自动理标机制造技术

本发明专利技术公开了一种自动理标机，包括：传输机构，用于将贴有标签的药瓶沿一直线进行输送，并在输送路径上设置有挡板；第一光电传感器，用于检测是否有药瓶被该挡板阻挡，并产生相应的检测信号；视觉传感器，用于对被阻挡的药瓶瓶身上的标签进行图像识别，并将识别到的图像与预先存储的图像进行对比，进而根据对比结果产生旋转信号；抓取旋转机构，用于将被阻挡的药瓶提升至旋转位置，并对其进行适当的旋转，之后将被旋转后的药瓶重新放回到挡板的另一侧，以继续输送；控制器，响应于所述检测信号以启用视觉传感器，之后根据所述旋转信号控制抓取旋转机构作出相应的动作。本发明专利技术能够自动完成药瓶朝向调整。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种自动化设备，更具体地说，它涉及一种自动理标机。
技术介绍
在制药过程中，装有药丸并贴好标签的药瓶在打包前，其瓶体上的标签必需朝向同一个方向。目前，制药工厂内基本上都是由流水线工人通过肉眼判断药瓶上的标签的朝向，然后手动地去转动药瓶，使其朝向一个方向。这种方式不仅效率低下，浪费人力资源，而且流水线工人长期机械式的操作，容易出现疲劳，导致对药瓶的转动不到位的情况出现。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的第一个目的在于提供一种能够自动完成药瓶朝向调整的自动理标机。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种自动理标机，包括：传输机构，用于将贴有标签的药瓶沿一直线进行输送，并在输送路径上设置有挡板；第一光电传感器，用于检测是否有药瓶被该挡板阻挡，并产生相应的检测信号；视觉传感器，用于对被阻挡的药瓶瓶身上的标签进行图像识别，并将识别到的图像与预先存储的图像进行对比，进而根据对比结果产生旋转信号；抓取旋转机构，用于将被阻挡的药瓶抓取到挡板的另一侧，并在此过程中对药瓶进行适当的水平旋转；控制器，响应于所述检测信号以启用视觉传感器，之后根据所述旋转信号控制抓取旋转机构作出相应的动作。通过以上技术方案，利用视觉传感器来代替人工识别药瓶标签的方式，自动地对药瓶标签的当前朝向进行分析，然后发送相应的信号至控制器，由控制器通来控制抓取旋转机构来对传输机构上的药瓶进行调整后，再重新放回到传输机构上。优选地，所述传输机构包括机架、安装在机架上的第一传送带以及安装在机架上并用于驱动第一传送带的第一伺服电机；所述挡板固定在机架上；所述第一光电传感器安装于机架上并靠近挡板的一侧；所述视觉传感器安装于机架上并与第一光电传感器相对设置于第一传送带的两侧。通过以上技术方案，可将药瓶逐个地放到第一传送带上，首个药瓶会被挡板挡住，进而被第一光电传感器检测到后，控制器控制视觉传感器来对其进行图像识别。优选地，沿第一传送带的输送路径平行设置有两根挡条；所述挡条通过支架固定在机架上且两根挡条的间距可调；靠近视觉传感器的一根挡条呈分段设置，视觉传感器位于该挡条的两段之间。通过以上技术方案，可避免药瓶在输送过程中因为相互挤压导致排列混乱。优选地，该呈分段设置的挡条的两段之间设置有阻挡件。通过以上技术方案，可避免药瓶被挤出第一传送带。优选地，该支架包括下固定座、上固定座、支杆以及夹持杆，下固定座通过螺栓可拆卸连接于机架上，上固定座位于下固定座的正上方，并通过支杆与下固定座连接；夹持杆水平设置于上固定座，并且在朝向第一传送带的一端设置有供挡条穿入的夹持口。通过以上技术方案，可通过调整夹持杆的水平位置来使两个挡条的间距得以调整，以适应不同尺寸的药瓶。