【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及室内定位
，特别是涉及一种室内定位优化方法、装置及室内超声测距系统。
技术介绍
在现有技术中，常见的室内无线定位技术包括：WiFi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波。上述各种定位技术在室内定位时都存在一些问题，例如，针对WiFi定位技术，Wi-Fi接入点通常都只能覆盖半径90米左右的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度。针对蓝牙定位技术，对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大。针对红外定位技术，由于红外光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距传播，且容易受其他灯光干扰。针对超声波定位技术，现有的基于超声的室内定位系统一般是基于三点定位原理来进行定位的，这无法解决超声波在传播过程中的反射问题，尤其是当超声发射器与接收器之间有障碍物遮挡时，接收器所接收到的对应超声信号不是从发射器直线过来的，而是经由其他障碍物(如墙壁)反射过来，从而造成所测的距离大大超过实际距离，最终造成无法定位或定位误差过大。从上面的描述可以知道，现有的室内无线定位技术均存在具有误差、定位不精确，容易受干扰的问题，因此，...
【技术保护点】
一种室内定位优化方法，其特征在于，包括：获取待定位点与多个锚点之间的测量距离；根据所述测量距离和所述锚点的位置坐标计算得到所述待定位点的多个初始位置坐标；确定所述多个初始位置坐标分布的最致密区域；根据所述最致密区域中的初始位置坐标确定所述待定位点的最终位置坐标。
【技术特征摘要】
1.一种室内定位优化方法，其特征在于，包括：获取待定位点与多个锚点之间的测量距离；根据所述测量距离和所述锚点的位置坐标计算得到所述待定位点的多个初始位置坐标；确定所述多个初始位置坐标分布的最致密区域；根据所述最致密区域中的初始位置坐标确定所述待定位点的最终位置坐标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过红外线、超声波、射频识别、蓝牙、wifi、ZigBee和超宽带中任一种测距方法获取待定位点与多个锚点之间的测量距离。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过超声波的测距方法获取待定位点与多个锚点之间的测量距离，在预定空间中任一位置发送的超声波信号均能够直线到达至少3个锚点，所述测距方法包括：获取由待定位点同时发射的射频信号和超声波信号从所述待定位点到各个锚点所耗费的时间差；根据所述时间差、所述射频信号的传播速度、以及所述超声波信号的传播速度确定所述待定位点与各个锚点之间的三维测量距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量距离为三维测量距离，所述初始位置坐标为三维坐标，所述最终位置坐标为三维坐标。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量距离为二维测量距离，所述初始位置坐标为二维坐标，所述最终位置坐标为二维坐标。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述二维测量距离通过以下方式获取：获取待定位点与多个锚点之间的三维测量距离；获取所述锚点与待定位点的高度差；根据所述高度差将所述三维测量距离转换为二维测量距离。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多个初始位置坐标分布的最致密区域具体包括：计算所述待定位点的多个初始位置坐标中任一初始位置坐标到其他初始位置坐标距离的累加值，确定累加值最小的预定个数的初始位置坐标所围成的区域为所述最致密区域。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预定个数为3。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述最致密区域中的初始位置坐标确定所述待定位点的最终位置坐标具体包括：将所述最致密区域的质心作为所述待定位点的最终位置坐标。10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述最致密区域中的初始位置坐标确定所述待定位点的最终位置坐标具体包括：选择所述最致密区域中累加值最小的两个初始位置坐标，将所述两个初始位置坐标的中心作为所述待定位点的最终位置坐标。11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述最致密区域中的初始位置坐标确定所述待定位点的最终位置坐标具体包括：选择所述最致密区域中累加值最小的一个初始位置坐标，将该初始位置坐标作为所述待定位点的最终位置坐标。12.一种室内定位优化装置，其特征在于，具体包括：距离获取模块，用于获取待定位点与多个锚点之间的测量距离；初始位置坐标计算模块，用于根据所述测量距离和所述锚点的位置坐标计算得到所述待定位点的多个初始位置坐标；致密区域确定模块，用于确定所述多个初始位置坐标分布的最致密区域；最终位置坐标确定模块，用于根据所述最致密区域中的初始位置坐标确定所述待定位点的最终位置坐标。13.如权利要求12所述的装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨卫明，江屹斌，刘鸣，朱频频，
申请(专利权)人：上海智臻智能网络科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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