本技术是按照以下技术方案实施的：一种农林多功能机械手，其特征在于，包括支撑底座、设置在支撑底座上的大支臂和支撑缸、设置在大支臂上的连接支撑座、设置在连接支撑座上的臂展机构和中支臂、设置在中支臂上的小支臂、设置在小支臂上的旋转支臂、设置在旋转支臂上的摆动关节、设置在摆动关节上工作头，大支臂一端铰接在支撑底座上、另一端与连接支撑座连接，支撑缸一端铰接在支撑底座上、另一端铰接在大支臂上，中支臂一端与连接支撑座连接、另一端铰接在小支臂上，旋转支臂一端与小支臂铰接、另一端安装摆动关节，摆动关节上安装工作头。进一步，连接支撑座一端固定在大支臂上、另一端与中支臂铰接，臂展机构包括第一连杆、第二连杆和伸缩缸，第一连杆一端铰接在连接支撑座上、另一端与第二连杆和伸缩缸铰接，第二连杆铰接在中支臂上，伸缩缸铰接在中支臂上。进一步，连接支承座为圆弧形、一端与大支臂铰接、另一端固定在中支臂上，臂展机构包括滑轨、滑杆和伸缩缸，滑轨固定在大支臂内侧，滑轨上安装滑杆，滑杆一端固定在大支臂的活塞杆上，伸缩缸的缸体铰接在滑杆上、伸缩缸活塞杆铰接在中支臂上。进一步，大支臂、中支臂均为联动伸缩机构，所述联动伸缩机构包括外部伸缩套筒和内部液压缸，外部伸缩套筒的伸缩杆为空心跑道型杆且端盖处设置有导向套，内部液压缸设置在外部伸缩套筒的伸缩杆内部，缸底与外部伸缩套筒的伸缩杆靠近导向套端固定连接，内部液压缸活塞杆固定在外部伸缩套筒缸底，内部液压缸活塞杆顶端设有与外液压缸油孔连接的进油口、出油口。进一步，小支臂与中支臂铰接处、摆动关节内均装有摆动马达，旋转支臂内装有旋转马达，摆动马达、旋转马达为电压、液压驱动。进一步，所述工作头为锯、喷水器、工作钳、挖掘斗、冲击钻。进一步，支撑底座包括支撑底板和旋转台，旋转台转动设置在支撑底板上，大支臂和支撑缸设置在旋转台上。与现有技术相比，本技术中，机械手大支臂、中支臂外部伸缩套筒的伸缩杆中间为空心跑道型杆，一方面极大地减轻了机械手的整体重量，给机械手的移动、组装带来了便利，另一方面，避免了在伸缩过程中的旋转。大支臂、中支臂可以伸缩，使作业半径更大、范围更广，小支臂、旋转臂、摆动关节的配合可以从不同的角度切入工作点，使工作自动化程度高灵活、安全可靠，能够在不同地形、工作环境下有效、快速的进行作业；在实施例2中，伸缩缸伸出，给中支臂一个向上的推力，能够使中支臂具有一个大的力度，进一步扩大作业的范围，给予工作带来了极大地便利，提高工作效率。附图说明图1为本技术的实施例1结构示意图。图2为本技术的实施例2结构示意图。图3为本技术的大支臂、中支臂结构示意图。图4为图3的A-A向截面结构示意图。图5为本技术与拖车进行安装示意图。图6为本技术与洒水车进行安装示意图。图7为本技术与工程车进行安装示意图。图8为本技术修剪树枝示意图。图9为本技术喷洒农药示意图。图10为本技术远距离低空作业示意图。图11为本技术移树、栽树示意图。图12为本技术挖坑示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行进一步说明。实施例1如图1、图3 、图4所示，一种农林多功能机械手，包括支撑底座1、设置在支撑底座1上的大支臂2和支撑缸3、设置在大支臂2上的连接支撑座4、设置在连接支撑座4上的臂展机构5和中支臂6、设置在中支臂6上的小支臂7、设置在小支臂7上的旋转支臂8、设置在旋转支臂8上的摆动关节9、设置在摆动关节9上工作头10。大支臂2一端铰接在支撑底座1上、另一端与连接支撑座4连接，支撑缸3一端铰接在支撑底座1上、另一端铰接在大支臂2上；中支臂6一端与连接支撑座4连接、另一端铰接在小支臂7上，旋转支臂8一端与小支臂7铰接、另一端安装摆动关节9，摆动关节9上安装工作头10。连接支撑座4一端固定在大支臂2上、另一端与中支臂6铰接，臂展机构5包括第一连杆11、第二连杆12和伸缩缸13，第一连杆11一端铰接在连接支撑座4上、另一端与第二连杆12和伸缩缸13一端铰接，第二连杆12铰接在中支臂6上，伸缩缸13另一端铰接在中支臂6上。