优选地，所述抓取旋转机构包括通过若干支撑柱固定在机架上的安装台、水平设置于安装台上并朝向第一传送带的输送方向的第一气缸、垂直固定于第一气缸的伸缩杆上并朝向第一传送带竖直设置的第二气缸、竖直固定于第二气缸的伸缩杆上并朝向第一传送带设置的第二伺服电机、固定在第二伺服电机的转轴上的气管接头以及设置于气管接头上的吸盘；所述气管接头呈中空设置，下端具有进气口，侧面设有出气口，其中，所述吸盘套设于进气口，出气口通过气管与负压源连通。通过以上技术方案，利用第二气缸将吸盘向下推动并压紧于药瓶的瓶盖；由于吸盘内具有负压，能够将药瓶吸起；在第二气缸复位后，利用第一气缸将第二气缸向前推动，间接地使药瓶越过挡板，到达下落位置，在此过程中，通过第二伺服电机来带动药瓶转动，将其调整至适当的位置，然后再次利用第二气缸将药瓶下放到第一传送带上，同时控制负压源停止产生负压，使得吸盘与药瓶分离；最后控制第一气缸、第二气缸、第二伺服电机复位，以及重新启动负压源。优选地，于挡板的另一侧设置有第二光电传感器，所述第二光电传感器与控制器电连接。通过以上技术方案，当药瓶被放下后，第二光电传感器能够检测到药瓶的存在，并产生相应的信号至控制器。当该信号不存在时，表示之前下放的药瓶已经被第一传送带输送出去，若该信号仍在，则表示后序工位（例如包装机）出现了一些状况，导致药瓶被堵在挡板背离安装台一侧的第一传送带上，若此时仍进行对药瓶的调整动作，则重新被下放的药瓶就会挤压在经过调整后但未被送走的药瓶上，造成设备的损坏。因此，若该信号仍在，控制器则不进入调整程序，从而避免了上述情况的发生。优选地，于第二传送带的两侧分别设置防倾倒装置；所述防倾倒装置包括安装于机架侧边的固定架、水平设置于固定架上并朝向第一传送带的第三气缸、设置于第三气缸的伸缩杆上的安装架、竖直设置于安装架底部的第二传送带以及竖直设置于安装架上并用于驱动第二传送带的第三伺服电机；第三伺服电机的转速与驱动第一传送带的第一伺服电机的转速相同。通过以上技术方案，可使得药瓶在重新被放下后，不易发生向后倾倒的情况出现。本专利技术的第二个目的在于提供一种能够自动完成药瓶朝向调整的理标方法。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：基于上述方案中的自动理标机的理标方法，包括：S1.检测传输机构上的药瓶是否被挡板阻挡，若是，则进入S2；S2.启用视觉传感器对药瓶瓶身上的标签进行识别，并将识别到的图像信息与预存储的信息进行对比，并根据对比结果输出相应的旋转信号至控制器；S3.控制器控制抓取旋转机构将药瓶移动挡板的另一侧，并在此过程中，根据旋转信号控制抓取旋转机构将药瓶转动一定的角度；S4.重复步骤S1～S3。附图说明图1为实施例1中自动理标机的结构图；图2为实施例1中自动理标机另一角度的结构图；图3为实施例1中支架的结构图；图4为实施例1中气管接头的结构图；图5为实施例1中图2中A部的放大图；图6为实施例1中药瓶上标签定位的原理图；图7为实施例1的控制流程图；图8为实施例3中自动理标机的结构图；图9 为实施例3中防倾斜装置的结构图。附图标记：1、传输机构；11、机架；12、第一传送带；13、第一伺服电机；2、第一光电传感器；3、抓取旋转机构；31、安装台；32、支撑柱；33、第一气缸；34、第二气缸；35、第二伺服电机；36、气管接头；361、出气口；37、吸盘；38、接近开关；39、金属检测物；4、视觉传感器；5、挡条；6、支架；61、下固定座；62、上固定座；63、支杆；64、夹持杆；7、第二光电传感器；81、挡板；82、阻挡件；9、防倾倒装置；91、固定架；92、第三气缸；93、安装架；94、第二传送带；95、第三伺服电机；10、药瓶。具体实施方式下面结合实施例及附图，对本专利技术作进一步的详细说明，但本专利技术的实施方式不仅限于此。实施例1：参照图1、图2，一种自动理标机，其主要包括机架11，机架11上设置有第一传送带12，第一传送带12由位于机架11侧面的第一伺服电机13驱动，因此，将贴有标签的药瓶10放到第一传送带12上，药瓶10能够沿着第一传送带12的输送方向快速的移动。