室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法，涉及通信技术领域，所述方法包括：获取用户所在位置的实时图像信息；识别实时图像信息中包含的预设标识；基于预设标识，搜索地图数据库，以获取与预设标识对应的位置信息，其中，在地图数据库中，预设标识与位置信息一一对应；根据位置信息，生成用户的当前位置信息。本发明专利技术实施例提供的室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护，只要预设标识存在，即使其他环境更新也仍然能够使用，同时，大大减少了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建成后占用的存储空间和匹配所述地图数据库时的计算量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及通信
，尤其涉及一种室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法。
技术介绍
当室内面积较大、较复杂时，人们通常需要借助定位系统进行定位导航。GPS、伽利略、北斗等定位导航系统大多依靠地球同步轨道卫星进行目标定位。由于障碍物遮挡，室内卫星信号衰减较大，所以卫星不适用于室内定位导航。目前常用的室内定位导航方法主要包括以下几种：基于Wifi的定位方法：利用用户手机在公共场合的不同位置的wifi信号的强弱计算用户位置；缺点是需要构建wifi指纹库(每个位置连接的所有wifi的信号强度记录下来)，定位的时候将当前位置的wifi信号强度与wifi指纹库进行匹配，得到wifi指纹库中与所述wifi信号强度对应的位置信息，该方法中wifi指纹库的采集较为耗时，并且环境更新时需要重新构建wifi指纹库；基于蓝牙的定位方法：定位原理与基于wifi的定位方法基本类似；缺点是需要在环境内部署大量的蓝牙设备，并且需要长期对这些蓝牙设备供电或者进行维护；SLAM(连续定位和导航)：首先通过视觉设备建立场景地图(包含每时刻采集的图像)，通过将当前采集到的图像与场景地图进行匹配的方法来确定当前位置；缺点是，如果场景内信息较少(比如场景为白墙)则很难匹配成功，并且采集地图比较耗费时间和存储空间，与地图匹配也会非常耗费计算资源；惯性导航：利用手机的IMU(测量物体三轴姿态角或角速率以及加速度的装置)可以精确的获取用户移动的速度、距离和方向；缺点是需要精确的知道初始位置，对于短距离导航还好，长距离导航则会产生累积误差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法，用以解决现有技术中用于定位导航的数据库的数据采集方法复杂且根据环境变化需要重新采集的缺陷，同时也解决了现有技术中需要设置并维护大量设备的缺陷。本专利技术实施例提供一种室内定位方法，包括：获取用户所在位置的实时图像信息；识别所述实时图像信息中包含的预设标识；基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。本专利技术实施例提供了一种室内导航方法，包括：获取用户所在位置的实时图像信息；识别所述实时图像信息中包含的预设标识；基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息；获取所述用户的目的地位置信息；根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一个导航路线；选择一所述导航路线；按照选择的所述导航路线进行导航。本专利技术实施例提供一种室内定位装置，包括：获取模块，用于获取用户所在位置的实时图像信息；处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。本专利技术实施例提供一种室内导航装置，包括：获取模块，用于获取用户所在位置的实时图像信息；处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息；所述获取模块，还用于获取所述用户的目的地位置信息；所述生成模块，还用于根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一个导航路线；选择模块，用于选择一所述导航路线；导航模块，用于根据选择的所述导航路线进行导航。本专利技术实施例提供一种地图数据库的生成方法，包括：在室内每隔一定距离铺设一预设标识，所述预设标识各不相同；确定各所述预设标识对应的位置点的3D坐标；根据各所述位置点的3D坐标进行建模，生成含有各所述位置点对应的所述预设标识的地图数据库。本专利技术实施例提供的室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法，通过将用户所在位置的实时图像信息包括的预设标识与地图数据库进行比对，获取与所述实时图像信息的预设标识匹配的预设标识及其对应的位置信息，根据所述位置信息生成所述用户的当前位置信息的方式实现室内定位，该方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护，只要预设标识存在，即使其他环境更新也仍然能够使用，同时，该方法中使用的地图数据库可以不包括室内场景中除所述预设标识外的其他景象以及所述预设标识对应的位置点外的其他位置点的数据信息，大大减少了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建成后占用的存储空间和匹配所述地图数据库时的计算量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下
