避障方法、装置、载体及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种避障方法、装置、载体及无人机，所述方法包括：获取载体运动方向上的深度图；在所述深度图中确定感兴趣区域，所述载体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域范围内；获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的连通线；控制所述载体向所述连通线对应的区域运动。该方法只需要对深度图的部分进行处理，减少了数据处理量，降低了运算复杂度，加快了处理时间，更好得提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及控制
，具体而言，涉及一种避障方法、装置、载体及无人机。
技术介绍
无人机、遥控车以及机器人等载体在运动过程中，需要对运动路线上的障碍物及时进行回避，若由操控者进行操控，常很难在短时间内对障碍物进行判断及回避。对于无人机而言，在无人机飞行过程中，操控者需要实时控制无人机对障碍物进行回避，而当无人机的飞行速度较快时，操控者往往很难在短时间内对其飞行路线上的障碍物进行判断及回避操作，导致无人机很容易撞上障碍物，造成损毁。于是需要无人机能自动调整飞行方向进行避障。现有的避障方法，通常对获取的整幅深度图像进行处理，即需要对深度图中的每个像素点进行处理，以获取避障方向。现有的避障方法运算复杂度较高，且由于无人机的芯片处理能力有限，导致运算时间较长，用户体验感较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种避障方法、装置、载体及无人机，以改善上述避障方法运算复杂度较高的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种避障方法，所述方法包括：获取载体运动方向上的深度图；在所述深度图中确定感兴趣区域，所述载体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域范围内；获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的连通线；控制所述载体向所述连通线对应的区域运动。一种避障装置，所述装置包括：深度图获取模块，用于获取载体运动方向上的深度图；感兴趣区域获取模块，用于在所述深度图中确定感兴趣区域，所述载体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域范围内；连通线获取模块，用于获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的连通线；运动控制模块，用于控制所述载体向所述连通线对应的区域运动。一种载体，所述载体包括：存储器；处理器；及避障装置，所述避障装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述避障装置包括：深度图获取模块，用于获取载体运动方向上的深度图；感兴趣区域获取模块，用于在所述深度图中确定感兴趣区域，所述载体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域范围内；连通线获取模块，用于获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的预设连通线；运动控制模块，用于控制所述载体向所述连通线对应的区域运动。一种无人机，所述无人机包括：图像获取单元；以及处理器，与所述图像获取单元电性连接；所述图像获取单元用于获取无人机运动方向上的深度图；所述处理器用于在所述深度图中确定感兴趣区域，所述无人机在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣
区域范围内；获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的连通线；以及，控制所述无人机向所述连通线对应的区域运动。本专利技术实施例提供的避障方法、装置、载体及无人机，在深度图中只需要确定感兴趣区域，并且对感兴趣区域的边界像素点进行处理以获取载体的运动方向，极大地减少了处理数据量，减少了运算复杂难度，使运算时间更短，提升了用户体验。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术较佳实施例提供的载体的内部结构示意图；图2示出了本专利技术第一实施例提供的一种避障方法的流程图；图3示出了本专利技术第一实施例提供的一种深度图；图4示出了本专利技术第一实施例提供的另一种深度图；图5示出了本专利技术第一实施例提供的另一种避障方法流程图；图6示出了本专利技术第一实施例提供的一种避障运动方向示意图；图7示出了本专利技术第一实施例提供的另一种避障运动方向示意图；图8示出了本专利技术第一实施例提供的又一种避障方法的流程图；图9示出了本专利技术第二实施例提供的避障装置的功能模块图；图10示出了本专利技术第三实施例提供的无人机的功能模块图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1所示，是本专利技术实施例提供的载体100的内部结构示意图。所述载体100包括避障装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105以及其他。所述存储器101、存储控制器102、处理器103以及外设接口104各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连
接。所述避障装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述避障装置200包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器101(Random Access Memory，RAM)，只读存储器101(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器101(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器101(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器101(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本专利技术实施例任一实施例揭示的流过程定义的载体所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器103(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本专利技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器103可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取载体运动方向上的深度图；在所述深度图中确定感兴趣区域，所述载体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域范围内；获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的连通线；控制所述载体向所述连通线对应的区域运动。

【技术特征摘要】
1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取载体运动方向上的深度图；在所述深度图中确定感兴趣区域，所述载体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域范围内；获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的连通线；控制所述载体向所述连通线对应的区域运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述感兴趣区域的边界像素点的像素值大于预设像素阈值作为所述预设条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述感兴趣区域的边界像素点的像素值对应的深度值；以所述深度值大于预设深度阈值作为所述预设条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将满足所述预设条件的所述感兴趣区域的边界像素点设置为第一颜色，将所述感兴趣区域的其他边界像素点设置为第二颜色。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述感兴趣区域的边界像素点中连续的满足预设条件的像素点形成的连通线的步骤之后，还包括：获取所述连通线的长度；当所述连通线的长度大于预设长度阈值，执行所述控制所述载体向所述连通线对应的区域运动的步骤。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：获取长度最长的连通线；所述控制所述载体向所述连通线对应的区域运动包括：控制所述载体向所述长度最长的连通线对应的区域运动。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：当所述感兴趣区域的边界像素点形成的各连通线的长度均小于或等于预设长度阈值，控制所述载体停滞或者后退。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述感兴趣区域大于或等于所述载体在所述深度图中的投影区域。9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于：所述感兴趣区域为方形区域或圆形区域。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述深度图中确定感兴趣区域之后还包括：获取所述感兴趣区域中的像素点的像素值对应的最小深度值；比较所述最小深度值与安全深度阈值；根据比较结果确定所述载体的目标运动速度。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述载体的目标运动速度的步骤包括：若所述最小深度值大于安全深度阈值，则根据所述最小深度值及所述安全深度阈值的差值的预设阈值倍确定所述载体的目标运动速度；所述控制所述载体向所述连通线对应的区域运动的步骤还包括：调整所述载体的运动速度为所述目标运动速度。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述载体的目标运动速度的步骤包括：若所述最小深度值小于或等于所述安全深度阈值，控制所述载体停滞或者后退。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述载体的目标运动速度以及所述载体的当前运动速度确定所述载体的运动加速度；根据所述运动加速度控制所述载体运动。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述载体向所述连通线对应的区域运动的步骤包括：获取所述感兴趣区域的中心点向所述连通线的任一点的连线方向；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：李萌坚，孙孟孟，俞伟斌，周炯，杨建军，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11