为了使药瓶10能够排成一条直线，第一传送带12的上方并排设置有两根挡条5，两根挡条5分别通过支架6固定在机架11上。参照图2、图3，该支架6包括下固定座61、上固定座62、支杆63以及夹持杆64，所述下固定座61通过螺栓可拆卸连接于机架11上，上固定座62位于下固定座61的正上方，并通过支杆63与下固定座61连接；夹持杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动理标机，其特征是，包括：传输机构(1)，用于将贴有标签的药瓶(10)沿一直线进行输送，并在输送路径上设置有挡板(81)；第一光电传感器(2)，用于检测是否有药瓶(10)被该挡板(81)阻挡，并产生相应的检测信号；视觉传感器(4)，用于对被阻挡的药瓶(10)瓶身上的标签进行图像识别，并将识别到的图像与预先存储的图像进行对比，进而根据对比结果产生旋转信号；抓取旋转机构(3)，用于将被阻挡的药瓶(10)抓取到挡板(81)的另一侧，并在此过程中对药瓶（10）进行适当的水平旋转；控制器，响应于所述检测信号以启用视觉传感器(4)，之后根据所述旋转信号控制抓取旋转机构(3)作出相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种自动理标机，其特征是，包括：传输机构(1)，用于将贴有标签的药瓶(10)沿一直线进行输送，并在输送路径上设置有挡板(81)；第一光电传感器(2)，用于检测是否有药瓶(10)被该挡板(81)阻挡，并产生相应的检测信号；视觉传感器(4)，用于对被阻挡的药瓶(10)瓶身上的标签进行图像识别，并将识别到的图像与预先存储的图像进行对比，进而根据对比结果产生旋转信号；抓取旋转机构(3)，用于将被阻挡的药瓶(10)抓取到挡板(81)的另一侧，并在此过程中对药瓶（10）进行适当的水平旋转；控制器，响应于所述检测信号以启用视觉传感器(4)，之后根据所述旋转信号控制抓取旋转机构(3)作出相应的动作。2.根据权利要求1所述的自动理标机，其特征是，所述传输机构(1)包括机架(11)、安装在机架(11)上的第一传送带(12)以及安装在机架(11)上并用于驱动第一传送带(12)的第一伺服电机(13)；所述挡板(81)固定在机架(11)上；所述第一光电传感器(2)安装于机架(11)上并靠近挡板(81)的一侧；所述视觉传感器(4)安装于机架(11)上并与第一光电传感器(2)相对设置于第一传送带(12)的两侧。3.根据权利要求2所述的自动理标机，其特征是，沿第一传送带(12)的输送路径平行设置有两根挡条(5)；所述挡条(5)通过支架(6)固定在机架(11)上且两根挡条(5)的间距可调；靠近视觉传感器(4)的一根挡条(5)呈分段设置，视觉传感器(4)位于该挡条(5)的两段之间。4.根据权利要求3所述的自动理标机，其特征是，该呈分段设置的挡条(5)的两段之间设置有阻挡件(82)。5.根据权利要求3所述的自动理标机，其特征是，该支架(6)包括下固定座(61)、上固定座(62)、支杆(63)以及夹持杆(64)，下固定座(61)通过螺栓可拆卸连接于机架(11)上，上固定座(62)位于下固定座(61)的正上方，并通过支杆(63)与下固定座(61)连接；夹持杆(64)水平设置于上固定座(62)，并且在朝向第一传送带(12)的一端设置有供挡条(5)穿入的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建龙，严桂英，
申请(专利权)人：台州世控自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33