面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的地图数据库的生成方法示意图；图2为本专利技术为本专利技术实施例提供的预设标识的样例图；图3为本专利技术为本专利技术实施例提供的预设标识的另一样例图；图4为本专利技术实施例1提供了一种室内定位方法流程图；图5为本专利技术实施例1提供的一种室内导航方法流程图；图6为本专利技术实施例2提供的一种室内定位方法流程图；图7为本专利技术实施例2提供的获取请求用户与目标用户的相对位置信息的方法流程图；图8为本专利技术实施例3提供的室内定位装置的结构示意图图9为本专利技术实施例4提供的室内导航装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例提供的地图数据库的生成方法示意图，如图1所示，包括：步骤101：在室内每隔一定距离铺设一预设标识，所述预设标识各不相同；具体地，所述预设标识各不相同，为唯一标识，一个所述预设标识对应一个位置点；图2和图3均为所述预设标识的样例图，如图2所示，所述预设标识可以类似二维码，如图3所示，所述预设标识也可以是内部绘制了唯一的字符的矩形框图，本专利技术不对所述预设标识的式样做任何限定；所述预设标识的铺设距离(相邻两个所述预设标识的距离)可以相同也可以不同，具体距离可以根据室内空间的大小、格局等因素确定，为了便于用户获取含有所述预设标识的实时图像信息，所述铺设距离不宜过大，且铺设位置优选
便于用户获取所述预设标识的位置，例如地面或墙面，当所述预设标识设置在墙面上时，为便于根据所述预设标识定位，优选所述预设标识在墙面上的设置高度相同；例如，室内环境为面积大、格局简单的地下停车场，为便于车辆的摄像装置获取所述预设标识，所述预设标识设置在所述地下停车场的墙面上，且离地面的高度均为0.8m，由于所述地下停车场的格局较本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取用户所在位置的实时图像信息；识别所述实时图像信息中包含的预设标识；基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取用户所在位置的实时图像信息；识别所述实时图像信息中包含的预设标识；基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户包括请求用户和目标用户，所述方法还包括：获取所述请求用户所在位置的实时图像信息；识别所述实时图像信息中包含的预设标识；基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；根据所述位置信息，生成所述请求用户的当前位置信息；获取所述目标用户的当前位置信息；根据所述请求用户的当前位置信息和所述目标用户的当前位置信息确定所述请求用户与所述目标用户的相对位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述请求用户的所在位置的实时图像信息以及所述目标用户的所在位置的实时图像信息，所述请求用户的所在位置的实时图像信息包含第一预设标识，所述目标用户的所在位置的实时图像信息包含第二预设标识；基于所述第一预设标识和所述第二预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述第一预设标识对应的第一位置信息及与所述第二预设标识对应的第二位置信息；根据所述第一位置信息生成所述请求用户的当前位置信息，根据所述第二位置信息生成所述目标用户的当前位置信息；根据所述请求用户的当前位置信息及所述目标用户的当前位置信息生成所述目标用户与所述请求用户的相对位置信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：获取请求用户的定位请求信息，所述定位请求信息包括请求用户标识及目标用户标识；将所述相对位置信息发送给所述请求用户标识对应的所述请求用户和/或所述目标用户标识对应的所述目标用户。5.一种室内导航方法，其特征在于，包括：获取用户所在位置的实时图像信息；识别所述实时图像信息中包含的预设标识；基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息；获取所述用户的目的地位置信息；根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一个导航路线；选择一所述导航路线；按照选择的所述导航路线进行导航。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户的目的地位置信息，包括：获取用户目的地对应的预设标识；识别所述用户目的地对应的预设标识；基于所述用户目的地对应的预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述用户目的地对应的预设标识的位置信息；根据所述位置信息，生成所述目的地位置信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设标识包括预设标识代码，所述获取用户目的地对应的预设标识，包括：获取用户目的地对应的预设标识代码；根据所述预设标识代码与所述预设标识的对应关系确定所述预设标识代码对应的所述预设标识。8.一种室内定位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取用户所在位置的实时图像信息；处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；生成模块，用于根据所述位置信息，生成所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕天雄，周珣，臧成杰，
申请(专利权)人：乐视控股北京有限公司，乐卡汽车智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11