大支臂2、中支臂6均为联动伸缩机构，所述联动伸缩机构包括外部伸缩套筒14和内部液压缸15，外部伸缩套筒的伸缩杆141为空心跑道型杆且端盖处设置有导向套16，内部液压缸15设置在外部伸缩套筒的伸缩杆141内部，缸底与外部伸缩套筒的伸缩杆141靠近导向套端16固定连接，内部液压缸活塞杆151固定在外部伸缩套筒14底部，内部液压缸活塞杆151顶端设有与外部液压缸14缸底油孔连接的进油口17、出油口171。小支臂7与中支臂6铰接处、摆动关节9内均装有摆动马达，旋转支臂8内装有旋转马达，摆动马达、旋转马达为电压、液压驱动。所述工作头10为锯、喷水器、工作钳、挖掘斗、冲击钻。支撑底座1包括支撑底板18和旋转台19，旋转台19转动设置在支撑底板18上，大支臂2和支撑缸3设置在旋转台19上。如图5、图6、图7所示，支撑底座1可与多种拖车或工程车辆进行安装改造，支撑底座1可180°或360°转动；如图8、图9、图10所示，在较高、较远、有障碍物的作业环境中，人工无法有效地进行作业情况下，伸缩缸13收缩，在第一连杆11、第二连杆12共同的作用下，中支臂6向上举升，机械臂展开，能够在较大的高度、半径内作业，大支臂2和中支臂6可伸缩，进一步增加作业高度和半径，支撑底座1可旋转、支撑缸3可伸缩，配合连接支撑座4和臂展机构5，可依施工需要将工作头10运转动到指定作业位置，小支臂7、旋转支臂8和摆动关节9的配合可以切入到最佳的工作角度、位置，工作头10可依作业需要更换不同工作头10：锯、喷水器、工作钳、挖掘斗、冲击钻以实现多功能作业，如图8、图9、图10、图11、图12所示，达到快速、有效的进行作业，给予工作带来了极大地便利，提高了工作效率。实施例2如图2、图3、图4所示，一种农林多功能机械手，包括支撑底座1、设置在支撑底座1上的大支臂2和支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种农林多功能机械手，其特征在于，包括支撑底座、设置在支撑底座上的大支臂和支撑缸、设置在大支臂上的连接支撑座、设置在连接支撑座上的臂展机构和中支臂、设置在中支臂上的小支臂、设置在小支臂上的旋转支臂、设置在旋转支臂上的摆动关节、设置在摆动关节上工作头，大支臂一端铰接在支撑底座上、另一端与连接支撑座连接，支撑缸一端铰接在支撑底座上、另一端铰接在大支臂上，中支臂一端与连接支撑座连接、另一端铰接在小支臂上，旋转支臂一端与小支臂铰接、另一端安装摆动关节，摆动关节上安装工作头。

【技术特征摘要】
1.一种农林多功能机械手，其特征在于，包括支撑底座、设置在支撑底座上的大支臂和支撑缸、设置在大支臂上的连接支撑座、设置在连接支撑座上的臂展机构和中支臂、设置在中支臂上的小支臂、设置在小支臂上的旋转支臂、设置在旋转支臂上的摆动关节、设置在摆动关节上工作头，大支臂一端铰接在支撑底座上、另一端与连接支撑座连接，支撑缸一端铰接在支撑底座上、另一端铰接在大支臂上，中支臂一端与连接支撑座连接、另一端铰接在小支臂上，旋转支臂一端与小支臂铰接、另一端安装摆动关节，摆动关节上安装工作头。2.根据权利要求1所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，连接支撑座一端固定在大支臂上、另一端与中支臂铰接，臂展机构包括第一连杆、第二连杆和伸缩缸，第一连杆一端铰接在连接支撑座上、另一端与第二连杆和伸缩缸铰接，第二连杆铰接在中支臂上，伸缩缸铰接在中支臂上。3.根据权利要求1所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，连接支撑座为圆弧形、一端与大支臂铰接、另一端固定在中支臂上，臂展机构包括滑轨、滑杆和伸缩缸，滑轨固定在大支臂内侧，滑轨上安...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宝安，焦有太，卢明远，
申请(专利权)人：河南宇建科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41